车辆制造技术

本发明专利技术提供一种车辆，包括：多个控制模块；以及中央处理器，被配置成：在紧急情况下，基于车辆的速度确定针对每种情况的多条路径，基于车辆的速度和车辆的质量，确定与针对每种情况的多条路径中的每条路径相对应的风险，确定与针对每种情况的多条路径中的每条路径相对应的风险中的最小风险相对应的安全路径，并且基于与安全路径相对应的命令集控制多个控制模块。块。块。

【技术实现步骤摘要】
车辆


[0001]本专利技术涉及一种执行自主驾驶的车辆。

技术介绍

[0002]车辆的自主驾驶技术是一种即使驾驶员不操作制动器、方向盘或加速器踏板，车辆也能确定道路状况并自动驾驶车辆的技术。
[0003]自主驾驶技术是实现智能汽车的核心技术。对于自主驾驶，自主驾驶技术可包括高速公路驾驶辅助(HDA，一种自动保持车辆间距的技术)、盲点检测(BSD，一种在倒车时检测周围车辆并发出声音警报的技术)、自主紧急制动(AEB，一种在车辆无法识别前方车辆时激活制动系统的技术)、车道偏离警告系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS，一种在没有转向信号的情况下补偿偏离车道的技术)、先进的智能巡航控制(ASCC，一种以设定速度保持车辆之间恒定距离并以恒定驾驶速度驾驶的技术)，以及交通拥堵助手(TJA)。
[0004]另一方面，当智能汽车切换到完全自主驾驶时，由于成本问题，使驾驶员能够在紧急情况下干预和控制车辆的制动器、方向盘或加速器踏板将会消失。在这种情况下，需要一种用于在安全状态下驾驶车辆而无需驾驶员干预的装置和方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术一个方面提供一种车辆，即使在自主车辆的紧急情况下，也能够通过控制模块的操作和控制模块之间的通信在没有用户干预的情况下安全地执行自主驾驶。
[0006]本专利技术的其它方面部分地在随后的描述中阐述，并且部分地从描述中应该是显而易见的，或者可通过本专利技术的实践而获知。
[0007]根据本专利技术的一个方面，一种车辆，包括：多个控制模块；以及中央处理器，被配置成：在紧急情况下，基于车辆的速度确定针对每种情况的多条路径，基于车辆的速度和车辆的质量，确定与针对每种情况的多条路径中的每条路径相对应的风险，确定与针对每种情况的多条路径中的每条路径相对应的风险中的最小风险相对应的安全路径，并且基于与安全路径相对应的命令集控制多个控制模块。
[0008]中央控制器可被配置成：基于车辆的速度确定车辆的停止请求时间，基于车辆的速度和停止请求时间，确定与每条路径相对应的车辆的事故概率，并且基于事故概率确定风险。
[0009]中央控制器被配置成：基于车辆的预定质量和车辆的速度确定车辆的致命程度，并且基于致命程度确定风险。
[0010]中央控制器被配置成在中央处理器发生故障时，基于与先前时间的安全路径相对应的命令集来控制多个控制模块。
[0011]控制模块可被配置成：在中央处理器发生故障时，通过在多个控制模块之间执行通信来改变与安全路径相对应的命令集，并且基于改变后的命令集控述车辆。
[0012]在多个控制模块之间或之中的至少一个控制模块发生通信故障的情况下，多个控
制模块被配置成基于与先前时间的安全路径相对应的命令集控制其中发生通信故障的控制模块。
[0013]中央控制器可被配置成：识别发生通信故障的控制模块是否遵循具有车辆位置信息的先前命令，并且根据结果将与安全路径相对应的命令集更新到除发生故障的控制模块之外的多个控制模块。
[0014]中央控制器可被配置成通过控制除了发生故障的控制模块之外的多个控制模块，控制车辆在与最小风险相对应的安全路径上行驶。
附图说明
[0015]从以下对实施例的描述并结合附图，本专利技术的这些和/或其它方面将变得显而易见且易于理解，其中：
[0016]图1是根据实施例的车辆的控制框图；
[0017]图2至图4是用于描述根据实施例确定针对每种情况的路径的操作的视图；
[0018]图5和图6是用于描述根据实施例确定事故概率的操作的视图；
[0019]图7是用于描述根据实施例计算致命程度的操作的视图；
[0020]图8至图10是用于描述根据实施例，改变针对车辆每种情况的路径的操作的视图；
[0021]图11是根据实施例的流程图。
具体实施方式
