车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供能够更恰当地进行驾驶模式的切换控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置识别车辆应该行驶的行驶路区域，以沿着识别出的行驶路区域的在短边方向上的中心的方式生成目标轨道，使车辆沿着目标轨道行驶，在中心与车辆的基准点之间的距离成为基准距离以上的情况下，将车辆的驾驶模式从第二驾驶模式变更为第一驾驶模式。驾驶模式变更为第一驾驶模式。驾驶模式变更为第一驾驶模式。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]公开了一种车载系统的专利技术，该车载系统具备：关于本车通过的道路反复判定有无高精度地图信息的保存判定处理部、取得表示反复判定的结果的信息的保存信息取得处理部、以及通知由保存信息取得处理部取得的信息的自动驾驶可否通知部(专利文献1)。
[0003]【在先技术文献】
[0004]专利文献1：日本特开2018
‑
189594号公报

技术实现思路

[0005]专利技术要解决的技术问题
[0006]在以往的技术中，以保存于地图的信息机械地通知自动驾驶可否，但在实际的车辆控制中，产生更复杂的事情，因此需要恰当的判断。
[0007]本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更恰当地进行驾驶模式的切换控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0008]用于解决技术问题的技术方案
[0009]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0010](1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；以及模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述驾驶员布置的任务较轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式由所述驾驶控制部控制，在所述决定的驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式，所述识别部识别所述车辆应该行驶的行驶路区域，所述驾驶控制部以沿着所述识别部识别的行驶路区域的在短边方向上的中心的方式生成目标轨道，并使所述车辆沿着所述目标轨道行驶，所述模式决定部在所述中心与所述车辆的基准点之间的距离成为基准距离以上的情况下，将所述车辆的驾驶模式从所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
[0011](2)：在上述(1)的方案中，所述基准距离设定为比一个车道量的车道宽度长、且比两个车道量的车道宽度短的距离。
[0012](3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述第二驾驶模式包括对所述驾驶员布置的任务互不相同的多个驾驶模式，所述模式决定部基于是所述第二驾驶模式中的哪个驾驶模式处于执行中，来变更所述基准距离。
[0013](4)：在上述(1)至(3)中的任一方案中，所述模式决定部基于所述车辆的速度来变更所述基准距离。
[0014](5)：在上述(1)至(4)中的任一方案中，所述模式决定部基于所述车辆所处的道路的曲率来变更所述基准距离。
[0015](6)：在上述(1)至(5)中的任一方案中，所述车辆的基准点是处于所述车辆的在车宽方向上的中心轴上的点。
[0016](7)：本专利技术的另一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述驾驶员布置的任务较轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速，在所述决定的驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；在进行所述识别时，识别所述车辆应该行驶的行驶路区域；在控制所述车辆的转向及加减速时，以沿着所述识别的行驶路区域的在短边方向上的中心的方式生成目标轨道，并使所述车辆沿着所述目标轨道行驶；在所述中心与所述车辆的基准点之间的距离成为基准距离以上的情况下，将所述车辆的驾驶模式从所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
[0017](8)：本专利技术的又一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述驾驶员布置的任务较轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速，在所述决定的驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式；在进行所述识别时，识别所述车辆应该行驶的行驶路区域；在控制所述车辆的转向及加减速时，以沿着所述识别的行驶路区域的在短边方向上的中心的方式生成目标轨道，并使所述车辆沿着所述目标轨道进行行驶；在所述中心与所述车辆的基准点之间的距离成为基准距离以上的情况下，将所述车辆的驾驶模式从所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
[0018]专利技术效果
[0019]根据上述(1)～(8)的方案，能够更恰当地进行驾驶模式的切换控制。
附图说明
[0020]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
[0021]图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
[0022]图3是表示驾驶模式与本车辆M的控制状态及任务的对应关系的一例的图。
[0023]图4是表示某场景中的中心线CL和与其相应的目标轨道TJ的一例的图。
[0024]图5是表示本车辆M与中心线CL之间的距离成为基准距离Dref以上的场景的一例的图。
[0025]图6是表示由模式变更处理部154执行的处理的流程的一例的流程图。
[0026]附图标记说明：
[0027]10相机
[0028]12雷达装置
[0029]14 LIDAR
[0030]16物体识别装置
[0031]70驾驶员监视相机
[0032]82转向盘
[0033]84转向盘把持传感器
[0034]100自动驾驶控制装置
[0035]130识别部
[0036]132行驶路区域识别部
[0037]140行动计划生成部
[0038]150模式决定部
[0039]152驾驶员状态判定部
[0040]154模式变更处理部。
具体实施方式
[0041]以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
[0042][整体结构][0043]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其不依赖于所述车辆的驾驶员的操作而控制所述车辆的转向及加减速；以及模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比对所述驾驶员布置的任务较轻度的驾驶模式，所述多个驾驶模式中的至少包括所述第二驾驶模式在内的一部分驾驶模式由所述驾驶控制部控制，在所述决定的驾驶模式所涉及的任务未由驾驶员执行的情况下，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式变更为任务更重度的驾驶模式，所述识别部识别所述车辆应该行驶的行驶路区域，所述驾驶控制部以沿着所述识别部识别的行驶路区域的在短边方向上的中心的方式生成目标轨道，并使所述车辆沿着所述目标轨道行驶，所述模式决定部在所述中心与所述车辆的基准点之间的距离成为基准距离以上的情况下，将所述车辆的驾驶模式从所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述基准距离设定为比一个车道量的车道宽度长、且比两个车道量的车道宽度短的距离。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述第二驾驶模式包括对所述驾驶员布置的任务互不相同的多个驾驶模式，所述模式决定部基于是所述第二驾驶模式中的哪个驾驶模式处于执行中，来变更所述基准距离。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述模式决定部基于所述车辆的速度来变更所述基准距离。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述模式决定部基于所述车辆所处的道路的曲率来变更所述基准距离。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆的基准点是处于所述车辆的在车宽方向上的中心轴上的点。7.一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；不依赖于所述车辆的驾驶员的操作...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：