障碍物的投影处理方法和电子设备技术

本公开提供了一种障碍物的投影处理方法和电子设备。其中，该方法可以包括：获取待检测的行驶道路的参考线和道路参数，其中，参考线包括至少一段直道和一段弯道，道路参数至少包括：弯道处的转弯半径、道路宽度、障碍物的最大感知距离；基于道路参数，计算得到行驶道路的参考线允许偏转的最大偏转角度；利用最大偏转角度对参考线进行自适应修正；在修正后的参考线上执行障碍物的投影处理。本发明专利技术解决了对障碍物投影的准确性低的技术问题。碍物投影的准确性低的技术问题。碍物投影的准确性低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
障碍物的投影处理方法和电子设备


[0001]本公开涉及数据处理领域，尤其涉及障碍物的投影处理方法和电子设备。

技术介绍

[0002]目前，在对障碍物进行投影时，选取障碍物的顶点作为特征点，然后将特征点顺次转换至弗莱纳(Frenet)坐标系，随后在新的坐标系下连接各个特征点，使其重新组合为一个多边形，由于特征点的数量有限，只能携带十分有限的信息，因此投影后的障碍物存在误差，从而存在对障碍物投影的准确性低的技术问题。
[0003]针对上述对障碍物投影的准确性低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种障碍物的投影处理方法和电子设备，以至少解决对障碍物投影的准确性低的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一方面，提供了一种障碍物的投影处理方法，包括：获取待检测的行驶道路的参考线和道路参数，其中，参考线包括至少一段直道和一段弯道，道路参数至少包括：弯道处的转弯半径、道路宽度、障碍物的最大感知距离；基于道路参数，计算得到行驶道路的参考线允许偏转的最大偏转角度；利用最大偏转角度对参考线进行自适应修正；在修正后的参考线上执行障碍物的投影处理。
[0006]可选地，利用最大偏转角度对参考线进行自适应修正，包括：判断参考线的实际偏转角度是否小于等于最大偏转角度；如果实际偏转角度大于最大偏转角度，对参考线进行裁剪，得到新参考线，其中，新参考线的实际偏转角度小于等于最大偏转角度。
[0007]可选地，对参考线进行裁剪，得到新参考线包括：沿着参考线的一端，按照预定长度进行依次裁剪，每次裁剪结束后，如果确定裁剪后的参考线的实际偏转角度大于最大偏转角度，则继续执行裁剪过程，直至裁剪后的参考线的实际偏转角度小于等于最大偏转角度，结束裁剪过程，得到新参考线。
[0008]可选地，对参考线进行裁剪，得到新参考线包括：计算实际偏转角度和最大偏转角度之间的差值，基于差值在参考线上确定裁剪点，基于裁剪点对参考线进行裁剪，如果确定裁剪后的参考线的实际偏转角度小于等于最大偏转角度，结束裁剪过程，得到新参考线。
[0009]可选地，获取待检测的行驶道路的参考线，包括：在车辆在行驶道路上行驶时，从地图中识别出行驶道路的整体参考线，并基于预定条件从整体参考线中确定至少一段待检测的参考线，其中，行驶道路的车道中心线作为整体参考线，且整体参考线包括至少一段具有曲率的曲线。
[0010]可选地，基于道路参数，计算得到行驶道路的参考线允许偏转的最大偏转角度，包括：基于参考线中弯道处的转弯半径和道路宽度，确定参考线中弯道处的重心，其中，重心为参考线的空间临界点；基于弯道处的重心，获取参考线的空间分界线；根据几何公式计算空间分界线的解析式，并根据分界线解析式得出分界线的交点坐标；以最大感知距离为参
数，以交点坐标为临界值，计算得到参考线允许偏转的最大偏转角度。
[0011]可选地，该方法还包括：分界线的交点坐标结合参考线中直道的位置和弯道的位置，对参考线所在的空间区域进行区域划分，得到多个区域；如果检测到空间区域内出现障碍物，如果障碍物的投影结果同时占据多个区域，确定障碍物的投影结果为异常投影结果。
[0012]可选地，在投影结果为多边形对象时，如果多边形对象的所有顶点位于不同区域内，则障碍物的投影结果为异常投影结果，如果多边形对象的所有顶点都落在同一个区域内，则投影结果为正常投影结果。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种障碍物的投影处理装置，包括：获取单元，用于获取待检测的行驶道路的参考线和道路参数，其中，参考线包括至少一段直道和一段弯道，道路参数至少包括：弯道处的转弯半径、道路宽度、障碍物的最大感知距离；计算单元，用于基于道路参数，计算得到行驶道路的参考线允许偏转的最大偏转角度；修正单元，用于利用最大偏转角度对参考线进行自适应修正；投影单元，用于在修正后的参考线上执行障碍物的投影处理。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备。该电子设备安装在车辆中，该电子设备可以包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行本公开是实施例的障碍物的投影处理方法。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：实现本公开实施例的障碍物的投影处理方法。
