一种机械臂的末端柔性执行器制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂的末端柔性执行器，包括基台、活动设置于基台的手指组件以及用于驱动手指组件转动的驱动组件，手指组件设有若干个，多个手指组件围绕基台并以基台中心轴线呈环形阵列排布，每个手指组件设有用于夹持物料的柔性手指，柔性手指与外界的气动机构连接，当外界的气动机构向柔性手指充气时，柔性手指经膨胀向外张开，使相邻两个柔性手指之间的间隙逐渐增大；当外界的气动机构将柔性手指中的气体向外排出时，柔性手指经收缩向内夹紧，使相邻两个柔性手指之间的间隙逐渐减少。结构紧凑且设计合理，灵活调整多个柔性手指之间的间隙，满足适配不同尺寸、形状的物体夹持功能，降低生产成本，提高夹持效率。提高夹持效率。提高夹持效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的末端柔性执行器


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机械臂的末端柔性执行器。

技术介绍

[0002]近年来，随着柔性机器人技术的日益发展，研究人员设计出各种不同用途的柔性机器人，柔性机器人指的是含有柔性关节并考虑到关节柔性变形的机器人，柔性机器人在人体运动康复、工业生产、事故灾害救援等方面起着重要的作用，现有的柔性机器人大多采用柔性夹具来实现对物体的无损拾取，但是由于这种柔性夹具的使用范围非常广，比如夹持异型零部件、夹持易碎物体等，待夹持的物体的尺寸、形状都不同，柔性夹具难以适应性调节夹持尺寸大小，因而需要制造出不同规格尺寸的柔性夹具，这样极大增加生产成本，难以适配不同尺寸、形状的物体夹持功能。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种机械臂的末端柔性执行器，结构紧凑且设计合理，灵活调整多个柔性手指之间的间隙，满足适配不同尺寸、形状的物体夹持功能，降低生产成本，提高夹持效率。
[0004]为实现上述目的，本技术的一种机械臂的末端柔性执行器，包括基台、活动设置于基台的手指组件以及用于驱动手指组件转动的驱动组件，所述手指组件设置有若干个，多个手指组件围绕基台并以基台的中心轴线呈环形阵列排布，每个手指组件均设置有用于夹持物料的柔性手指，所述柔性手指与外界的气动机构连接，当外界的气动机构向柔性手指充气时，柔性手指经膨胀向外张开，使得相邻两个柔性手指之间的间隙逐渐增大；当外界的气动机构将柔性手指中的气体向外排出时，柔性手指经收缩向内夹紧，使得相邻两个柔性手指之间的间隙逐渐减少。
[0005]优选的，所述驱动组件包括驱动电机以及驱动连接于驱动电机的驱动齿轮，所述驱动电机装设于基台，所述驱动电机通过驱动齿轮驱动多个手指组件相对基台转动。
[0006]优选的，所述手指组件包括传动组件以及转动设置于传动组件的活动座，所述柔性手指与传动组件转动连接，所述活动座转动套设于传动组件的外侧，所述驱动组件与传动组件驱动连接，所述传动组件经由驱动组件驱动柔性手指相对活动座转动。
[0007]优选的，所述传动组件包括驱动轴、与驱动轴间隔且平行设置的传动轴、装设于驱动轴顶部的传动齿轮、套设于驱动轴外侧的第一同步轮、装设于传动轴顶部的底座、套设于传动轴外侧的第二同步轮以及传动连接于第一同步轮与第二同步轮之间的同步带，所述底座与柔性手指连接，所述传动齿轮与驱动齿轮啮合。
[0008]优选的，所述活动座的一端凹设有安装槽，所述安装槽内设置有密封圈，所述密封圈套设于传动轴的外侧，所述活动座的另一端凸设有连接套筒，所述连接套筒套设于驱动轴的外侧，所述连接套筒凹设有第一凹槽，所述传动齿轮凹设有第二凹槽，所述第一凹槽与第二凹槽彼此靠近的一侧围设形成用于容设外界的连接件的连接槽。
[0009]优选的，所述驱动轴的端部设置有螺接件，所述基台设置有用于容设螺接件的螺接槽。
[0010]优选的，所述活动座的底部设置有底盖，所述底盖凸设有安装块，所述安装块开设有安装孔，所述活动座凸设有安装座，所述安装座开设有与安装孔相匹配的安装凹槽。
[0011]优选的，所述底盖的外周壁凸设有连接凸环，所述连接凸环抵接于活动座的内侧壁。
[0012]优选的，所述基台设置有物料感应器。
[0013]优选的，所述驱动齿轮的外侧设置有支撑件，所述支撑件呈十字型结构。
[0014]本技术的有益效果：本技术结构紧凑且设计合理，灵活调整多个柔性手指之间的间隙，满足适配不同尺寸、形状的物体夹持功能，降低生产成本，提高夹持效率。
附图说明
[0015]图1为本技术的结构示意图。
[0016]图2为本技术的分解结构示意图。
[0017]图3为本技术手指组件的结构示意图。
