一种柔性的末端执行器制造技术

本申请提供一种柔性的末端执行器，包括：末端执行器包括安装座组件以及固定于所述安装座组件的侧边的柔性手指；柔性手指包括保护层以及多个抓取机构；柔性手指还包括底座，底座的一侧用于与气动装置连接，另一侧与抓取机构连接；保护层套设于抓取机构以及底座的外部，使得保护层与抓取机构以及底座之间形成一密封的空气腔；当气动装置向密封的空气腔充气时，柔性手指张开使得相邻两个抓取机构之间的间隙逐渐增大；当气动装置将空气腔中气体向外排出时，柔性手指夹紧使得相邻两个抓取机构之间的间隙逐渐减小。该柔性的末端执行器采用连接部的方式把多个抓取机构连接起来，制作出长度比较长的末端执行器，使得末端执行器可以抓取重量很重的货物。取重量很重的货物。取重量很重的货物。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性的末端执行器


[0001]本申请涉及货物分拣
，尤其涉及一种柔性的末端执行器。

技术介绍

[0002]在现代物流领域中，自动化的应用程度越来越高。其中，应用最多的是对物品的拾取、搬运技术，而真空吸具在其中占比甚重。
[0003]真空吸具是工业自动化和机器人应用中经常使用的末端执行器，其具有适用范围广，吸力可控等优点，但在高速运动及真空吸具从物品的侧面吸附物时容易脱落，稳定性低，还无法对物品实现翻面。
[0004]目前工业大量采用的末端执行器，多为吸盘或者平行夹爪这类单一动能的夹爪。夹爪上的柔性手指只采用柔性材料，通过气动、连杆、拉线等方式实现驱动的新型手指，通过材料及结构柔性及欠驱动的方式实现了较好的物体形状适应性。但是在柔性手指方案中，受限于柔性手指能够提供的夹持力以及灵活性，使得当前的柔性手指多用于体积小、重量较轻、形状规整的物体的夹持。

