自动驾驶控制装置和自动驾驶控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶控制装置和自动驾驶控制方法，所述方法包括收集自动行驶的本车和至少一个其他车辆的行驶信息，基于其他车辆的行驶信息确定其他车辆的行驶意图，基于其他车辆的行驶意图预测其他车辆的行驶路线，并且基于预测出的其他车辆的行驶路线确定本车的行驶路线。驶路线。驶路线。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制装置和自动驾驶控制方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年10月28日提交的韩国专利申请No.10
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2020
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0141305的权益，其全部内容通过引用纳入本文。


[0003]本专利技术涉及一种自动驾驶控制装置和自动驾驶控制方法。

技术介绍

[0004]一般而言，自动驾驶车辆是指无需驾驶员操作加速踏板、方向盘、制动踏板等，能够在识别出道路状况和周围环境的同时自行地自动行驶至目的地的车辆。
[0005]传统的自动驾驶车辆利用关于另一车辆的位置和动态的信息来计算另一车辆的预测路线，并且基于精确的地图识别该预测路线以输出另一车辆的行驶路线。
[0006]然而，由于实际行驶在道路上的车辆需要根据邻近车辆的行驶状况和行驶意图以及交通信号灯的当前状态来改变行驶路线，因此仅根据关于位置和动态的信息而预测的另一车辆的行驶路线可能与其实际行驶路线不同。因此，当车辆在拥堵或拥挤的路况下沿着通过传统的方法预测的路线自动行驶时，由于频繁发生错误警告和警告失本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，所述方法包括：收集自动行驶的本车和至少一个其他车辆的行驶信息；基于其他车辆的行驶信息确定其他车辆的行驶意图；基于其他车辆的行驶意图预测其他车辆的行驶路线；基于预测出的其他车辆的行驶路线确定本车的行驶路线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行驶信息包括：本车和其他车辆的位置信息、本车和其他车辆的速度信息、本车和其他车辆的加速度信息、其他车辆的偏向值信息、其他车辆的行进角度信息、精确地图信息、或者包含交通信号灯、公交车站和学校区域的基础设施的信息的至少一项。3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定其他车辆的行驶意图包括：基于向其他车辆的行驶信息应用预定的指数的结果来预测其他车辆意图进入的车道。4.根据权利要求3所述的方法，其中：确定其他车辆的行驶意图包括：确定在与本车相同的车道内直接行驶在本车前方的关注车辆的行驶意图；其中，确定关注车辆的行驶意图包括：基于关注车辆和其他车辆的位置信息和速度信息、关注车辆的偏向值信息或关注车辆的行进方向信息的至少一项，预测关注车辆意图进入的车道。5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定关注车辆的行驶意图包括：基于关注车辆和另一车辆之间的距离计算与车道内的富余空间相关的指数；基于基础设施的信息计算与车辆的行驶状态相关的指数；计算与每个车道内的车辆的速度相关的指数；计算与关注车辆相对于关注车辆行驶的车道的中心的偏向程度相关的指数；计算与关注车辆的行进角度相关的指数；通过对计算出的指数的综合确定，预测关注车辆意图进入的车道。6.根据权利要求5所述的方法，其中，计算与车道内的富余空间相关的指数包括：测量关注车辆和所述另一车辆之间的距离；根据所述另一车辆的速度应用预定的权重；根据从关注车辆开始沿前进方向计数的所述另一车辆的位置的序号应用预定的权重。7.根据权利要求6所述的方法，其中，当所述另一车辆的速度越高时，应用越大的权重，当所述另一车辆距离关注车辆越近时，应用越大的权重。8.根据权利要求5所述的方法，其中，基于基础设施的信息计算与车辆的行驶状态相关的指数包括：当其中一个车辆的速度减小的概率越高时，计算出的指数就越小。9.根据权利要求5所述的方法，其中，计算与关注车辆相对于关注车辆行驶的车道的中心的偏向程度相关的指数包括：将更高的指数应用于关注车辆偏向的车道。10.根据权利要求5所述的方法，其中，计算与关注车辆的行进角度相关的指数包括：将更高的指数应用于关注车辆相对于关注车辆的中心线以更大的行进角度朝向行驶的车道。11.根据权利要求5所述的方法，进一步包括将计算出的指数的总得分最高的车道预测为...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴太东，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：