本发明专利技术公开了一种手术机器人的微创夹取装置，包括手术镊，手术镊包括内套镊以及套设在内套镊外的外套管，手术机器人的微创夹取装置还包括底座、与底座滑动连接的滑座、用于驱动滑座在底座上滑动的第一直线驱动装置、用于驱动外套管沿自身轴线滑动的第二直线驱动装置、以及用于驱动内套镊绕自身轴线转动的旋转驱动装置，手术镊与第二直线驱动装置和旋转驱动装置设有传动结构，滑座上设有用于安装传动结构的安装座。通过第一直线运动驱动装置可是得手术镊整体直线移动，同时通过第二直线运动驱动装置可以使得外套管相对内套镊直线移动，从而实现对物品的夹取，且通过旋转驱动装置可以单独让内套镊进行单独旋转，手术操作更精准，减少对手术目标物的伤害。减少对手术目标物的伤害。减少对手术目标物的伤害。
【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人的微创夹取装置
[0001]本专利技术涉及手术机器人
，更具体地，涉及一种手术机器人的微创夹取装置。
技术介绍
[0002]眼科手术对手术精度的要求远超大部分手术，医生进行手术时不可避免会受到身体状态疲劳程度专注度等的因素影响操作手法的精细程度，因此在眼科手术中引入手术机器人，将有助于提高手术的精确性和安全性。如目前针对视网膜黄斑出现病变进行微创手术时，医生需要先进行玻璃体切除，即在巩膜上开三个微创小孔，将仪器伸进眼球内进行，随后会在眼球内注射一些染料，令黄斑前膜着色，再利用极细的手术镊将黄斑前膜剥离。然而由于黄斑前膜是一层极薄的膜组织，且可能黏附着黄斑上的视觉感光细胞，剥离过程可能会破坏黄斑的细胞组织，因此需要极其精细的操作手法，这对于眼科医生的经验和技术有着极高的要求。
[0003]而使用手术机器人进行的手术操作中，使用的手术镊包括内套镊和套设在内套镊外的外套管，内套镊末端设有夹片，通过外套管与内套镊沿轴线相对运动，内套镊末端夹片进入外套管中时，夹片被外套管挤压会引起内套镊发生挤压形变，从而实现对眼内物体的夹取，内套镊末端夹片从外套管伸出后，末端手术镊的夹片在自身弹力作用下打开松开物体。因此，手术机器人末端需要完成外套管可沿自身轴线移动从而使得内套镊进行夹取，同时，外套管与内套镊还要可以整体移动到手术位，并且内套镊还能绕自身轴线进行转动且外套管不进行转动，减少对眼球组织的伤害。目前的手术机器人末端器的结构难以实现上述动作，并且目前手术机器人的微创夹取装置难以快速拆卸，不便于手术镊的更换和清理。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术的手术机器人末端器不能满足外套管与内套镊的动作要求，提供一种手术机器人的微创夹取装置。
[0005]本专利技术的目的可采用以下技术方案来达到：
[0006]一种手术机器人的微创夹取装置，包括手术镊，所述手术镊包括内套镊以及套设在内套镊外的外套管；手术机器人的微创夹取装置还包括底座、与所述底座滑动连接的滑座、用于驱动所述滑座在所述底座上滑动的第一直线驱动装置、用于驱动所述外套管沿自身轴线滑动的第二直线驱动装置、以及用于驱动所述内套镊绕自身轴线转动的旋转驱动装置，所述手术镊与所述第二直线驱动装置和所述旋转驱动装置设有传动结构，所述滑座上设有用于安装所述传动结构的安装座。
[0007]本专利技术中，通过所述第一直线驱动装置驱动所述滑座沿所述套管的轴线移动，从而使得内套镊和外套管一起伸入到需要进行手术位。所述旋转驱动装置仅驱动所述内套镊绕自身轴线转动，而所述外套管不随着内套镊的转动而转动，这样就能减少手术镊的动作从而减轻对眼球的伤害。所述第二直线驱动装置用于驱动所述外套管相对于所述内套镊滑
动，从而实现对物体的夹取。
