一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质。根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与历史障碍物关联；若所述当前障碍物与历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和历史障碍物的前一航迹数据，更新当前障碍物的当前航迹数据。解决了自动驾驶车辆无法在低成本的条件下仅通过一个雷达准确检测车辆周围感知区间内障碍物航迹数据的问题，实现了降低硬件成本的同时，将一个雷达检测到的前一障碍物航迹数据和当前障碍物航迹数据进行关联匹配，获得稳定且准确的障碍物航迹数据的效果。定且准确的障碍物航迹数据的效果。定且准确的障碍物航迹数据的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶车辆领域，尤其涉及一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，自动驾驶车辆的航迹跟踪与处理是自动驾驶需要重点解决的问题。
[0003]目前，现有方案在仅依靠雷达对车辆周围障碍物航迹进行感知时，采用的航迹处理方法多是靠雷达点迹本身聚类算法的处理，对于雷达处理好的航迹数据直接与系统航迹数据进行匹配关联。由于雷达对于大车和部分小车会出现航迹分裂和ID(Identity document，编码)跳变，从而导致航迹跟踪出现错误。给自动驾驶车辆的行驶带来很大的危险性。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质，以获得精准的障碍物航迹数据，提升自动驾驶车辆感知到的障碍物航迹的稳定性和准确性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种航迹数据处理方法，该方法包括：
[0006]根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与所述历史障碍物关联；
[0007]若所述当前障碍物与所述历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和所述历史障碍物的前一航迹数据，更新所述当前障碍物的当前航迹数据。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种航迹数据处理装置，该航迹数据处理装置包括：
[0009]障碍物检测模块，用于根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与所述历史障碍物关联；
[0010]计算模块，若所述当前障碍物与所述历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和所述历史障碍物的前一航迹数据，更新所述当前障碍物的当前航迹数据。
[0011]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括：
[0012]一个或多个处理器；
[0013]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0014]航迹数据检测模块，用于采集障碍物航迹信息；
[0015]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例所述的航迹数据处理方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例所述的航迹数据处理方法。
[0017]本专利技术实施例通过提供一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质。通过自动驾驶
车辆上搭载的雷达设备，检测并获得前一时刻处于车辆周围感知区间内的障碍物(即历史障碍物)的前一航迹数据，以及当前时刻处于车辆周围感知区间内的障碍物(即当前障碍物)的当前航迹数据。采用关联匹配算法，将雷达检测到的当前航迹数据和前一航迹数据进行关联匹配，通过匹配结果判断当前时刻雷达检测到的障碍物是否与前一时刻雷达检测到的障碍物存在关联，若匹配结果证明两者存在关联性，则根据前一航迹数据更新当前航迹数据，得到准确的障碍物航迹数据。解决了自动驾驶车辆无法在低成本的条件下仅通过一个雷达准确检测车辆周围感知区间内障碍物航迹数据，以及仅通过雷达检测障碍物航迹数据容易出现航迹数据分裂，导致检测不准确的问题，实现了降低硬件成本的同时，将一个雷达检测到的前一障碍物航迹数据和当前障碍物航迹数据进行关联匹配，确定历史障碍物和当前障碍物是否为相同障碍物，从而获得稳定且准确的障碍物航迹数据的效果。
附图说明
[0018]图1为本专利技术实施例一提供的一种航迹数据处理方法流程图；
[0019]图2为本专利技术实施例二提供的一种航迹数据处理方法流程图；
[0020]图3为本专利技术实施例二提供的一种车辆周围感知区间划分结构图；
[0021]图4为本专利技术实施例三提供的一种航迹数据处理方法流程图；
