一种柔性手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种柔性手术机器人，包括柔性执行装置和传动装置。柔性执行装置包括蛇形关节串和执行器械。蛇形关节串包括至少三个首尾依次铰接的关节，且铰接位置的转动轴线包括第一轴线和垂直于第一轴线的第二轴线。关节包括首关节、尾关节和若干个位于首关节与尾关节之间的中间关节，执行器械与首关节相连。传动装置包括第一传动组件和第二传动组件。与现有技术相比，本发明专利技术的柔性机器人能够适应患者体内狭窄拥挤等复杂的非结构化环境，以帮助医生更好的进行相关的手术操作。更好的进行相关的手术操作。更好的进行相关的手术操作。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性手术机器人


[0001]本专利技术涉及微创手术医疗设备
，特别是涉及一种柔性手术机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的迅速发展，越来越多的机器人取代人应用于生产生活中，医疗领域亦是如此。传统手术使用尺寸较大的刚性手术器械，易造成较大的手术创伤，不仅加重了外科医生的工作量，而且增加了病人的伤痛和感染的风险。现在的微创手术器械虽然尺寸有所减小，但仍为刚性结构，自由度有限、操作不便，易与患者体内组织出现碰撞干涉，增加了手术的风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种柔性机器人，能够适应患者体内狭窄拥挤等复杂的非结构化环境，以帮助医生更好的进行相关的手术操作。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]本专利技术公开了一种柔性手术机器人，包括：
[0006]柔性执行装置，所述柔性执行装置包括蛇形关节串和执行器械；所述蛇形关节串包括至少三个首尾依次铰接的关节，且铰接位置的转动轴线包括第一轴线和垂直于所述第一轴线的第二轴线；所述关节包括首关节、尾关节和若干本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性手术机器人，其特征在于，包括：柔性执行装置，所述柔性执行装置包括蛇形关节串和执行器械；所述蛇形关节串包括至少三个首尾依次铰接的关节，且铰接位置的转动轴线包括第一轴线和垂直于所述第一轴线的第二轴线；所述关节包括首关节、尾关节和若干个位于所述首关节与所述尾关节之间的中间关节，所述执行器械与所述首关节相连；传动装置，所述传动装置包括第一传动组件和第二传动组件；所述第一传动组件用于驱动所述第一轴线所在铰接位置旋转，包括第一线绳、第二线绳和第一卷绕装置，所述第一线绳的第一端和所述第二线绳的第一端与所述首关节固定相连，所述第一线绳的第二端和所述第二线绳的第二端与所述第一卷绕装置相连，所述第一卷绕装置能够使所述第一线绳与所述第二线绳中一个放卷、另一个收卷；所述第二传动组件用于驱动所述第二轴线所在铰接位置旋转，包括第三线绳、第四线绳和第二卷绕装置，所述第三线绳的第一端和所述第四线绳的第一端与所述首关节或其中一个所述中间关节固定相连，所述第三线绳的第二端和所述第四线绳的第二端与所述第二卷绕装置相连，所述第二卷绕装置能够使所述第三线绳与所述第四线绳中一个放卷、另一个收卷。2.根据权利要求1所述的柔性手术机器人，其特征在于，所述执行器械包括用于实现夹持或剪断功能的开合组件，所述开合组件包括第一夹爪和与所述第一夹爪铰接的第二夹爪；所述传动装置还包括用于驱动所述第二夹爪绕其铰接位置旋转的第三传动组件，所述第三传动组件包括第五线绳、第六线绳和第三卷绕装置，所述第五线绳的第一端和所述第六线绳的第一端与所述第二夹爪固定相连，所述第五线绳的第二端和所述第六线绳的第二端与所述第三卷绕装置相连，所述第三卷绕装置能够使所述第五线绳与所述第六线绳中一个放卷、另一个收卷。3.根据权利要求2所述的柔性手术机器人，其特征在于，所述开合组件还包括与所述第一夹爪固定相连的第一弹性杆，所述第一弹性杆穿过所述首关节且与所述首关节滑动相连；所述传动装置还包括用于推动所述第一弹性杆滑动的第一推动组件；所述第三卷绕装置包括第一电机、第二电机、第一张紧轮和第二张紧轮，所述第一电机与所述第一张紧轮传动相连...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯美，许博，杨哲栋，杨凯升，任君，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：