[0008]进一步的，所述传动结构包括与所述内套镊固定连接的镊传动件、一端与所述外套管固定连接的套管传动件、以及动作传动件，所述内套镊、外套管、镊传动件、套管传动件和动作传动件的轴线均在同一直线上，所述套管转动件的另一端与所述驱动转动件的一端转动连接，所述镊传动件套设在所述套管传动件和所述动作传动件上，所述镊传动件和所述套管传动件可相对滑动和相对转动，所述动作传动件的侧壁上沿自身轴线开设有若干贯穿槽，所述镊传动件的内侧壁上设有若干与所述贯穿槽滑动连接的滑动部，所述滑动部与所述内套镊的一端固定连接。
[0009]所述驱动转动件可相对于所述套管转动件绕自身轴线旋转，但所述动作传动件与所述套管转动件不可沿所述外套管的轴线相相对滑动，又由于所述镊传动件与所述动作传动件之间通过滑动部和贯穿槽滑动连接。因此，当沿所述内套管的轴线推动动作传动件时，所述套管传动件可相对所述镊传动件滑动，当绕所述内套管的轴线转动所述动作传动件时，所述镊传动件随着所述动作传动件一起转动而所述套管传动件不会转动。所述镊传动件套设在所述套管转动件和所述动作传动件外，因此，所述镊传动件安装在所述安装座上，同时所述安装座至少能够限制所述镊传动件沿自身轴线滑动，所述镊传动件与所述安装座可拆卸连接。
[0010]进一步的，所述旋转驱动装置包括与所述滑座固定连接的第一步进电机、内圈与所述步进电机的输出轴固定连接的第一同步轮、内圈套设于所述动作传动件上的第二同步轮、以及设于所述第一同步轮和第二同步轮上的第一同步带，所述第二同步轮与所述动作传动件之间滑动连接，所述第二同步轮的内圈与所述动作传动件的外侧壁上设有相互匹配的第二滑槽和第二凸起，所述第二滑槽设于所述动作传动件的一端且沿所述动作传动件的轴线设置。
[0011]本方案所述旋转驱动装置通过驱动所述动作传动件从而使得所述内套镊绕自身轴线转动，所述第二同步轮与所述动作传动件之间滑动连接便于将所述内套镊从第二同步轮中拔出，从而使得传动结构旋转驱动装置之间实现快拆，便于手术镊的拆卸更换。而所述第二同步轮与所述动作传动件之间设置所述第二滑槽和第二凸起，使得所述第二同步轮转动时可带动所述动作传动件绕自身轴线同步转动。
[0012]进一步的，所述镊传动件包括旋转内筒以及套设在所述旋转内筒上的外套筒，所述滑动部设于所述旋转套筒的内侧壁上，所述旋转内筒与所述外套筒之间转动连接，所述外套筒与所述外套筒传动件滑动连接；
[0013]所述安装座包括设于所述滑座上的第一支座以及设于所述第一支座上的第一锁定盖，所述第一支座上设有供所述外套筒插入的第一通孔，所述外套筒件的一端的外周侧壁上设有定位凹槽，所述锁定盖的内侧设有用于插入所述定位凹槽中的定位块。
[0014]所述旋转内筒与所述外套筒之间可相对转动，所述旋转内筒与所述动作传动件之间可相对滑动，所述外套筒与所述套筒传动件之间可相对滑动。本方案提供的安装座同时限制了所述外套筒的转动以及滑动，使得所述第一锁定盖盖紧时所述外套筒与所述安装座之间固定连接，所述第一锁定盖打开时所述外套筒可以直接从所述安装座中拔出。所述旋转驱动装置驱动所述动作传动件转动时带动所述旋转内筒和内套镊一起转动，而所述套管传动件随着所述外套筒一起被所述安装座限制不能一起转动。所述第一直线驱动装置驱动
所述动作传动件滑动带动所述套筒传动件滑动，而所述内套镊和旋转内筒随着所述外套筒一起被所述安装座固定不能一起滑动。
[0015]进一步的，所述动作传动件包括旋转部和伸缩部，所述旋转部的一端与所述套管传动件转动连接，所述旋转部的另一端与所述伸缩部转动连接，所述贯穿槽设于所述旋转部上；
[0016]所述旋转部的两端设有若干L形卡爪，所述套管传动件的一端与所述伸缩部的一端均设有第一环形凹槽，所述L形卡爪与所述第一环形凹槽滑动连接。
