一种眼科手术机器人用操作装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及眼科手术机器人技术领域，特别是涉及一种眼科手术机器人用操作装置，包括转动连接在支架上的第一转动件，转动连接在第一转动件上的第二转动件，第二转动件内设有容纳腔，容纳腔中设与操作杆平行布置的齿条和与齿条啮合的齿轮，操作杆的第一端穿过容纳腔的端壁并连接齿条，第一编码器设置在容纳腔的侧壁处且第一编码器与齿轮止转连接；移动操作杆时，操作杆的直线位移通过齿条和齿轮传动机构转化为角位移；第一编码器能够精确测量角位移，而且，在齿轮齿条模数一定的前提下，通过调节齿轮的分度圆直径，能够调整直线位移量与角位移量的比值，从而提高第一编码器对直线位移的检测精度，便于精确控制机器人末端工具在手术中的深度。术中的深度。术中的深度。

【技术实现步骤摘要】
一种眼科手术机器人用操作装置


[0001]本技术涉及眼科手术机器人
，特别是涉及一种眼科手术机器人用操作装置。

技术介绍

[0002]眼内手术需要手术器械通过巩膜进入眼内操作，因此，眼内手术操作起来比传统的开放手术困难，这是因为手术器械通常比较细长，没有直观的力反馈，且手术空间极其有限，医生的生理性颤抖会导致操作精度的下降，从而增加意外发生的风险。
[0003]眼科手术机器人是一种能协助医生完成白内障、眼底黄斑、视网膜、青光眼等眼科手术的医疗器械，可提高手术操作局限和精度同时克服医生生理震颤。
[0004]现有的眼科手术机器人多按照主从映射方式设计，主从映射式眼科手术机器人包括执行装置和操作装置，执行装置采用串联方式依次设置第一关节、第二关节和直线进给机构，手术器械设置在直线进给机构的运动端，通过操作装置控制第一关节和第二关节的旋转运动、以及直线进给机构的直线运动，最终将手术器械调节至相应位置。
[0005]现有的外科手术机器人用操作装置，多采用公开号为CN108210075A的中国专利技术专利所公开的外科机器人远程力反馈操作手柄，该外科机器人远程力反馈操作手柄包括操作杆，操作杆的一端连接有转动结构，转动结构包括可以绕着一个轴转动的两个转体，操作杆设置在其中一个转体上并且可沿该转体移动，利用霍尔传感器来检测操作杆的移动量，根据该移动量来调节直线进给机构的进给量，然而，眼科手术的精细度较高，利用霍尔传感器直接测量操作杆的直线位移，存在测量精度不足的问题，难以满足眼科手术的使用要求。
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技术实现思路

