本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种抓取范围可变的机械臂柔性末端执行器，包括基台、活动设置于基台的手指组件以及用于驱动手指组件转动的驱动组件，所述手指组件设置有若干个，多个手指组件围绕基台并以基台的中心轴线呈环形阵列排布，所述手指组件包括传动组件、转动设置于传动组件的活动座以及与传动组件转动连接的柔性手指，所述活动座转动套设于传动组件的外侧，所述驱动组件与传动组件驱动连接，所述传动组件驱动柔性手指相对活动座转动，以使柔性手指的位置变换调整。本发明专利技术通过驱动组件驱动手指组件转动，改变柔性手指的位置，以灵活调整抓取范围，通用性强，降低生产成本，提高抓取效率。提高抓取效率。提高抓取效率。
【技术实现步骤摘要】
一种抓取范围可变的机械臂柔性末端执行器
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种抓取范围可变的机械臂柔性末端执行器。
技术介绍
[0002]近年来，随着柔性机器人技术的日益发展，研究人员设计出各种不同用途的柔性机器人，柔性机器人指的是含有柔性关节并考虑到关节柔性变形的机器人，柔性机器人在人体运动康复、工业生产、事故灾害救援等方面起着重要的作用。而现有的柔性机器人配置的末端执行器的抓取范围是固定不变的，只能抓取固定尺寸的物体，导致抓取物体的尺寸受限，当需要抓取尺寸更大或者更小的物体时，就需要更换其他规格尺寸的机械臂末端执行器，增加生产成本，通用性差。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种抓取范围可变的机械臂柔性末端执行器，通过驱动组件驱动手指组件转动，改变柔性手指的位置，以灵活调整抓取范围，通用性强，降低生产成本，提高抓取效率。
[0004]为实现上述目的，本专利技术的一种抓取范围可变的机械臂柔性末端执行器，包括基台、活动设置于基台的手指组件以及用于驱动手指组件转动的驱动组件，所述手指组件设置有若干个，多个手指组件围绕基台并以基台的中心轴线呈环形阵列排布，所述手指组件包括传动组件、转动设置于传动组件的活动座以及与传动组件转动连接的柔性手指，所述活动座转动套设于传动组件的外侧，所述驱动组件与传动组件驱动连接，所述传动组件驱动柔性手指相对活动座转动，以使柔性手指的位置变换调整。
[0005]优选的，所述驱动组件包括驱动电机以及驱动连接于驱动电机的驱动齿轮，所述驱动电机装设于基台，所述驱动电机通过驱动齿轮驱动多个手指组件相对基台转动。
[0006]优选的，所述基台包括承载部以及凸设于承载部的限位部，所述承载部设置有物料感应器，所述承载部内设置有用于容设驱动齿轮的容置空间，所述限位部包括突伸出容置空间外的限位肋条，所述限位肋条设置有若干个且均呈弧形结构，多个限位肋条依次首尾相接，所述多个限位肋条挡止抵触于多个手指组件。
[0007]优选的，所述柔性手指包括基座、分别装设于基座两端的指尖部与指根部以及位于指尖部与指根部之间的指节部，所述指尖部、指节部、指根部相互连通且一体成型，所述指尖部、指节部、指根部的内部均为中空结构，所述指尖部沿指向指节部的方向逐渐扩张，所述指根部用于与外界的动力源连接。
[0008]优选的，所述指节部包括波峰，所述波峰设置有若干个，多个波峰沿基座的长度方向延伸排布，相邻两个波峰之间凹设有波谷，所述指尖部与指节部一端的波峰连接，所述指根部与指节部另一端的波谷连接，所述波峰与波谷之间、波峰与指尖部之间、波谷与指根部之间均以圆角光滑过渡。
[0009]优选的，所述传动组件包括驱动轴、与驱动轴间隔且平行设置的传动轴、装设于驱动轴顶部的传动齿轮、套设于驱动轴外侧的第一同步轮、装设于传动轴顶部的底座、套设于传动轴外侧的第二同步轮以及传动连接于第一同步轮与第二同步轮之间的同步带，所述底座与柔性手指连接，所述传动齿轮容设于容置空间内并与驱动齿轮啮合。
[0010]优选的，所述活动座的一端凹设有安装槽，所述安装槽内设置有密封圈，所述密封圈套设于传动轴的外侧，所述活动座的另一端凸设有连接套筒，所述连接套筒套设于驱动轴的外侧，所述连接套筒凹设有第一凹槽，所述传动齿轮凹设有第二凹槽，所述第一凹槽与第二凹槽彼此靠近的一侧围设形成用于容设外界的连接件的连接槽。
[0011]优选的，所述基台的底部设置有安装件，所述安装件包括安装板以及与安装板连接的安装圈，所述安装板的中部凹设有安装台，所述驱动电机连接于安装台，所述安装台的两侧凸设有安装脚，所述安装脚开设有第一装配孔，所述安装圈的两侧凹设有插接槽，所述插接槽开设有第二装配孔，所述安装脚插接容设于插接槽内，以使第一装配孔对准第二装配孔的位置。
[0012]优选的，所述活动座的底部设置有底盖，所述底盖凸设有安装块，所述安装块开设有安装孔，所述活动座凸设有安装座，所述安装座开设有与安装孔相匹配的安装凹槽。
[0013]优选的，所述驱动齿轮的外侧设置有支撑件，所述支撑件呈十字型结构。
[0014]本专利技术的有益效果：本专利技术通过驱动组件驱动手指组件转动，改变柔性手指的位置，以灵活调整抓取范围，通用性强，降低生产成本，提高抓取效率。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的结构示意图。
[0016]图2为本专利技术的分解结构示意图。
[0017]图3为本专利技术隐藏安装件之后的仰视结构示意图。
[0018]图4为本专利技术基台的结构示意图。
[0019]图5为本专利技术手指组件的结构示意图。
[0020]图6为本专利技术手指组件的分解结构示意图。
[0021]图7为本专利技术手指组件另一个角度的分解结构示意图。
[0022]附图标记包括：
[0023]1——基台
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11——承载部
