【技术实现步骤摘要】
一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法
[0001]本专利技术涉及矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制
,特别涉及一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法。
技术介绍
[0002]电动重卡的整车控制器(TCU)控制车辆已经上高压,车辆在人工模式下具备行车的能力,即车辆已经READY的情况下配合无人驾驶控制系统(WRJS),接受无人驾驶控制系统的控制指令,结合整车的车辆信息和无人驾驶系统(WRJS)控制的断气刹等保护器械,从而实现矿山电动重卡车辆无人驾驶,同时也在控制上兼顾了矿山电动重卡的运行安全的控制方法。
[0003]随着国内各大新能源车企和各大新能源零部件供应商将目光投放到重卡领域,结合重卡的应用场景堆在矿山,同时相应国家政策逆,矿山电动重卡车辆研发和产量会是未来新能源行业不可缺少的一部分,与此同时矿山电动重卡的无人驾驶控制方法也是研发的重心,前景较为可观。
[0004]目前国内甚至国外的新能源行业的现状是各大车企和各大各大新能源零部件供应商的重心都是放在乘用车上,大型的电动重卡大多数情况都是浅尝辄止,不会过多投入人力和物力放在电动重卡的研发。而实际上,乘用车的市场份额就那么多,过度投入,短期内也不会有太大的利益回报。而电动重卡领域则不一样,特别是矿山电动重卡车辆的无人驾驶方向,这是解决上述问题的新出口和最快捷的方法同时也能响应国家政策节能减排、科技创新的政策。
[0005]原因如下:
[0006]这是一个新的领域还有充足的市场份额,可缓解电动车乘用车份额日益饱和的局面。
[ ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种矿山电动重卡车辆的无人驾驶控制方法,其特征在于,所述控制方法包括以下步骤:SD00、开始;SD01、车辆钥匙开启打到ON档,钥匙开启之后,会同时进入到步骤SD02和SD03;SD02、钥匙开启之后,无人驾驶系统被唤醒,等待进入步骤SD06;SD03、同时钥匙开启之后,整车控制器也被唤醒,唤醒之后进行自检整车是否有故障,自检通过之后进入步骤SD04;不通过,则停留在SD03;SD04、整车控制器自检通过,整车无三级严重故障,会控制车辆上高压,车辆在人工模式下,具备行车的能力,即人工模式下车辆已准备,同时整车控制器进入SD05;SD05、整车控制器在车辆已准备的情况下,在等待无人驾驶系统发送命令之前自动驾驶模式之前,会控制车辆处于人工控制的模式,控制断气刹关闭,车辆维持原有状态,并发送车辆已准备和车辆故障的信息给无人驾驶系统,同时进入步骤SD08;SD06、与此同时,无人驾驶系统也在唤醒之后,自检无人驾驶系统本身是否有故障,同时也要检测整车控制器发送的车辆的故障信息和车辆准备的情况,检测无故障且车辆准备,无人驾驶系统进入步骤SD07;不通过,则停留在步骤SD06;SD07、无人驾驶系统在自检测无故障且车辆准备的情况下,会对整车控制器请求无人驾驶模式的请求,然后进入到步骤SD11;SD08、整车控制器在接收到请求无人驾驶模式的请求之前,会先行检测车辆的硬件开关是否已经开启,即无人模式开关,开启之后,整车控制器会进入步骤SD09;未开启,整车控制器则停留在步骤SD08,此开关的作用是无人驾驶系统出现系统故障的时候,人工可以干预让车辆可以回到人工模式,保证车辆安全;SD09、整车控制器检测到无人模式开挂开启之后,同时检测无人驾驶系统是否发送无人驾驶模式请求,检测到无人模式请求之后,进入步骤SD10;否则,停留在步骤SD09;SD10、整车控制器检测无人驾驶模式请求之后,响应请求,控制车辆进入无人驾驶模式,并且控制断气刹有效,让车辆具备在无人模式行走的能力,这时整车控制器不在响应人工模式的任何请求,除非车辆出现可以引起车辆必须下电停车的三级严重故障,同时反馈车辆已经进入无人驾驶的信息给无人驾驶系统和进入到步骤SD13;SD11、无人驾驶系统检测到整车控制器反馈的车辆信息,进行判断车辆是否已经进入无人模式,车辆进入无人模式,无人驾驶系统进入到步骤SD12;否则,停留在步骤SD11;SD12、无人驾驶系统检测到车辆已经进入到无人驾驶模式之后,紧接着会发送无人模式的档位请求以及油门百分比请求,从而来控制无人模式下车辆的方向和速度,保证车辆在无人模式下正常运行,另外无人驾驶系统会进入到步骤SD14;SD13、整车控制器接受无人驾驶系统发送的档位和油门百分比请求之后,会按照无人驾驶系统的请求执行,并反馈给无人驾驶系统,同时会进入到步骤SD15;SD14、无人驾驶系统检测到整车控制器反馈信息进行判断,若整车控制器正常响应请求,无人驾驶系统进入步骤SD12,就这样周而复始,...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱标,赵伟,马露杰,
申请(专利权)人:杭州神驹科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。