[0022]图5为本专利技术实施例四提供的一种航迹数据处理装置的结构示意图；
[0023]图6为本专利技术实施例五提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0025]在介绍本专利技术实施例之前，需要说明的是，毫米波雷达检测车辆周围感知区间内的障碍物航迹数据，是通过雷达扫描感知区间内的特征点，通过毫米波雷达自带的点聚类处理算法将扫描到的特征点聚类处理为航迹，并以车辆为原点建立空间坐标系，得到障碍物在空间坐标系中的位置信息，即障碍物ID。毫米波雷达对障碍物航迹的处理方式，可能会使毫米波雷达检测到的一个障碍物的特征点，经过聚类处理后得到多个障碍物ID。其中，雷达的特征点识别功能一般由雷达厂商提供。例如，毫米波雷达在前一时刻扫描到1000个特征点，通过点聚类处理算法得到前一时刻的障碍物(即历史障碍物)ID为3；当前时刻，毫米波雷达扫描到相同的障碍物，扫描到的特征点为1010个，其中，400个特征点通过点聚类处理算法，得到当前障碍物ID为4；另外610个特征点通过点聚类处理算法，得到另一个当前障碍物ID为8。即当前障碍物ID由前一时刻的ID3分裂为当前时刻的ID4和ID8。针对该问题，本专利技术实施例提供了一种航迹数据处理方法，将历史障碍物的前一航迹数据和当前障碍物的当前航迹数据进行关联匹配，确定处于分裂状态下的障碍物ID，并校正。具体实现方式见下述实施例。
[0026]实施例一
[0027]图1为本专利技术实施例一提供的一种航迹数据处理方法流程图，本实施例可适用于如何对障碍物航迹进行感知的情况，尤其适用于高速路段或快速路段的车辆行驶场景下，
对障碍物航迹进行感知的情况。该方法可以由本专利技术实施例提供的航迹数据处理装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式来实现。该装置可配置于终端设备/服务器/车载控制器中，该方法具体包括：
[0028]S110、根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定当前障碍物是否与历史障碍物关联。
[0029]其中，历史障碍物的前一航迹数据是前一时刻车辆周围感知区间内的障碍物的航迹数据，历史障碍物是前一时刻车辆周围感知区间内的障碍物。当前障碍物的当前航迹数据是当前时刻车辆周围感知区间内的障碍物的航迹数据，当前障碍物是当前时刻车辆周围感知区间内的障碍物。车辆周围感知区间内的障碍物的航迹数据可以通过车辆雷达检测得到。
[0030]历史障碍物的前一航迹数据和当前障碍物的当前航迹数据可以是由车辆雷达检测得到的，车辆雷达可以是搭载在自动驾驶车辆上的雷达设备，优选的，该雷达设备可以是毫米波雷达。毫米波雷达通过辐射的毫米波利用对探测物的反射波进行定位与回波显示，其工作的过程主要是：雷达通过射频系统辐射电磁波对障碍物进行电磁波的检测与扫描，利用反射回来的电磁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航迹数据处理方法，其特征在于，包括：根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与所述历史障碍物关联；若所述当前障碍物与所述历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和所述历史障碍物的前一航迹数据，更新所述当前障碍物的当前航迹数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与所述历史障碍物关联，包括：确定所述历史障碍物的位置关联阈值；根据所述历史障碍物的前一航迹数据、车辆雷达检测到的所述当前障碍物的当前航迹数据，以及所述位置关联阈值，确定所述当前障碍物是否与所述历史障碍物关联。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述历史障碍物的位置关联阈值，包括：根据车辆摄像头采集的所述历史障碍物的尺寸参数，确定所述历史障碍物的位置关联阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前障碍物的当前航迹数据和所述历史障碍物的前一航迹数据，更新所述当前障碍物的当前航迹数据，包括：对所述当前障碍物的当前航迹数据与所述当前航迹数据关联的所述历史障碍物的前一航迹数据进行融合处理，并将处理结果作为更新后的所述当前障碍物的当前航迹数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：若车辆摄像头在前一时刻检测到了所述历史障碍物，则所述历史障碍物的前一航迹数据是对所述车辆雷达刻检测到的所述历史障碍物的前一航迹数据和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：白天晟，吕颖，祁旭，曲白雪，祝铭含，杨航，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：