车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够根据蓄电池的温度适当地进行控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：主控制装置，其具备识别部、驾驶控制部及模式决定部，识别部识别车辆的周边状况，驾驶控制部不依赖于车辆的驾驶员的操作地控制车辆的转向及加减速，模式决定部将车辆的驾驶模式决定为第一驾驶模式和第二驾驶模式中的任一个；副控制装置，其具有与主控制装置同等的结构，能够代替主控制装置来控制车辆；温度检测部，其检测向副控制装置供电的第二蓄电池的温度，第二蓄电池与向主控制装置供电的第一蓄电池不同，模式决定部在第二蓄电池的温度小于规定的温度的情况下，将车辆的驾驶模式从第二驾驶模式变更为第一驾驶模式。驶模式。驶模式。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]以往，公开了一种车辆控制装置的专利技术，该车辆控制装置在能够从蓄电池放出特定功能所需的量的电力的情况下，许可执行车辆的自动驾驶控制(例如参照日本特开2020
‑
152139号)。

技术实现思路

[0003]然而，蓄电池的性能可能根据温度而变化。因此，在现有技术中，有时无法根据蓄电池的温度来适当地控制车辆。
[0004]本专利技术的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够根据蓄电池的温度适当地进行控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0005]为了解决上述问题而实现上述目的，本专利技术采用了以下的方案。
[0006](1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：主控制装置，其具备识别部、驾驶控制部及模式决定部，所述识别部识别车辆的周边状况，所述驾驶控制部不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比向所述驾驶员分配的任务为轻度的驾驶模式，至少包括所述第二驾驶模式在内的多个所述驾驶模式中的一部分由所述驾驶控制部控制，在满足了规定的条件的情况下，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式变更为任务更为重度的驾驶模式；副控制装置，其具有与所述主控制装置同等的结构，能够代替所述主控制装置来控制所述车辆；以及温度检测部，其检测向所述副控制装置供电的第二蓄电池的温度，所述第二蓄电池与向所述主控制装置供电的第一蓄电池不同，其中，所述模式决定部在所述第二蓄电池的温度小于规定的温度的情况下，将所述车辆的驾驶模式从所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。
[0007](2)：在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述第二蓄电池设置于所述车辆的行李箱。
[0008](3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述第二蓄电池是使用了铅蓄电池的蓄电池。
[0009](4)：在本专利技术的一方案的车辆控制方法中，搭载在由主控制装置和副控制装置控制的车辆上的计算机进行如下处理：取得向所述副控制装置供电的第二蓄电池的温度信息，所述第二蓄电池与向所述主控制装置供电的第一蓄电池不同；以及在所述第二蓄电池的温度小于规定的温度的情况下，将所述车辆的驾驶模式从第二驾驶模式变更为第一驾驶模式，所述主控制装置具备：识别部，其识别所述车辆的周边状况；驾驶控制部，其不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；以及模式决定部，其将所述车
辆的驾驶模式决定为包括所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比向所述驾驶员分配的任务为轻度的驾驶模式，至少包括所述第二驾驶模式在内的多个所述驾驶模式中的一部分由所述驾驶控制部控制，在满足了规定的条件的情况下，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式变更为任务更为重度的驾驶模式，所述副控制装置具有所述主控制装置同等的结构，能够代替所述主控制装置来控制所述车辆。
[0010](5)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使搭载在由主控制装置和副控制装置控制的车辆上的计算机进行如下处理：取得向所述副控制装置供电的第二蓄电池的温度信息，所述第二蓄电池与向所述主控制装置供电的第一蓄电池不同；以及在所述第二蓄电池的温度小于规定的温度的情况下，将所述车辆的驾驶模式从第二驾驶模式变更为第一驾驶模式，所述主控制装置具备：识别部，其识别所述车辆的周边状况；驾驶控制部，其不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；以及模式决定部，其将所述车辆的驾驶模式决定为包括所述第一驾驶模式和所述第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比向所述驾驶员分配的任务为轻度的驾驶模式，至少包括所述第二驾驶模式在内的多个所述驾驶模式中的一部分由所述驾驶控制部控制，在满足了规定的条件的情况下，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式变更为任务更为重度的驾驶模式，所述副控制装置具有所述主控制装置同等的结构，能够代替所述主控制装置来控制所述车辆。
[0011]根据上述(1)～(5)的方案，取得向副控制装置供电的第二蓄电池的温度信息，该第二蓄电池与向主控制装置供电的第一蓄电池不同，在第二蓄电池的温度小于规定的温度的情况下，将车辆的驾驶模式从第二驾驶模式变更为向驾驶员分配更为重度的任务的第一驾驶模式，由此能够根据蓄电池的温度适当地控制车辆。
附图说明
[0012]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0013]图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0014]图3是表示驾驶模式、本车辆的控制状态及任务的对应关系的一例的图。
[0015]图4是表示第二蓄电池的设置例的图。
[0016]图5是表示由模式决定部执行的处理流程的一例的流程图。
具体实施方式
[0017]以下，参照附图对本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
[0018][整体结构][0019]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
[0020]车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)
14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220、第一蓄电池310、第二蓄电池320、以及蓄电池传感器321。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。蓄电池传感器321是“温度检测部”的一例。
[0021]相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10被安装在搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10被安装在前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：主控制装置，其具备识别部、驾驶控制部及模式决定部，所述识别部识别车辆的周边状况，所述驾驶控制部不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式决定为包括第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一个驾驶模式，所述第二驾驶模式是与所述第一驾驶模式相比向所述驾驶员分配的任务为轻度的驾驶模式，至少包括所述第二驾驶模式在内的多个所述驾驶模式中的一部分由所述驾驶控制部控制，在满足了规定的条件的情况下，所述模式决定部将所述车辆的驾驶模式变更为任务更为重度的驾驶模式；副控制装置，其具有与所述主控制装置同等的结构，能够代替所述主控制装置来控制所述车辆；以及温度检测部，其检测向所述副控制装置供电的第二蓄电池的温度，所述第二蓄电池与向所述主控制装置供电的第一蓄电池不同，所述模式决定部在所述第二蓄电池的温度小于规定的温度的情况下，将所述车辆的驾驶模式从所述第二驾驶模式变更为所述第一驾驶模式。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第二蓄电池设置于所述车辆的行李箱。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述第二蓄电池是使用了铅蓄电池的蓄电池。4.一种车辆控制方法，其中，搭载在由主控制装置和副控制装置控制的车辆上的计算机进行如下处理：取得向所述副控制装置供电的第二蓄电池的温度信息，所述第二蓄电池与向所述主控制装置供电的第一蓄电池不同；以及在所述第二蓄电池的温度小于规定的温度的情况下，将所述车辆的驾驶模式从第二驾驶模式变更为第一驾驶模式，所述主控制装置具备：识别部，其识别所述车辆的周边状况；驾驶控制部，其不依赖于...

【专利技术属性】
技术研发人员：鹈饲隼史，辻冈毅，堀米刚弘，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：