一种地面交通标志检测方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种地面交通标志检测方法、装置和电子设备。本申请的方法包括：获取包括地面交通标志的道路数据，根据道路数据生成地面交通标志的参考图层；将参考图层添加到地图数据中，地图数据包括待调整地面交通标志图层，待调整地面交通标志图层包括至少一个地面交通标志对应的矩形包围框；检测参考图层中的目标地面交通标志，目标地面交通标志是指没有被待调整地面交通标志图层中相应矩形包围框覆盖的地面交通标志；根据目标地面交通标志检测出待调整地面交通标志图层中待调整的矩形包围框。本申请的技术方案基于参考图层自动地检测出需要调整的矩形包围框，减少人工检查的工作量，能够避免漏检，提升了地图制作中地面交通标志图层的精度。交通标志图层的精度。交通标志图层的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种地面交通标志检测方法、装置和电子设备


[0001]本专利技术涉及高精度地图
，具体涉及一种地面交通标志检测方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]高精度地图是自动驾驶的核心内容，它为自动驾驶提供丰富准确的道路信息。地面交通标志是高精度地图的核心要素，地面交通标志包括箭头、文字和图形等，地面交通标志可辅助汽车进行精准定位，进而帮助汽车做出合适的规划和决策。
[0003]目前，高精度地图中的地面交通标志绘制主要依赖人工编辑，具体地就是在高精度地图的编辑工具中，通过人工查看视频数据，找出含有地面交通标志的车道线，确认地面交通标志相对于车道线的大致前后位置后通过插件绘制每个地面交通标志的矩形包围框，再编辑地面交通标志的种类、形状和颜色等属性。
[0004]由于人工绘制的方法是以车道线为参考的前后大致位置绘制地面交通标志的矩形包围框，准确率低。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供了一种地面交通标志检测方法、装置和电子设备，用于提高地图中地面交通标志的矩形框的精度。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种地面交通标志检测方法，包括：
[0007]获取包括地面交通标志的道路数据，根据所述道路数据生成所述地面交通标志的参考图层；
[0008]将所述参考图层添加到地图数据中，所述地图数据包括待调整地面交通标志图层，所述待调整地面交通标志图层包括至少一个地面交通标志对应的矩形包围框；
[0009]检测所述参考图层中的目标地面交通标志，所述目标地面交通标志是指没有被待调整地面交通标志图层中相应矩形包围框覆盖的地面交通标志；
[0010]根据所述目标地面交通标志检测出待调整地面交通标志图层中待调整的矩形包围框。
[0011]在一些实施例中，在检测出地面交通标志参考图层中的目标地面交通标志之后，还包括：
[0012]根据所述目标地面交通标志，生成矩形框调整图层，所述矩形框调整图层用于调整所述待调整的矩形包围框。
[0013]在一些实施例中，根据所述目标地面交通标志，生成矩形框调整图层，包括：
[0014]获取所有目标像素点，所述目标像素点是指所述目标地面交通标志中位于该地面交通标志的矩形包围框之外的像素点；
[0015]对所述所有目标像素点进行聚类处理，得到每类的中心点；
[0016]根据中心点生成矩形框调整图层。
[0017]在一些实施例中，对所述所有目标像素点进行聚类处理，得到每类的中心点，包括：
[0018]根据所述地图数据的瓦片模型，基于所述目标像素点的地理位置对所述目标像素点分组；
[0019]对各分组内的目标像素点进行聚类，得到每类的中心点。
[0020]在一些实施例中，所述地图数据还包括车道线图层，在得到中心点之后，还包括：
[0021]根据每类的中心点在所述车道线图层的位置确定所述中心点是否为有效中心点；
[0022]若为有效中心点，根据有效中心点生成矩形框调整图层。
[0023]在一些实施例中，根据每类的中心点在所述车道线图层的位置确定所述中心点是否为有效中心点，包括：
[0024]获取所述中心点对应的地面交通标志的类型，以及从所述车道线图层上检测每个中心点预测范围内是否存在车道线数据；
[0025]根据所述车道线数据包括的单边车道线的数量和中心点对应的地面交通标志的类型，确定所述中心点是否为有效中心点。
[0026]在一些实施例中，根据所述车道线数据包括的单边车道线的数量和中心点对应的地面交通标志的类型，确定所述中心点是否为有效中心点，包括：
[0027]当所述中心点对应的地面交通标志为箭头标识，若距离所述中心点第一距离值范围内存在两条道路标识相同的单边车道线，确定所述中心点为有效中心点，第一距离值是指车道宽度值的一半与偏离常数的和值，偏离常数指示箭头标识相对于中心车道线的偏离程度；
[0028]当所述中心点对应的地面交通标识为文字标志或图像标志，若距离所述中心点第二距离值范围内存在两条单边车道线，确定所述中心点为有效中心点，所述第二距离值是指车道宽度值。
[0029]在一些实施例中，获取包括地面交通标志的道路数据，根据所述道路数据生成地面交通标志参考图层，包括：
