本实用新型专利技术涉及码垛机械手技术领域，提供了一种牛油产品机械手夹取装置，包括用于夹取包装盒的夹取机构，夹取机构包括两个相对设置的夹持支架以及用于驱动两个夹持支架相互靠近或远离的驱动单元，至少一个夹持支架上设有托底组件，托底组件包括能够从包装盒底部托住包装盒的托爪。本实用新型专利技术在现有码垛机械手的夹取机构的基础上，通过在夹持支架上增设能够自由翻转的托爪，当夹持支架夹取到包装盒后能够依靠托爪从包装盒的底部托住包装盒，进而防止包装盒在转运过程中掉落，以提高整个码垛作业的可靠性；同时，在不需要夹取包装盒时，托爪能够翻转至夹持支架的外侧，以便于为包装盒进入两个夹持支架之间预留足够的空间。入两个夹持支架之间预留足够的空间。入两个夹持支架之间预留足够的空间。
【技术实现步骤摘要】
一种牛油产品机械手夹取装置
[0001]本技术涉及码垛机械手
，具体而言，涉及一种牛油产品机械手夹取装置。
技术介绍
[0002]传统的牛油产品生产过程中，当牛油产品装入包装盒内并封装完成后，往往是由传送机构将封装好的包装盒输送至码垛工位，再由人工将包装盒从传送机构上取下并整起码放在托盘上。这种方式对于人工的劳动强度大、码放效率低且人工成本大。
[0003]随着科技不断发现，现阶段已出现了能够实现自动对包装盒进行码垛的码垛机械手。此类码垛机械手通常是在机械手的输出端设置夹取机构，通过夹取机构夹取包装盒后由机械手带动夹取机构转动至托盘上方，并将包装盒放置预定位置，以实现自动化作业。
[0004]现有码垛机械手的夹取机构通常包括两个相对设置的夹持支架，在夹取作业时，两个夹持支架能够相互靠近以夹持物品。然而，仅仅通过两个夹持支架夹持包装盒需要十分精确的控制两个夹持支架给予包装盒的夹持力；若夹持力太大，则容易夹坏包装盒，若夹持力太小，则在转运过程中包装盒容易受机械手振动的影响而掉落。
技术实现思路
[0005]本技术的目的在于提供一种牛油产品机械手夹取装置，以用于解决现有技术中包装盒在转运过程中容易掉落的技术问题。
[0006]本技术的实施例通过以下技术方案实现：
[0007]一种牛油产品机械手夹取装置，包括用于夹取包装盒的夹取机构，所述夹取机构包括两个相对设置的夹持支架以及用于驱动两个所述夹持支架相互靠近或远离的驱动单元，至少一个所述夹持支架上设有托底组件，所述托底组件包括：
[0008]托爪，所述托爪与所述夹持支架之间形成有铰接点；以及，
[0009]驱动组件，用于驱动所述托爪绕所述铰接点翻转；
[0010]其中，所述托爪至少包括第一位置状态和第二位置状态；在所述第一位置状态下，所述托爪位于所述夹持支架外侧；在所述第二位置状态下，所述托爪绕所述铰接点翻转至所述夹持支架下方，以托住所述包装盒。
[0011]可选的，所述夹持支架的外侧设置有可自由转动的驱动轴，所述托爪一端与所述驱动轴固定连接；所述驱动组件用于驱动所述驱动轴转动。
[0012]进一步的，所述驱动组件包括翻转气缸以及翻转臂，所述翻转气缸铰接设置于所述夹持支架上，所述翻转气缸的输出端与所述翻转臂的一端铰接连接，所述翻转臂的另一端与所述驱动轴固定连接。
[0013]可选的，所述夹持支架包括固定支架、活动支架以及升降气缸；所述活动支架与所述固定支架之间滑动连接，所述升降气缸用于驱动所述活动支架沿竖直方向往复运动，所述托底组件设于所述活动支架上。
[0014]进一步的，所述固定支架包括固定横梁以及多个固定纵梁，所述固定纵梁一端与所述固定横梁固定连接，所述固定纵梁另一端沿竖直方向延伸；
[0015]所述活动支架包括活动横梁以及多个活动纵梁，所述活动纵梁一端与所述活动横梁固定连接，所述活动纵梁另一端沿竖直方向延伸；
[0016]所述活动纵梁与所述固定纵梁之间滑动连接，所述升降气缸设置于所述固定横梁上，所述升降气缸的输出端与所述活动横梁固定连接。
[0017]进一步的，所述固定纵梁的内侧壁与所述活动纵梁的内侧壁处于同一平面内。
[0018]进一步的，同一个所述固定纵梁的两侧均滑动设置有活动纵梁。
[0019]可选的，所述驱动单元包括基座以及夹紧气缸，所述夹紧气缸设于所述基座上，所述夹紧气缸的输出端水平延伸后与所述夹持支架固定连接，所述夹持支架与所述基座之间滑动连接。
[0020]进一步的，所述夹紧气缸与所述夹持支架一一对应。
[0021]进一步的，还包括机械手，所述基座的顶部设置有用于与所述机械手相连的连接法兰。
[0022]本技术实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
[0023]本技术在现有码垛机械手的夹取机构的基础上，通过在夹持支架上增设能够自由翻转的托爪，当夹持支架夹取到包装盒后能够依靠托爪从包装盒的底部托住包装盒，进而防止包装盒在转运过程中掉落，以提高整个码垛作业的可靠性；同时，在不需要夹取包装盒时，托爪能够翻转至夹持支架的外侧，以便于为包装盒进入两个夹持支架之间预留足够的空间。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0025]图1为本技术实施例提供的机械手夹取装置的结构示意图；
[0026]图2为本技术实施例提供的夹取机构的结构示意图；
[0027]图3为本技术实施例提供的托底组件中的托爪处于第一位置状态时的局部剖视图；
[0028]图4为本技术实施例提供的托底组件中的托爪处于第二位置状态时的局部剖视图；
[0029]图5为本技术实施例提供的夹取机构使用时的结构示意图。
