适用于血管介入手术中的力反馈机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种适用于血管介入手术中的力反馈机构，包括直线导轨、直线电机、第一电机、第一限位件、第二限位件、底座、操纵柄以及滑动板、支撑组件、六维力传感器以及控制机构；所述直线电机能够驱动所述滑动板沿所述直线导轨的长度方向移动；所述第一电机能够驱动所述六维力传感器带动所述操纵柄旋转；所述六维力传感器上设置有第一限位件，所述滑动板上设置有第二限位件，所述第一限位件与所述第二限位件用于限制所述六维力传感器在大于等于0

【技术实现步骤摘要】
适用于血管介入手术中的力反馈机构


[0001]本技术涉及血管介入手术辅助设备领域，具体地，涉及一种适用于血管介入手术中的力反馈机构。

技术介绍

[0002]据世界卫生组织调查，每年死于心脑血管疾病的患者人数高达1500万，严重威胁着人类的健康。治疗方法通常有传统的开放性手术和导管介入手术。临床表明：微创手术是目前最有效的治疗手段，它具有创伤小、安全性高、术后恢复快、并发症少等优点。但其缺点就是医生要暴露在X光的辐射下手术；手术危险系数高，对医生的操作技巧要求很高；最后是手术时间长，会因医生的疲劳操作而降低手术安全性。
[0003]遥操作主从微创血管介入手术机器人辅助系统已成为一个研究热点，很多遥操作系统的触觉信息无法反馈给医生，很有可能会因操作不当或过猛损坏和刺穿血管，也有一些系统涉及到了力反馈，然而目前的力反馈装置很难把从端操作器检测的力信息在主端真实再现，并且误差过大导致无法直接应用于实际手术操作平台。因此需要一种精确的力反馈装置。
[0004]专利文献CN108113757A公开了一种穿戴式血管介入手术机器人装置，包括主架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于血管介入手术中的力反馈机构，其特征在于，包括直线导轨(7)、直线电机、第一电机(8)、第一限位件、第二限位件、底座(6)、操纵柄(12)以及滑动板(5)、支撑组件、六维力传感器(10)以及控制机构；所述直线导轨(7)紧固安装在所述底座(6)上，所述滑动板(5)安装在所述直线导轨(7)上且能够沿所述直线导轨(7)的长度方向移动；所述直线电机的定子与所述底座(6)直接或间接连接；所述直线电机的动子(3)与所述滑动板(5)直接或间接连接；所述直线电机能够驱动所述滑动板(5)沿所述直线导轨(7)的长度方向移动；所述支撑组件紧固安装在所述滑动板(5)上，所述操纵柄(12)与所述第一电机(8)均安装在所述支撑组件上；所述操纵柄(12)与所述第一电机(8)同轴布置且通过所述六维力传感器(10)相连，所述第一电机(8)能够驱动所述六维力传感器(10)带动所述操纵柄(12)旋转；所述六维力传感器(10)上设置有第一限位件，所述滑动板(5)上设置有第二限位件，所述第一限位件能够与所述第二限位件相匹配，所述第一限位件与所述第二限位件用于限制所述六维力传感器(10)在大于等于0
°
至小于360
°
范围内旋转；所述控制机构与所述第一电机(8)、直线电机以及所述六维力传感器(10)电连接。2.根据权利要求1所述的适用于血管介入手术中的力反馈机构，其特征在于，所述第一限位件为限位斜块(14)，所述限位斜块(14)位于所述六维力传感器(10)所具有的法兰上；所述第二限位件限位销(15)。3.根据权利要求1所述的适用于血管介入手术中的力反馈机构，其特征在于，所述操纵柄(12)的轴线方向与所述直线导轨(7)的长度方向平行。4.根据权利要求1所述的适用于血管介入手术中的力反馈机构，其特征在于，所述支撑组件包括第一支撑块...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖卫平，钱磊，刘道志，刘奕琨，
申请(专利权)人：上海奥朋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：