[0018]图4为本技术手指组件的分解结构示意图。
[0019]图5为本技术手指组件另一个角度的分解结构示意图。
[0020]附图标记包括：
[0021]1——基台11——螺接槽12——物料感应器
[0022]2——手指组件21——传动组件211——驱动轴
[0023]212——传动轴213——传动齿轮214——第一同步轮
[0024]215——底座216——第二同步轮217——同步带
[0025]218——第二凹槽219——螺接件
[0026]22——活动座221——安装槽222——密封圈
[0027]223——连接套筒224——第一凹槽225——安装座
[0028]226——安装凹槽
[0029]23——连接槽
[0030]24——底盖241——安装块242——安装孔
[0031]243——连接凸环
[0032]3——驱动组件31——驱动电机32——驱动齿轮
[0033]33——支撑件
[0034]4——柔性手指。
具体实施方式
[0035]以下结合附图对本技术进行详细的描述。
[0036]如图1至图5所示，本技术的一种机械臂的末端柔性执行器，包括基台1、活动设置于基台1的手指组件2以及用于驱动手指组件2转动的驱动组件3，所述手指组件2设置有若干个，多个手指组件2围绕基台1并以基台1的中心轴线呈环形阵列排布，每个手指组件2均设置有用于夹持物料的柔性手指4，所述柔性手指4与外界的气动机构连接，当外界的气
动机构向柔性手指4充气时，柔性手指4经膨胀向外张开，使得相邻两个柔性手指4之间的间隙逐渐增大；当外界的气动机构将柔性手指4中的气体向外排出时，柔性手指4经收缩向内夹紧，使得相邻两个柔性手指4之间的间隙逐渐减少。
[0037]作为优选，手指组件2设置有四个，四个手指组件2围绕基台1并以基台1的中心轴线呈环形阵列排布，每个手指组件2均设置有柔性手指4，四个手指组件2之间形成夹持物体的夹持空间，通过驱动组件3驱动四个手指组件2同步转动，使得四个手指组件2相对基台1向外伸展，增大夹持空间，以适应夹持尺寸大、形状大的物体，也可以使得四个手指组件2相对基台1向内收缩，减小夹持空间，以适应夹持尺寸小、形状小的物体，而且由于柔性手指4内设有密封的空气腔，即在恒温与密封的空气腔中，气体的压强恒定不变，柔性手指4与外界的气动机构连接，当外界的气动机构向柔性手指4充气时，柔性手指4经充气而使空气腔内的压力大于周围空气的压力，使得空气腔的体积膨胀而向外张开，使得相邻两个柔性手指4之间的间隙逐渐增大而彼此远离，进而实现柔性手指4张开释放物体；当外界的气动机构将柔性手指4内的气体向外排出时，柔性手指4经排气而使空气腔内的压力小于周围空气的压力，由于这个压力差而使得柔性手指4体积收缩而向内弯曲，使得相邻两个柔性手指4之间的间隙逐渐减少而相互靠近，进而实现柔性手指4闭合夹紧物体，从而满足不同尺寸、形状的物体夹持与释放的工作需求，动作连贯流畅，工作稳定可靠。柔性手指4选用现有技术的柔性手指4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的末端柔性执行器，其特征在于：包括基台、活动设置于基台的手指组件以及用于驱动手指组件转动的驱动组件，所述手指组件设置有若干个，多个手指组件围绕基台并以基台的中心轴线呈环形阵列排布，每个手指组件均设置有用于夹持物料的柔性手指，所述柔性手指与外界的气动机构连接，当外界的气动机构向柔性手指充气时，柔性手指经膨胀向外张开，使得相邻两个柔性手指之间的间隙逐渐增大；当外界的气动机构将柔性手指中的气体向外排出时，柔性手指经收缩向内夹紧，使得相邻两个柔性手指之间的间隙逐渐减少。2.根据权利要求1所述的一种机械臂的末端柔性执行器，其特征在于：所述驱动组件包括驱动电机以及驱动连接于驱动电机的驱动齿轮，所述驱动电机装设于基台，所述驱动电机通过驱动齿轮驱动多个手指组件相对基台转动。3.根据权利要求2所述的一种机械臂的末端柔性执行器，其特征在于：所述手指组件包括传动组件以及转动设置于传动组件的活动座，所述柔性手指与传动组件转动连接，所述活动座转动套设于传动组件的外侧，所述驱动组件与传动组件驱动连接，所述传动组件经由驱动组件驱动柔性手指相对活动座转动。4.根据权利要求3所述的一种机械臂的末端柔性执行器，其特征在于：所述传动组件包括驱动轴、与驱动轴间隔且平行设置的传动轴、装设于驱动轴顶部的传动齿轮、套设于驱动轴外侧的第一同步轮、装设于传动轴顶部的底座、套设于...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓柯，谢争，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器智能有限公司，
类型：新型
国别省市：