技术实现思路

[0005]为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种柔性的末端执行器，旨在提供一种具有夹持力强而且灵活性高，可以夹持重量大、体积大、形状不规则等类型的物体的柔性手指的末端执行器。
[0006]本申请提供一种柔性的末端执行器，其包括：末端执行器包括安装座组件以及柔性手指，所述柔性手指的一端固定于所述安装座组件的侧边；
[0007]所述柔性手指包括保护层以及多个抓取机构，所述抓取机构设有第一抓持部以及第二抓持部，所述第一抓持部与所述第二抓持部相互连接，所述第一抓持部的最大长度大于所述第二抓持部的最大长度；所述柔性手指还包括底座，所述底座的一侧用于与气动装置连接，底座相对的另一侧与所述抓取机构连接；所述保护层套设于所述抓取机构以及所述底座的外部，使得所述保护层与所述抓取机构以及底座之间形成一密封的空气腔；当所述气动装置向密封的空气腔充气时，所述柔性手指向外张开，使得相邻的两个所述抓取机构之间的间隙逐渐增大；当所述气动装置将密封的空气腔中气体向外排出时，所述柔性手指向内夹紧，使得相邻的两个所述抓取机构之间的间隙逐渐减小。
[0008]优选地，相邻的两个所述抓取机构之间通过所述第一抓持部直接连接。
[0009]优选地，当所述柔性手指向外张开，使得相邻的两个所述抓取机构之间的间隙逐渐增大，从而使得相邻的两个所述第一抓持部位于同一水平方向时，相邻的两个所述抓取机构之间的间隙为倒三角形。
[0010]优选地，所述柔性手指还包括一连接部，所述连接部的相对两侧分别与两个相邻的第一抓持部连接。
[0011]优选地，所述连接部采用玻璃纤维。
[0012]优选地，所述连接部设有转轴以及多个连接片，所述连接片设置在所述转轴两侧。
[0013]优选地，所述抓取机构还包括固定板，所述第一抓持部设于一固定板上，所述固定板设有固定孔以及固定轴，所述连接片通过所述固定轴插入所述固定孔中，使得所述固定板与所述连接部固定连接。
[0014]优选地，所述保护层采用LDPE塑料袋。
[0015]优选地，所述保护层为多层设置，用于加强所述保护层的耐磨性。
[0016]优选地，所述保护层采用TPU涂层尼龙织物制作而成。
[0017]优选地，所述抓取机构表面设置多个气孔，用于当所述气动装置的气体流动到所述抓取机构时，所述气体通过所述气孔流动到所述空气腔中，使得气体快速的流出所述抓取机构。
[0018]优选地，所述第一抓持部呈梯形，所述第二抓持部呈三角形，所述第二抓持部位于所述第一抓持部的短边上。
[0019]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：该柔性的末端执行器通过采用安装座组件将吸盘与柔性手指结合，使得柔性手指可配合吸盘稳固抓取物品以及翻转物品，提高了末端执行器在加速或变速搬运物品的过程中的稳定性，使得物品不易脱落，且增加了调整物品姿态的能力，使得该末端执行器抓取效率和搬运成本率得到极大的提高。该柔性的末端执行器采用连接部的方式把多个抓取机构连接起来，制作出长度比较长的末端执行器，使得末端执行器可以抓取重量很重的货物，解决了目前的柔性手指制作工艺使得柔性手指规格太小而抓不取重量比较重的货物。
[0020]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0021]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0022]图1是本申请一实施例示出的一种柔性的末端执行器的部分结构示意图；
[0023]图2是图1的另一视角的结构示意图；
[0024]图3是本申请一实施例示出的一种柔性的末端执行器的柔性手指张开的结构示意图；
[0025]图4是图3的柔性手指夹紧的结构示意图；
[0026]图5是本申请一实施例示出的一种柔性的末端执行器的抓取机构的结构示意图；
[0027]图6是本申请另一实施例示出的一种柔性的末端执行器的抓取机构的结构示意图；
[0028]图7是本申请另一实施例示出的一种柔性的末端执行器的抓取机构的结构示意图；
[0029]图8是本申请一实施例示出的一种柔性的末端执行器的抓取机构与连接部的结构示意图；
[0030]图9是本申请一实施例示出的一种柔性的末端执行器的抓取机构抓取大件物品的
场景结构示意图；
[0031]图10是本申请一实施例示出的一种柔性的末端执行器的抓取机构抓取小件物品的场景结构示意图；
[0032]图11是图10的另一视角的结构示意图；
[0033]图12是本申请一实施例示出的一种柔性的末端执行器的安装座组件与吸盘的结构示意图；
[0034]图13是本申请一实施例示出的一种柔性的末端执行器的柔性手指张开的另一结构示意图。
具体实施方式
[0035]下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0036]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0037]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性的末端执行器，其特征在于，包括：末端执行器包括安装座组件以及柔性手指，所述柔性手指的一端固定于所述安装座组件的侧边；所述柔性手指包括保护层以及多个抓取机构，所述抓取机构设有第一抓持部以及第二抓持部，所述第一抓持部与所述第二抓持部相互连接，所述第一抓持部的最大长度大于所述第二抓持部的最大长度；所述柔性手指还包括底座，所述底座的一侧用于与气动装置连接，底座相对的另一侧与所述抓取机构连接；所述保护层套设于所述抓取机构以及所述底座的外部，使得所述保护层与所述抓取机构以及底座之间形成一密封的空气腔；当所述气动装置向密封的空气腔充气时，所述柔性手指向外张开，使得相邻的两个所述抓取机构之间的间隙逐渐增大；当所述气动装置将密封的空气腔中气体向外排出时，所述柔性手指向内夹紧，使得相邻的两个所述抓取机构之间的间隙逐渐减小。2.根据权利要求1所述的柔性的末端执行器，其特征在于：相邻的两个所述抓取机构之间通过所述第一抓持部直接连接。3.根据权利要求2所述的柔性的末端执行器，其特征在于：当所述柔性手指向外张开，使得相邻的两个所述抓取机构之间的间隙逐渐增大，从而使得相邻的两个所述第一抓持部位于同一水平方向时，相邻的两个所述抓取机构之间的间隙为倒三角形。4.根据权利要求1所述的柔性的末端执行器，其特征在于：所述柔性手指还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：史健，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器智能有限公司，
类型：发明
国别省市：