[0030]通过数据采集设备采集所述道路数据；
[0031]运行标志检测模型，从所述道路数据中提取地面交通标志；
[0032]根据所述数据采集设备的姿态数据对地面交通标志进行位置解算，得到地面交通标志在标准地图坐标系下的位置，所述标准地图坐标系为所述地图数据采用的坐标系；
[0033]根据地面交通标志在标准坐标系下的位置生成地面交通标志参考图层。
[0034]在一些实施例中，所述道路数据包括点云数据和/或图像数据。
[0035]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种地面交通标志检测装置，包括：
[0036]参考图层制作单元，用于获取包括地面交通标志的道路数据，根据所述道路数据生成所述地面交通标志的参考图层；
[0037]图层叠加单元，用于将所述参考图层添加到地图数据中，所述地图数据包括待调整地面交通标志图层，所述待调整地面交通标志图层包括至少一个地面交通标志对应的矩形包围框；
[0038]标志检测单元，用于检测所述参考图层中的目标地面交通标志，所述目标地面交通标志是指没有被待调整地面交通标志图层中相应矩形包围框覆盖的地面交通标志；
[0039]矩形框检测单元，用于根据所述目标地面交通标志检测出待调整地面交通标志图层中待调整的矩形包围框。
[0040]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述地面交通标志检测方法。
[0041]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现上述地面交通标志检测方法。
[0042]本专利技术采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的地面交通标志检测方法、装置和电子设备根据道路数据生成地面交通标志的参考图层，将参考图层与地图数据中的待调整地面交通标志图层叠加，基于两个图层中相同位置处地面交通标志与其矩形包围框的覆盖关系，根据未被矩形包围框完全覆盖的目标地面交通标志检测出待调整的矩形包围框。本申请实施例基于参考图层中的地面交通标识与待调整地面交通标志图层中矩形包围框的覆盖关系，自动地检测出需要调整的矩形包围框，减少人工检查的工作量，且能够避免漏检，提升了地图制作中地面交通标志图层的精度。
附图说明
[0043]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地面交通标志检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取包括地面交通标志的道路数据，根据所述道路数据生成所述地面交通标志的参考图层；将所述参考图层添加到地图数据中，所述地图数据包括待调整地面交通标志图层，所述待调整地面交通标志图层包括至少一个地面交通标志对应的矩形包围框；检测所述参考图层中的目标地面交通标志，所述目标地面交通标志是指没有被待调整地面交通标志图层中相应矩形包围框覆盖的地面交通标志；根据所述目标地面交通标志检测出待调整地面交通标志图层中待调整的矩形包围框。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测出地面交通标志参考图层中的目标地面交通标志之后，还包括：根据所述目标地面交通标志，生成矩形框调整图层，所述矩形框调整图层用于调整所述待调整的矩形包围框。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标地面交通标志，生成矩形框调整图层，包括：获取所有目标像素点，所述目标像素点是指所述目标地面交通标志中位于该地面交通标志的矩形包围框之外的像素点；对所述所有目标像素点进行聚类处理，得到每类的中心点；根据中心点生成矩形框调整图层。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述所有目标像素点进行聚类处理，得到每类的中心点，包括：根据所述地图数据的瓦片模型，基于所述目标像素点的地理位置对所述目标像素点分组；对各分组内的目标像素点进行聚类，得到每类的中心点。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地图数据还包括车道线图层，在得到中心点之后，还包括：根据每类的中心点在所述车道线图层的位置确定所述中心点是否为有效中心点；若为有效中心点，根据有效中心点生成矩形框调整图层。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据每类的中心点在所述车道线图层的位置确定所述中心点是否为有效中心点，包括：获取所述中心点对应的地面交通标志的类型，以及从所述车道线图层上检测每个中心点预测范围内是否存在车道线数据；根据所述车道线数据包括的单边车道线的数量和中心点对应的地面交通标志的类型，确定所述中心点是否为有效中心点。7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍越，朱磊，贾双成，张现法，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：