本发明专利技术提供一种能够在适当的条件下变更自动驾驶的控制等级的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置是进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置，其具备：取得部，其取得确定出直至所述车辆的目的地为止的路径上的推荐车道的地图信息；以及控制部，其基于取得的所述地图信息来控制所述自动驾驶的控制等级，其中，所述控制部在针对所述车辆的行进方向的规定的距离而无法识别所述推荐车道的划分线的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。的控制等级降低。的控制等级降低。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
[0002]以往，已知有一种可否自动驾驶通知系统，该可否自动驾驶通知系统对本车辆通过的道路反复判定有无进行自动驾驶所需的高精度地图信息，由此来通知可否进行自动驾驶(例如参照日本特开2018－189594号公报)。
[0003]在现有技术中，有无高精度地图信息成为可否进行自动驾驶的判定基准，但是即便存在高精度地图信息，在其地图数据损坏的情况下、保存了错误的地图数据的情况下，也无法正确地进行自动驾驶的控制。
技术实现思路
[0004]本专利技术是考虑了这种情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够在适当的条件下变更自动驾驶的控制等级的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0005]用于解决课题的方案
[0006]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0007](1)本专利技术的一方案的车辆控制装置是进行车辆的自动驾驶的控制的车辆控制装置，其具备：取得部，其取得确定出直至所述车辆的目的地为止的路径上的推荐车道的地图信息；以及控制部，其基于取得的所述地图信息来控制所述自动驾驶的控制等级，其中，所述控制部在针对所述车辆的行进方向的规定的距离而无法识别所述推荐车道的划分线的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0008](2)的方案在上述(1)的方案的车辆控制装置的基础上，所述控制部在所述地图信息中无法识别将所述路径以规定的距离分割的区段的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0009](3)的方案在上述(1)或(2)的方案的车辆控制装置的基础上，所述控制部在所述地图信息中无法识别所述推荐车道的中心线的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0010](4)的方案在上述(1)至(3)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述控制部在所述地图信息中存在分支车道且无法识别与所述分支车道建立关联的主道的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0011](5)的方案在上述(1)至(4)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述控制部在所述地图信息中包含作为某个车道的连接去处而示出存在退出车道的信息且无法识别所述退出车道的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0012](6)的方案在上述(1)至(5)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述控制部在所述地图信息中中央隔离带的信息成为规定值以外的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0013](7)的方案在上述(1)至(6)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述控制部在
所述地图信息中存在汇合车道且无法识别与所述汇合车道建立关联的相邻车道的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0014](8)的方案在上述(1)至(7)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述控制部在所述地图信息中无法识别所述推荐车道的至少一部分的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0015](9)的方案在上述(1)至(8)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述控制部在所述地图信息为无效值的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0016](10)的方案在上述(1)至(9)中任一方案的车辆控制装置的基础上，所述控制部在所述地图信息中无法识别车道的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0017](11)本专利技术的另一方案的车辆控制方法使搭载于车辆的计算机进行如下处理：取得确定出直至所述车辆的目的地为止的路径上的推荐车道的地图信息；以及基于取得的所述地图信息来控制所述车辆的自动驾驶的控制等级，其中，在针对所述车辆的行进方向的规定的距离而无法识别所述推荐车道的划分线的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0018](12)本专利技术的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使搭载于车辆的计算机进行如下处理：取得确定出直至所述车辆的目的地为止的路径上的推荐车道的地图信息；以及基于取得的所述地图信息来控制所述车辆的自动驾驶的控制等级，其中，在针对所述车辆的行进方向的规定的距离而无法识别所述推荐车道的划分线的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。
[0019]专利技术效果
[0020]根据上述方案，能够在适当的条件下变更自动驾驶的控制等级。
附图说明
[0021]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
[0022]图2是实施方式的第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0023]图3是表示实施方式的驾驶模式、本车辆的控制状态及任务的对应关系的一例的图。
[0024]图4是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100进行的车道判定处理的一例的流程图。
[0025]图5是表示在推荐车道地图信息中无法识别推荐车道的道路划分线的场景的一例的图。
[0026]图6是表示在推荐车道地图信息中无法识别推荐车道的区段的场景的一例的图。
[0027]图7是表示在推荐车道地图信息中无法识别推荐车道的道路中心线的场景的一例的图。
[0028]图8是表示在推荐车道地图信息中无法识别与分支车道建立关联的主道的场景的一例的图。
[0029]图9是表示在推荐车道地图信息中无法识别退出车道的场景的一例的图。
[0030]图10是表示在推荐车道地图信息中无法识别与汇合车道建立关联的相邻车道的场景的一例的图。
具体实施方式
[0031]以下，参照附图对本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
[0032][整体结构][0033]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
[0034]车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶员监视相机70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
[0035]相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10被安本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其进行车辆的自动驾驶的控制，其中，所述车辆控制装置具备：取得部，其取得确定出直至所述车辆的目的地为止的路径上的推荐车道的地图信息；以及控制部，其基于取得的所述地图信息来控制所述自动驾驶的控制等级，所述控制部在针对所述车辆的行进方向的规定的距离而无法识别所述推荐车道的划分线的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制部在所述地图信息中无法识别将所述路径以规定的距离分割的区段的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述控制部在所述地图信息中无法识别所述推荐车道的中心线的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述控制部在所述地图信息中存在分支车道且无法识别与所述分支车道建立关联的主道的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述控制部在所述地图信息中包含作为某个车道的连接去处而示出存在退出车道的信息且无法识别所述退出车道的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，所述控制部在所述地图信息中中央隔离带的信息成为规定值以外的情况下，使所述自动驾驶的控制等级降低。7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：比田胜翔，诹访利和，中岛巨树，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。