[0022]在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。对本专利技术实施例的元件未进行全部描述，对于本领域公知的或者实施例中相互重叠的部分不再赘述。在整个说明书中使用的术语，诸如“～部”、“～模块”、“～构件”、“～块”等，可在软件和/或硬件中实现，并且多个“～部”、“～模块”、“～构件”或“～块”可以单个元件实施，或者单个“～部”、“～模块”、“～构件”或“～块”可包括多个元件。
[0023]还应理解，术语“连接”及其派生词既指直接连接，也指间接连接，间接连接包括通过无线通信网络的连接。
[0024]除非另有说明，否则术语“包括”和“包含”及其类似词语是包容性的或开放式的，并且不排除附加的、未列举的元件或方法步骤。
[0025]此外，当声明一个层位于另一层或基底“上”时，该层可直接位于另一层或基底上，或者在它们之间可设有第三层。
[0026]应当理解，尽管术语第一、第二、第三等在本文中用于描述各种元件、部件、区域、层和/或区段，但这些元件、部件、区域、层和/或区段不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件、部件、区域、层或区段与另一区域、层或区段区分开来。
[0027]除非上下文另有明确规定，否则单数形式也包括复数形式。
[0028]用于方法步骤的附图标记仅为了便于解释而使用，并不旨在限制步骤的顺序。因此，除非上下文另有明确规定，否则可以以其它方式实践所写的顺序。当本专利技术的部件、设备、元件等被描述为具有目的或执行操作、功能等时，该部件、设备或元件在本文中应被视为“被配置成”满足该目的或执行操作或功能。
[0029]在下文中，将参考附图描述本专利技术的操作原理和实施例。
[0030]图1是根据实施例的车辆的控制框图。
[0031]参考图1，车辆1可包括中央处理器100和多个控制模块200。
[0032]多个控制模块200可包括：制动控制模块210，用于控制车辆1的减速；转向控制模块220，用于确定车辆1的驾驶方向；以及驱动控制模块230，用于控制车辆1的速度。
[0033]同时，中央处理器100可被设置为负责确定和控制的车辆计算机(vc)。
[0034]同时，控制模块200可被设置为智能致动器(sa)。
[0035]当发生紧急情况时，中央处理器100可基于车辆1的速度为每种情况确定多条路径。
[0036]紧急情况可指车辆1难以执行正常自主驾驶的情况，例如当车辆1发生故障时。
[0037]每种情况的多条路径可指紧急情况下的预定驾驶场景，并且路径可相应地指车辆1的行驶路径。
[0038]中央处理器100可基于车辆1的速度和车辆1的质量，来确定与针对每种情况的多条路径中的每条路径相对应的风险。
[0039]根据实施例，可将风险确定为车辆1发生事故的概率和致命程度的乘积，并且可基于车辆1的质量和速度来确定致命程度。
[0040]中央处理器100可确定与针对每种情况的多条路径中的每条路径相对应的风险之中最小风险相对应的安全路径。
[0041]换句话说，中央处理器100可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，包括：多个控制模块；以及中央处理器，被配置成：在紧急情况下，基于所述车辆的速度确定针对每种情况的多条路径，基于所述车辆的速度和所述车辆的质量，确定与针对每种情况的多条路径中的每条路径相对应的风险，确定与针对每种情况的多条路径中的每条路径相对应的风险中的最小风险相对应的安全路径，并且基于与所述安全路径相对应的命令集控制所述多个控制模块。2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述中央控制器被配置成：基于所述车辆的速度确定所述车辆的停止请求时间，基于所述车辆的速度和所述停止请求时间，确定与每条路径相对应的所述车辆的事故概率，并且基于所述事故概率确定风险。3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述中央控制器被配置成：基于所述车辆的预定质量和所述车辆的速度确定所述车辆的致命程度，并且基于所述致命程度确定风险。4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述中央控制器被配置成在所述中央处理器发生故障时，基于与先前时间的安...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔盛宇，辛承焕，
申请(专利权)人：起亚株式会社现代奥特奥博株式会社，
类型：发明
国别省市：