[0030]图标：100
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机械手，200
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夹取机构，300
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包装盒，1
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驱动单元，101
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基座，102
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夹紧气缸，103
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连接法兰，2
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夹持支架，201
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固定支架，2011
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固定横梁，2012
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固定纵梁，202
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活动支架，2021
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活动横梁，2022
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活动纵梁，203
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升降气缸，3
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托底组件，301
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托爪，302
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驱动组件，3021
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翻转气缸，3022
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翻转臂，303
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驱动轴。
具体实施方式
[0031]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0032]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0033]在本技术的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“横”、“纵”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种牛油产品机械手夹取装置，包括用于夹取包装盒的夹取机构，所述夹取机构包括两个相对设置的夹持支架以及用于驱动两个所述夹持支架相互靠近或远离的驱动单元，其特征在于，至少一个所述夹持支架上设有托底组件，所述托底组件包括：托爪，所述托爪与所述夹持支架之间形成有铰接点；以及，驱动组件，用于驱动所述托爪绕所述铰接点翻转；其中，所述托爪至少包括第一位置状态和第二位置状态；在所述第一位置状态下，所述托爪位于所述夹持支架外侧；在所述第二位置状态下，所述托爪绕所述铰接点翻转至所述夹持支架下方，以托住所述包装盒。2.根据权利要求1所述的牛油产品机械手夹取装置，其特征在于，所述夹持支架的外侧设置有可自由转动的驱动轴，所述托爪一端与所述驱动轴固定连接；所述驱动组件用于驱动所述驱动轴转动。3.根据权利要求2所述的牛油产品机械手夹取装置，其特征在于，所述驱动组件包括翻转气缸以及翻转臂，所述翻转气缸铰接设置于所述夹持支架上，所述翻转气缸的输出端与所述翻转臂的一端铰接连接，所述翻转臂的另一端与所述驱动轴固定连接。4.根据权利要求1所述的牛油产品机械手夹取装置，其特征在于，所述夹持支架包括固定支架、活动支架以及升降气缸；所述活动支架与所述固定支架之间滑动连接，所述升降气缸用于驱动所述活动支架沿竖直方向往复运动，所述托底...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡鲜，张杰，陈园，宋召婷，
申请(专利权)人：四川航佳生物科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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