一种眼科手术机器人末端结构制造技术

本发明专利技术公开了一种眼科手术机器人末端结构，包括主座

【技术实现步骤摘要】
一种眼科手术机器人末端结构


[0001]本专利技术涉及手术机器人
，更具体地，涉及一种眼科手术机器人末端结构
。

技术介绍

[0002]眼球是非常精密的人体器官，因此在对眼球进行手术时的手术器械时手术器械工作端的体积非常小，如对眼球进行微创手术时，为了减小手术镊的体积以减小对眼球的伤害，同时也为了实现手术镊的夹紧和松开的同时减少器械变形动作和器械结构本身对眼球的伤害，如图1所示，使用的手术镊通常包括外套管和内套镊，外套管套设在内套镊上，内套镊的末端上设有爪子，外套管与内套镊可相对移动，内套镊上的爪子在进入外套管时会进行收拢实现夹紧功能，当内套镊的爪子从外套管内伸出是爪子张开实现松开
。
[0003]目前，由眼科手术对手术操作精度要求极高，在眼科手术中引入的手术机器人有助于提高手术的精度和安全性
。
安装有手术镊的手术机器人末端在设计时，手术机器人末端要满足可以使得手术镊绕外套管的轴线旋转以及沿外套管的轴线移动的同时，还需要外套管和内套镊可以沿外套管的轴线相对移动，并且还要降低手术镊的运动偏差以此减轻对眼球的伤害
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术手术机器人末端不能满足眼科手术中的手术镊操作需求的不足，提供一种眼科手术机器人末端结构
。
本专利技术可以实现外套管和内套镊的绕外套管的轴线同步旋转以及沿外套管的轴线移动，同时还可以通过外套管和内套镊之间的相对移动实现夹紧和松开，运动一致性好同轴度高，减少手术器械的动作对眼球的伤害
。
[0005]本专利技术的目的可采用以下技术方案来达到：
[0006]一种眼科手术机器人末端结构，包括主座
、
旋转座
、
固定座
、
末端镊
、
第一直线驱动装置
、
第二直线驱动装置
、
旋转驱动装置，所述旋转座设于所述主座内，所述旋转座的两端与主座的两端转动连接，所述旋转驱动装置设于所述主座上，所述旋转驱动装置的输出端与所述旋转座传动连接驱动所述旋转座旋转，所述主座与所述固定座滑动连接，所述第二直线驱动装置设于所述固定座上用于驱动所述主座在所述固定座上滑动；
[0007]所述末端镊包括外套管
、
内套镊
、
以及用于安装所述外套管和所述内套镊的支座，所述支座包括与所述外套管的一端固定连接的套管支架
、
以及与所述内套镊固定连接的镊支架，所述套管支架与所述镊支架可沿所述外套管的轴线相对滑动，所述套管支架与所述旋转座滑动连接，所述镊支架与所述旋转座可拆卸连接，所述第一直线驱动装置设于所述旋转座上，所述第一直线驱动装置用于驱动所述套管支架沿其自身轴线滑动，所述旋转座的旋转轴为所述外套管的轴线
。
[0008]本专利技术所提供的眼科手术机器人末端结构，可以实现外套管和内套镊沿外套管的轴线同步移动或绕外套管的轴线同步旋转，同时在第一直线驱动装置的驱动下还可以使得外套管单独沿其自身轴线移动从而内套镊末端爪子的开合
。
用于外套管和内套镊沿外套管
的轴线的直线运动是通过第二直线驱动装置驱动主座在固定架上滑动实现的，因此，外套管和内套镊的直线运动具有一致性
。
由于镊支架与所述旋转座可拆卸连接，且套管支架与镊支架不能相对转动，因此，外套管和内套镊随着旋转座的转动同步旋转，旋转运动具有一致性，且由于旋转座的两端分别主座转动连接的，旋转时的同轴度高
。
同时，第一直线驱动装置设于旋转座上，第一直线驱动装置与外套管和内套镊同步进行直线和旋转运动，因此，在第一直线驱动装置驱动外套管移动时保证外套管与内套镊同轴，外套管在使得内套镊的爪子收拢得更加均匀稳定
。
[0009]进一步的，所述支座与所述旋转座滑动连接，所述旋转座上设置有锁定器使得所述镊支架与所述旋转座可拆卸连接
。
[0010]所述支座的整体与所述旋转座滑动连接，通过在旋转座上设置锁定器使得镊支架与旋转座实现可拆卸连接，当解除锁定器的锁定时，可以拔出支座从而便于更换清洗末端镊
。
所述锁定器用于锁定镊支架沿外套管的轴线移动以及锁定镊支架绕外套管的轴线转动，使得镊支架与旋转座同步旋转，而套管支架随着镊支架的旋转而同步旋转，套管支架可与镊支架相对滑动，因此第一直线驱动装置可以驱动套管支架滑动
。
[0011]进一步的，所述套管支架包括中空管状的旋转同步内套筒，镊支架包括中空管状的旋转同步外套筒，所述旋转同步内套筒插设在所述旋转同步外套筒中且两者滑动连接，所述旋转同步内套筒的一端与外套管的一端固定连接，内套镊的一端插入所述旋转同步内套筒中，所述旋转同步内套筒的侧壁上沿自身轴线方向开设有至少一个贯通槽，所述旋转同步外套筒的内周侧壁上设有在所述贯通槽内的滑动的滑动部，所述滑动部与内套镊的一端固定连接
。
[0012]所述外套管
、
内套镊
、
旋转同步内套筒
、
旋转同步外套筒的轴线均为同一直线
。
通过上述结构，即可实现镊支架与套管支架之间沿所述套管的轴线相对移动，同时，由于贯通槽沿内套筒的侧壁上沿自身轴线方向开设，在所述贯通槽和滑动部的配合下，所述旋转同步内套筒和所述旋转同步外套筒不能相对转动
。