[0006]本技术所要解决的技术问题是：现有的外科手术机器人用操作装置，利用霍尔传感器直接测量操作杆的直线位移，测量精度不足，难以满足眼科手术的使用要求。
[0007]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种眼科手术机器人用操作装置，包括支架、第一转动件、第一转轴、第二转动件、第二转轴、操作杆、编码器；所述第一转动件通过所述第一转轴与所述支架转动连接，所述第二转动件通过所述第二转轴与所述第一转动件转动连接，所述操作杆、所述第一转轴和所述第二转轴中的任意两个均垂直布置；
[0008]所述第二转动件内设有容纳腔，所述容纳腔内设有与所述操作杆平行布置的齿条和与所述齿条啮合的齿轮，所述操作杆的第一端穿过所述容纳腔的端壁并连接所述齿条，所述第一编码器设置在所述容纳腔的侧壁处且所述第一编码器与所述齿轮止转连接。
[0009]作为优选方案，所述眼科手术机器人用操作装置还包括第二编码器，所述第二编码器设置在所述支架上，且所述第二编码器与所述第一转轴止转连接。
[0010]作为优选方案，所述眼科手术机器人用操作装置还包括第三编码器，所述第三编码器设置在所述第一转动件上，且所述第三编码器与所述第二转轴止转连接。
[0011]作为优选方案，所述容纳腔内设有导向机构，所述导向机构包括导轨和与所述导
轨滑动连接的导块，所述导轨与所述操作杆平行布置，所述操作杆的第一端和所述齿条均与所述导块连接。
[0012]作为优选方案，所述导轨设有两个，两个所述导轨平行间隔布置，所述操作杆设置在两个所述导轨之间，所述导块与两个所述导轨滑动连接。
[0013]作为优选方案，所述第一转动件为矩形框体，所述第二转动件设置在所述第一转动件的内腔中。
[0014]作为优选方案，所述支架包括底板和分别设置在所述底板两侧的第一支撑板、第二支撑板，所述第一转动件设置在所述第一支撑板和所述第二支撑板之间；
[0015]所述第一支撑板的内侧壁和/或所述第二支撑板的内侧壁处设有第一挡止块，所述第一挡止块设置在所述第一转动件的一侧，以限制所述第一转动件的转动角度。
[0016]作为优选方案，所述第二转动件为矩形框体；所述第一转动件的顶壁和/或所述第一转动件的底壁处设有第二挡止块，所述第二挡止块设置在所述第二转动件的至少一侧，以限制所述第二转动件的转动角度。
[0017]与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
[0018]本技术的眼科手术机器人用操作装置，第一转动件通过第一转轴与支架转动连接，第二转动件通过第二转轴与第一转动件转动连接，操作杆、第一转轴和第二转轴中的任意两个均垂直布置；保证了操作杆的旋转操作；第二转动件内设有容纳腔，容纳腔内设有与操作杆平行布置的齿条和与齿条啮合的齿轮，操作杆的第一端穿过容纳腔的端壁并连接齿条，第一编码器设置在容纳腔的侧壁处且第一编码器与齿轮止转连接；移动操作杆时，操作杆的直线位移通过齿条和齿轮传动机构转化为角位移，第一编码器能够精确测量角位移，而且，在齿轮齿条模数一定的前提下，通过调节齿轮的分度圆直径，能够调整直线位移量与角位移量的比值，从而提高第一编码器对直线位移的检测精度，便于使用人员精确控制机器人末端工具在手术中的深度；因此，本技术的眼科手术机器人用操作装置对操作杆的直线位移检测精度高，能够满足眼科手术的使用要求。
附图说明
[0019]图1为眼科手术机器人用操作装置从左侧观察时的轴测图；
[0020]图2为眼科手术机器人用操作装置从右侧观察时的轴测图；
[0021]图中，1、支架；11、底板；12、第一支撑板；13、第二支撑板；14、第一挡止块；2、第一转动件；21、第二挡止块；31、第一圆柱；32、第二圆柱；4、第二转动件；41、导轨；42、导块；51、第三圆柱；52、第四圆柱；6、操作杆；71、齿轮；72、齿条；81、第一编码器；82、第二编码器；83、第三编码器。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
[0023]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构
造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。应当理解的是，本技术中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。
[0024]如图1、图2所示，本技术的眼科手术机器人用操作装置的优选实施例，包括支架1、第一转动件2、第一转轴、第二转动件4、第二转轴、操作杆6、齿轮71、齿条72、第一编码器81；第一转动件2通过第一转轴与支架1转动连接，第二转动件4通过第二转轴与第一转动件2转动连接，操作杆6、第一转轴和第二转轴中的任意两个均垂直布置；第二转动件4内设有容纳腔，齿条
[0025]72和齿轮71均设置在容纳腔中，且齿条72与操作杆6平行布置，操作杆6的第一端穿过容纳腔的端壁并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种眼科手术机器人用操作装置，其特征在于，包括支架(1)、第一转动件(2)、第一转轴、第二转动件(4)、第二转轴、操作杆(6)、第一编码器；所述第一转动件(2)通过所述第一转轴与所述支架(1)转动连接，所述第二转动件(4)通过所述第二转轴与所述第一转动件(2)转动连接，所述操作杆(6)、所述第一转轴和所述第二转轴中的任意两个均垂直布置；所述第二转动件(4)内设有容纳腔，所述容纳腔内设有与所述操作杆(6)平行布置的齿条(72)和与所述齿条(72)啮合的齿轮(71)，所述操作杆(6)的第一端穿过所述容纳腔的端壁并连接所述齿条(72)，所述第一编码器(81)设置在所述容纳腔的侧壁处且所述第一编码器(81)与所述齿轮(71)止转连接。2.根据权利要求1所述的眼科手术机器人用操作装置，其特征在于，所述眼科手术机器人用操作装置还包括第二编码器(82)，所述第二编码器(82)设置在所述支架(1)上，且所述第二编码器(82)与所述第一转轴止转连接。3.根据权利要求1所述的眼科手术机器人用操作装置，其特征在于，所述眼科手术机器人用操作装置还包括第三编码器(83)，所述第三编码器(83)设置在所述第一转动件(2)上，且所述第三编码器(83)与所述第二转轴止转连接。4.根据权利要求1所述的眼科手术机器人用操作装置，其特征在于，所述容纳腔内设有导向机构，所述导向机构包括导轨(41)和与所述导轨(41)滑动连接的导...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄凯，夏俊，倪欢琦，
申请(专利权)人：广州市微眸医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：