车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前时刻目标车辆对应的车辆状态数据以及噪声数据；基于车辆状态数据、噪声数据，以及与当前时刻相对应的预设轨迹点信息，确定当前时刻的下一时刻的车辆控制数据；将车辆控制数据发送至目标车辆的控制器，以使基于控制器控制目标车辆跟随目标规划轨迹行驶。解决了现有技术中基于PID控制实现纵向速度的控制，导致车辆控制稳定性低的问题，实现提高车辆控制准确性、稳定性，减少车辆跟随误差，达到保证车辆自动驾驶安全性的效果。驶安全性的效果。驶安全性的效果。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机处理技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆的运动跟随导航轨迹的问题一直是国内外越来越重视的话题，运动跟随控制一般采用纵向PID控制(Proportional
‑
Integral
‑
Derivative control，积分微分控制)的方法。以使通过传感器信号获取期望速度和实际速度的误差，通过PID控制实现纵向速度的控制，但是如果在纵向和侧向都存在较大加速度期望时，基于该方法独立控制纵向速度，车辆存在失稳的风险，影响自动驾驶车辆的稳定性。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高车辆控制准确性、稳定性的同时，减少车辆跟随目标规划轨迹行驶误差，达到保证车辆自动驾驶安全性的技术效果。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
[0005]获取当前时刻目标车辆对应的车辆状态数据以及噪声数据；
[0006]基于所述车辆状态数据、所述噪声数据，以及与所述当前时刻相对应的预设轨迹点信息，确定所述当前时刻的下一时刻的车辆控制数据，其中，所述车辆控制数据中包括纵向转角、驱动加速度以及制动减速度；
[0007]将所述车辆控制数据发送至所述目标车辆的控制器，以使基于所述控制器控制所述目标车辆跟随目标规划轨迹行驶。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
[0009]数据获取模块，用于获取当前时刻目标车辆对应的车辆状态数据以及噪声数据；
[0010]车辆控制数据确定模块，用于基于所述车辆状态数据、所述噪声数据，以及与所述当前时刻相对应的预设轨迹点信息，确定所述当前时刻的下一时刻的车辆控制数据，其中，所述车辆控制数据中包括纵向转角、驱动加速度以及制动减速度；
[0011]车辆控制数据发送模块，用于将所述车辆控制数据发送至所述目标车辆的控制器，以使基于所述控制器控制所述目标车辆跟随目标规划轨迹行驶。
[0012]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：
[0013]一个或多个处理器；
[0014]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0015]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例任一所述的车辆控制方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例任一所述的车辆控制方法。
[0017]本专利技术实施例的技术方案，通过获取当前时刻目标车辆对应的车辆状态数据、噪声数据以及预设轨迹点信息，确定当前时刻的下一时刻的纵向转角、驱动加速度以及制动减速度；将纵向转角、驱动加速度以及制动减速度发送至目标车辆的控制器，以使基于控制器控制目标车辆跟随目标规划轨迹行驶，解决了现有技术中基于PID控制实现纵向速度的控制，导致车辆控制稳定性低的问题，实现了通过对当前时刻目标车辆对应的车辆状态数据、噪声数据以及预设轨迹点信息进行性处理，确定当前时刻的下一时刻的纵向转角、驱动加速度以及制动减速度，以基于纵向转角、驱动加速度以及制动减速度实现纵向、横向综合控制车辆，提高车辆控制准确性、稳定性的同时，减少车辆跟随目标规划轨迹行驶误差，达到保证车辆自动驾驶安全性的技术效果。
附图说明
[0018]为了更加清楚地说明本专利技术示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本专利技术所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例一所提供的一种车辆控制方法的流程图；
[0020]图2为本专利技术实施例二所提供的一种车辆控制装置结构示意图；
[0021]图3为本专利技术实施例二所提供的一种纵侧向耦合控制器模块结构示意图；
[0022]图4为本专利技术实施例三所提供的一种车辆控制装置的结构框图；
[0023]图5为本专利技术实施例四所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0025]实施例一