[0016]在本专利技术实施例中，获取待检测的行驶道路的参考线和道路参数，其中，参考线包括至少一段直道和一段弯道，道路参数至少包括：弯道处的转弯半径、道路宽度、障碍物的最大感知距离；基于道路参数，计算得到行驶道路的参考线允许偏转的最大偏转角度；利用最大偏转角度对参考线进行自适应修正；在修正后的参考线上执行障碍物的投影处理，也就是说，在本申请中，可以以U型弯转弯半径、最大障碍物感知距离以及最大道路宽度为参数，通过几何建模计算在U型弯处可以避免投影错误的参考线的最大偏转角度，使用该最大偏转角度对参考线进行自适应修正，计算该最大偏转角度可以在车辆行驶前执行，计算结果可以作为道路参数存储至地图信息中，从而在不改变原算法计算量的前提下有效提升车辆(可以包括自动驾驶车辆)在U型弯的可通行性，从而保证障碍物的特征点被投影在U型弯的一侧，进而解决了对障碍物投影的准确性低的技术问题，达到了提高对障碍物投影的准确性的技术效果，进而解决了对障碍物投影的准确性低的技术问题，达到了提高对障碍物投影的准确性的技术效果。
[0017]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0018]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0019]图1是根据本公开实施例的一种障碍物的投影处理方法的流程图；
[0020]图2是根据本公开实施例的一种U型弯场景建模的示意图；
[0021]图3是相关技术中的一种Frenet坐标系的示意图；
[0022]图4是根据本公开实施例的一种不同参考线下障碍物的投影情况的示意图；
[0023]图5是根据本公开实施例的一种空间分界线的示意图；
[0024]图6是根据本公开实施例的一种计算弧线解析式的示意图；
[0025]图7是根据本公开实施例的一种空间区域划分的示意图；
[0026]图8是根据本公开实施例的一种障碍物的投影处理装置的示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物的投影处理方法，其特征在于，包括：获取待检测的行驶道路的参考线和道路参数，其中，所述参考线包括至少一段直道和一段弯道，所述道路参数至少包括：弯道处的转弯半径、道路宽度、障碍物的最大感知距离；基于所述道路参数，计算得到所述行驶道路的所述参考线允许偏转的最大偏转角度；利用所述最大偏转角度对所述参考线进行自适应修正；在修正后的参考线上执行障碍物的投影处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述最大偏转角度对所述参考线进行自适应修正，包括：判断所述参考线的实际偏转角度是否小于等于所述最大偏转角度；如果所述实际偏转角度大于所述最大偏转角度，对所述参考线进行裁剪，得到新参考线，其中，所述新参考线的实际偏转角度小于等于所述最大偏转角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述参考线进行裁剪，得到新参考线包括：沿着所述参考线的一端，按照预定长度进行依次裁剪，每次裁剪结束后，如果确定所述裁剪后的参考线的实际偏转角度大于所述最大偏转角度，则继续执行裁剪过程，直至裁剪后的参考线的实际偏转角度小于等于所述最大偏转角度，结束裁剪过程，得到所述新参考线。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述参考线进行裁剪，得到新参考线包括：计算所述实际偏转角度和所述最大偏转角度之间的差值，基于所述差值在所述参考线上确定裁剪点，基于所述裁剪点对所述参考线进行裁剪，如果确定所述裁剪后的参考线的实际偏转角度小于等于所述最大偏转角度，结束裁剪过程，得到所述新参考线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待检测的行驶道路的参考线，包括：在车辆在行驶道路上行驶时，从地图中识别出所述行驶道路的整体参考线，并基于预定条件从所述整体参考线中确定至少一段待检测的所述参考线，其中，所述行驶道路的车道中心线作为所述整体参考线，且所述整体...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾勇，金晓哲，王隆洪，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：