所述贯通槽和所述滑动部的数量可以为多个并沿周向均匀分布，这样多个滑动部与内套镊固定连接时可以使得内套镊的轴线与外套管的轴线同轴度更高
。
[0013]进一步的，所述锁定器包括所述锁定器包括壳座以及设于所述壳座顶部的压紧盖，所述壳座与所述旋转座固定连接，所述壳座沿外套管的轴线设有两端贯通的贯穿通道，所述支座插设在所述贯穿通道内，所述镊支架还包括套设在所述旋转同步外套筒外的外管，所述外管与所述旋转同步外套筒外固定连接，所述外管与所述旋转同步内套筒活动连接，所述贯穿通道内侧侧壁与所述外管的外侧壁上设有用于限制所述外管绕自身轴线转动的转动限位结构，所述压紧盖的内侧与所述外管的外侧壁之间设有用于限制所述支座沿第一转轴的轴线移动的平移限位结构
。
[0014]由于所述旋转同步内套筒和所述旋转同步外套筒不能相对转动，而所述外管与所述旋转同步外套筒固定连接，通过转动限位结构限制了外管与旋转座之间的相对转动，即限制所述旋转同步内套筒与所述旋转座之间的相对转动和所述旋转同步外套筒与所述旋转座之间的相对转动，从而实现驱动旋转座转动时即可转动内套镊和外套管
。
同时通过平移限位结构限制了外管沿自身轴线平移，从而限制了所述旋转同步外套筒的移动，但由于所述旋转同步内套筒与所述旋转座之间可以相对滑动，因此，设于所述旋转座上的第一直
线驱动装置可以驱动所述旋转同步内套筒沿自身轴线滑动，从而实现外套管和内套镊之间的相对滑动从而实现夹紧
。
[0015]进一步的，所述转动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种眼科手术机器人末端结构，其特征在于，包括主座
(1)、
旋转座
(2)、
固定座
(3)、
末端镊
(4)、
第一直线驱动装置
(5)、
第二直线驱动装置
(6)、
旋转驱动装置
(7)
，所述旋转座
(2)
设于所述主座
(1)
内，所述旋转座
(2)
的两端与主座
(1)
的两端转动连接，所述旋转驱动装置
(7)
设于所述主座
(1)
上，所述旋转驱动装置
(7)
的输出端与所述旋转座
(2)
传动连接驱动所述旋转座
(2)
旋转，所述主座
(1)
与所述固定座
(3)
滑动连接，所述第二直线驱动装置
(6)
设于所述固定座
(3)
上用于驱动所述主座
(1)
在所述固定座
(3)
上滑动；所述末端镊
(4)
包括外套管
(41)、
内套镊
(42)、
以及用于安装所述外套管
(41)
和所述内套镊
(42)
的支座
(43)
，所述支座
(43)
包括与所述外套管
(41)
的一端固定连接的套管支架
(44)、
以及与所述内套镊
(42)
固定连接的镊支架
(45)
，所述套管支架
(44)
与所述镊支架
(45)
可沿所述外套管
(41)
的轴线相对滑动，所述套管支架
(44)
与所述旋转座
(2)
滑动连接，所述镊支架
(45)
与所述旋转座
(2)
可拆卸连接，所述第一直线驱动装置
(5)
设于所述旋转座
(2)
上，所述第一直线驱动装置
(5)
用于驱动所述套管支架
(44)
沿其自身轴线滑动，所述旋转座
(2)
的旋转轴为所述外套管
(41)
的轴线
。2.
根据权利要求1所述的眼科手术机器人末端结构，其特征在于，所述支座
(43)
与所述旋转座
(2)
滑动连接，所述旋转座
(2)
上设置有锁定器
(8)
使得所述镊支架
(45)
与所述旋转座
(2)
可拆卸连接
。3.
根据权利要求2所述的眼科手术机器人末端结构，其特征在于，所述套管支架
(44)
包括中空管状的旋转同步内套筒
(441)
，镊支架
(45)
包括中空管状的旋转同步外套筒
(451)
，所述旋转同步内套筒
(441)
插设在所述旋转同步外套筒
(451)
中且两者滑动连接，所述旋转同步内套筒
(441)
的一端与外套管
(41)
的一端固定连接，内套镊
(42)
的一端插入所述旋转同步内套筒
(441)
中，所述旋转同步内套筒
(441)
的侧壁上沿自身轴线方向开设有至少一个贯通槽
(442)
，所述旋转同步外套筒
(451)
的内周侧壁上设有在所述贯通槽
(442)
内的滑动的滑动部
(452)
，所述滑动部
(452)
与内套镊
(42)
的一端固定连接
。4.
根据权利要求3所述的眼科手术机器人末端结构，其特征在于，所述锁定器
(8)
包括所述锁定器
(8)
包括壳座
(81)
以及设于所述壳座
(81)
顶部的压紧盖
(82)
，所述壳座
(81)
与所述旋转座
(2)
固定连接，所述壳座
(81)
沿外套管
(41)
的轴线设有两端贯通的贯穿通道
(811)
，所述支座
(43)
插设在所述贯穿通道
(811)
内，所述镊支架
(45)
还包括套设在所述旋转同步外套筒
(451)
外的外管
(453)
，所述外管
(453)
与所述旋转同步外套筒
(451)
外固定连接，所述外管
(453)
与所述旋转同步内套筒
(441)
活动连接，所述贯穿通道
(811)
内侧侧壁与所述外管

【专利技术属性】
技术研发人员：晏丕松，林生智，
申请(专利权)人：广州市微眸医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：