[0026]图1为本专利技术实施例一所提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于控制车辆行驶的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的车辆控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现，可选的，通过电子设备来实现，该电子设备可以是移动终端、PC端或服务端等。该装置可配置于计算设备中，本实施例提供的车辆控制方法具体包括如下步骤：
[0027]S110、获取当前时刻目标车辆对应的车辆状态数据以及噪声数据。
[0028]需要说明的是，当目标车辆跟随目标规划轨迹行驶的过程中，在需要获取行驶过程中每一时刻的车辆状态数据以及噪声数据时，可以将获取任一时刻的车辆状态数据以及噪声数据作为获取当前时刻的车辆状态数据以及噪声数据进行处理，以对其中一个时刻作为当前时刻进行说明。其中，目标规划轨迹可以理解为车辆跟随轨迹。车辆状态数据中可以包括但不限于经度、纬度、海拔、航向角、纵向速度、横向速度、横摆角速度、加速度、轮胎侧偏刚度以及横摆转动惯量等。噪声数据中可以包括但不限于道路坡度和整车质量。
[0029]具体的，在目标车辆跟随目标规划轨迹行驶的过程中，可以利用目标车辆上部署
的设备模块，获取当前时刻目标车辆所对应的车辆状态数据以及噪声数据，例如，可以利用车辆底盘控制器获取当前时刻的制动系统反馈信息(如制动压力、制动减速度)、转向系统反馈信息(如转向角、横摆角速度、横摆转动惯量)、驱动系统反馈信息(如驱动压力、驱动减速度)，还可以利用自动驾驶感知定位模块获取当前时刻的定位信息，定位信息中可以包括经度、纬度、海拔、航向角、车辆所在的道路和所在的车道等信息，可以将上述信息作为车辆状态数据。可以利用卡尔曼滤波器观测车辆纵向和横向的噪声，如纵向和横向的道路坡度，作为噪声数据。
[0030]S120、基于所述车辆状态数据、所述噪声数据，以及与所述当前时刻相对应的预设轨迹点信息，确定所述当前时刻的下一时刻的车辆控制数据。
[0031]为了控制目标车辆跟随目标规划轨迹行驶的准确性，以及应对在高速行驶下，控制出现偏差的情况，在获取当前时刻目标车辆对应的车辆状态数据以及噪声数据时，可以基于对各数据的处理，得到用于控制目标车辆的控制信息，即车辆控制数据，其中，车辆控制数据中包括纵向转角、驱动加速度以及制动减速度。目标规划本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取当前时刻目标车辆对应的车辆状态数据以及噪声数据；基于所述车辆状态数据、所述噪声数据，以及与所述当前时刻相对应的预设轨迹点信息，确定所述当前时刻的下一时刻的车辆控制数据，其中，所述车辆控制数据中包括纵向转角、驱动加速度以及制动减速度；将所述车辆控制数据发送至所述目标车辆的控制器，以使基于所述控制器控制所述目标车辆跟随目标规划轨迹行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态数据、所述噪声数据，以及与所述当前时刻相对应的预设轨迹点信息，确定所述当前时刻的下一时刻的车辆控制数据，包括：对与所述当前时刻相对应的车辆状态数据、噪声数据以及预设轨迹点信息遍历处理，得到遍历结果；若所述遍历结果为数据缺失，则将所述当前时刻的前一时刻的车辆控制数据作为当前时刻的下一时刻的车辆控制数据；或，若所述遍历结果为数据完整，则基于所述车辆状态数据、所述噪声数据以及所述预设轨迹点信息，确定车辆控制数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：若所述当前时刻所对应的遍历结果为数据缺失，则基于历史累计次数对所述遍历结果的缺失次数进行累加，得到目标累计次数；若所述目标累计次数超过预设次数，则生成预警提示信息发送至目标显示界面；当再次接收到区别于当前时刻的车辆状态数据、噪声数据以及预设轨迹点信息，并遍历结果为数据完整时，将所述目标累计次数调整为预设值，更新历史累计次数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态数据、所述噪声数据，以及与所述当前时刻相对应的预设轨迹点信息，确定所述当前时刻的下一时刻的车辆控制数据，还包括：基于所述车辆状态数据以及预设轨迹点信息，确定车辆状态偏差；基于预设代价函数对所述车辆状态偏差、所述车辆状态数据、所述噪声数据以及所述预设轨迹点信息进行处理，得到车辆控制数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述车辆状态数据、所述噪声数据，以及与所述当前时刻相对应的预设轨迹点信息，确定所述当前时刻的下一时刻...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金波，张建，高原，刘梦可，王宇，李林润，姜洪伟，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：