[0017]用于所述镊传动件通过滑动部插设到所述动作传动件上的贯穿槽中，从而使得所述镊传动件与所述动作传动件一起转动。上述方案中所述旋转驱动装置的驱动所述动作传动件转动，而本方案中所述旋转驱动装置可以驱动所述镊传动件转动，由于将动作传动件分成可相互转动的旋转部和伸缩部，所述旋转部的两端分别与所述套管传动件和所述伸缩部转动连接，所述镊传动件转动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的微创夹取装置，包括手术镊(1)，所述手术镊(1)包括内套镊(11)以及套设在内套镊(11)外的外套管(12)，其特征在于，还包括底座(2)、与所述底座(2)滑动连接的滑座(3)、用于驱动所述滑座(3)在所述底座(2)上滑动的第一直线驱动装置(4)、用于驱动所述外套管(12)沿自身轴线滑动的第二直线驱动装置(5)、以及用于驱动所述内套镊(11)绕自身轴线转动的旋转驱动装置(6)，所述手术镊(1)与所述第二直线驱动装置(5)和所述旋转驱动装置(6)设有传动结构(7)，所述滑座(3)上设有用于安装所述传动结构(7)的安装座(8)。2.根据权利要求1所述的手术机器人的微创夹取装置，其特征在于，所述传动结构(7)包括与所述内套镊(11)固定连接的镊传动件(71)、一端与所述外套管(12)固定连接的套管传动件(72)、以及动作传动件(73)，所述内套镊(11)、外套管(12)、镊传动件(71)、套管传动件(72)和动作传动件(73)的轴线均在同一直线上，所述套管转动件的另一端与所述驱动转动件的一端转动连接，所述镊传动件(71)套设在所述套管传动件(72)和所述动作传动件(73)上，所述镊传动件(71)和所述套管传动件(72)可相对滑动和相对转动，所述动作传动件(73)的侧壁上沿自身轴线开设有若干贯穿槽(731)，所述镊传动件(71)的内侧壁上设有若干与所述贯穿槽(731)滑动连接的滑动部(711)，所述滑动部(711)与所述内套镊(11)的一端固定连接。3.根据权利要求2所述的手术机器人的微创夹取装置，其特征在于，所述旋转驱动装置(6)包括与所述滑座(3)固定连接的第一步进电机(61)、内圈与所述步进电机的输出轴固定连接的第一同步轮(62)、内圈套设于所述动作传动件(73)上的第二同步轮(63)、以及设于所述第一同步轮(62)和第二同步轮(63)上的第一同步带(64)，所述第二同步轮(63)与所述动作传动件(73)之间滑动连接，所述第二同步轮(63)的内圈与所述动作传动件(73)的外侧壁上设有相互匹配的第二滑槽(65)和第二凸起(66)，所述第二滑槽(65)设于所述动作传动件(73)的一端且沿所述动作传动件(73)的轴线设置。4.根据权利要求3所述的手术机器人的微创夹取装置，其特征在于，所述镊传动件(71)包括旋转内筒(712)以及套设在所述旋转内筒(712)上的外套筒(713)，所述滑动部(711)设于所述旋转套筒的内侧壁上，所述旋转内筒(712)与所述外套筒(713)之间转动连接，所述外套筒(713)与所述外套筒(713)传动件滑动连接；所述安装座(8)包括设于所述滑座(3)上的第一支座(81)以及设于所述第一支座(81)上的第一锁定盖(82)，所述第一支座(81)上设有供所述外套筒(713)插入的第一通孔(83)，所述外套筒(713)件的一端的外周侧壁上设有定位凹槽(84)，所述锁定盖的内侧设有用于插入所述定位凹槽(84)中的定位块。5.根据权利要求2所述的手术机器人的微创夹取装置，其特征在于，所述动作传动件(73)包括旋转部和伸...
【专利技术属性】
技术研发人员：林生智，晏丕松，
申请(专利权)人：广州市微眸医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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