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12——限位部
[0024]13——物料感应器
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14——容置空间
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15——限位肋条
[0025]16——安装件
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161——安装板
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1611——安装台
[0026]1612——安装脚
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1613——第一装配孔
[0027]162——安装圈
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1621——插接槽
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1622——第二装配孔
[0028]2——手指组件
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21——传动组件
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211——驱动轴
[0029]212——传动轴
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213——传动齿轮
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214——第一同步轮
[0030]215——底座
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216——第二同步轮
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217——同步带
[0031]218——第二凹槽
[0032]22——活动座
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221——安装槽
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222——密封圈
[0033]223——连接套筒
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224——第一凹槽
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225——安装座
[0034]226——安装凹槽
[0035]23——柔性手指231——基座232——指尖部
[0036]233——指根部
[0037]234——指节部2341——波峰2342——波谷
[0038]24——连接槽
[0039]25——底盖
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251——安装块
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252——安装孔
[0040]3——驱本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓取范围可变的机械臂柔性末端执行器，其特征在于：包括基台、活动设置于基台的手指组件以及用于驱动手指组件转动的驱动组件，所述手指组件设置有若干个，多个手指组件围绕基台并以基台的中心轴线呈环形阵列排布，所述手指组件包括传动组件、转动设置于传动组件的活动座以及与传动组件转动连接的柔性手指，所述活动座转动套设于传动组件的外侧，所述驱动组件与传动组件驱动连接，所述传动组件驱动柔性手指相对活动座转动，以使柔性手指的位置变换调整。2.根据权利要求1所述的一种抓取范围可变的机械臂柔性末端执行器，其特征在于：所述驱动组件包括驱动电机以及驱动连接于驱动电机的驱动齿轮，所述驱动电机装设于基台，所述驱动电机通过驱动齿轮驱动多个手指组件相对基台转动。3.根据权利要求2所述的一种抓取范围可变的机械臂柔性末端执行器，其特征在于：所述基台包括承载部以及凸设于承载部的限位部，所述承载部设置有物料感应器，所述承载部内设置有用于容设驱动齿轮的容置空间，所述限位部包括突伸出容置空间外的限位肋条，所述限位肋条设置有若干个且均呈弧形结构，多个限位肋条依次首尾相接，所述多个限位肋条挡止抵触于多个手指组件。4.根据权利要求1所述的一种抓取范围可变的机械臂柔性末端执行器，其特征在于：所述柔性手指包括基座、分别装设于基座两端的指尖部与指根部以及位于指尖部与指根部之间的指节部，所述指尖部、指节部、指根部相互连通且一体成型，所述指尖部、指节部、指根部的内部均为中空结构，所述指尖部沿指向指节部的方向逐渐扩张，所述指根部用于与外界的动力源连接。5.根据权利要求4所述的一种抓取范围可变的机械臂柔性末端执行器，其特征在于：所述指节部包括波峰，所述波峰设置有若干个，多个波峰沿基座的长度方向延伸排布，相邻两个波峰之间凹设有波谷，所述指尖部与指节部一端的波峰连接，所述指根部与指节部另一端的波谷连...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢争，邓柯，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器智能有限公司，
类型：发明
国别省市：
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