泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质，包括：控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置；将泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制泳池清洁机器人沿泳池边缘移动，直至返回清扫起点，以清扫泳池边缘。因此，本申请可提高泳池边缘的清洗效率以及清洗覆盖率。缘的清洗效率以及清洗覆盖率。缘的清洗效率以及清洗覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及泳池清洗机器人控制
，尤其涉及一种泳池边缘清洗方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求而产生的一种泳池清洁机器人，可以完成对泳池池底及泳池边缘的反复清洗动作，以及对泳池内的水进行过滤清洁。
[0003]现有的泳池清洁机器人，在执行泳池清扫任务时，由于对清扫路径的规划不尽合理，导致了清扫耗时较多，泳池边缘清扫不彻底等问题，影响了该类产品的用户体验。
[0004]因此，需要一种改进的泳池边缘清洗技术，以提高泳池边缘的清扫效率。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种泳池边缘清洗方案，以至少部分地解决上述问题。
[0006]根据本申请的一个方面，提供了一种泳池边缘清洗方法，包括：控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置；将所述泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制所述泳池清洁机器人沿所述泳池边缘移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘。
[0007]可选地，所述控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置，包括：在所述泳池清洁机器人自由沉入所述泳池的池底后，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池的池底前行移动，直至抵达所述泳池边缘的任意一个边缘位置；或者，在控制所述泳池清洁机器人根据转向指令相对于所述泳池的池底转至指定朝向，并控制所述泳池清洁机器人基于所述指定朝向相对于所述泳池的池底前行移动，直至抵达所述泳池边缘的任意一个边缘位置。
[0008]可选地，所述方法还包括：控制所述泳池清洁机器人执行差速运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动。
[0009]可选地，所述泳池边缘包括弧形边缘或非弧形边缘；且所述方法还包括：侦测所述泳池边缘的类型；若侦测所述泳池边缘为弧形边缘，控制所述泳池清洁机器人执行差速运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动；若侦测所述泳池边缘为非弧形边缘，控制所述泳池清洁机器人执行正常运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动。
[0010]可选地，所述控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置，包括：控制泳池清洁机器人根据清扫地图，相对于泳池的池底前行移动，直至抵达指定的边缘位置。
[0011]可选地，所述控制泳池清洁机器人根据清扫地图，相对于泳池的池底前行移动，直至抵达指定的边缘位置，包括：根据所述泳池清洁机器人当前所处的清扫地图中的非边缘清扫区块、所述清扫地图中的每一个边缘清扫区块，基于预设寻路算法，将与所述泳池清洁
机器人移动距离最近的一个边缘清扫区块确定为目标区块；基于所述预设寻路算法，驱动所述泳池清洁机器人由当前所处的非边缘清扫区块向所述目标区块移动。
[0012]可选地，所述将所述泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制所述泳池清洁机器人沿所述泳池边缘移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘，包括：将所述清扫地图中对应于所述目标区块的边缘清扫区块确定为所述清扫起点,控制所述泳池清洁机器人相对于所述清扫地图中的各个边缘清扫区块移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘。
[0013]可选地，所述方法还包括：根据所述清扫地图中的每一个边缘清扫区块，获得所述清扫地图中的多个边缘清扫区域；其中，每一个边缘清扫区域包括两个区域端点，所述区域端点由位于边缘清扫区域的两端的边缘清扫区块所确定。
[0014]可选地，所述基于所述清扫起点，控制所述泳池清洁机器人相对于所述清扫地图中的各个边缘清扫区块移动，直至返回所述清扫起点，包括：区域内移动步骤，控制所述泳池清洁机器人在当前所处的边缘清扫区域中移动，直至抵达边缘清扫区域的区域端点；区域间移动步骤，根据所述泳池清洁机器人当前所处的边缘清扫区域中的区域端点，基于所述预设寻路算法，确定所述清扫地图中待清扫的边缘清扫区域，并控制所述泳池清洁机器人向所述待清扫的边缘清扫区域移动，且将待清扫的边缘清扫区域更新为当前所处的边缘清扫区域后，返回所述区域内移动步骤；交替执行所述区域内移动步骤和所述区域间移动步骤，直至所述泳池清洁机器人直至返回所述清扫起点。
[0015]可选地，所述区域间移动步骤，包括：根据所述泳池清洁机器人当前所处的边缘清扫区域中的区域端点、所述清扫地图中未完成清扫的每一个边缘清扫区域的两个区域端点，基于所述预设寻路算法，将与所述泳池清洁机器人移动距离最近的区域端点确定为目标端点，将包含所述目标端点的边缘清扫区域确定为待清扫的边缘清扫区域；基于所述预设寻路算法，控制所述泳池清洁机器人向所述目标端点移动，且在抵达所述目标端点后，将待清扫的边缘清扫区域更新为当前所处的边缘清扫区域，并返回所述区域内移动步骤。
[0016]可选地，所述根据所述清扫地图中的每一个边缘清扫区块，获得所述清扫地图中的多个边缘清扫区域，包括：识别所述清扫地图中非连续的单个边缘清扫区块，获得包含单个边缘清扫区块的边缘清扫区域；或者，识别所述清扫地图中连续的多个边缘清扫区块，获得包含多个边缘清扫区块的边缘清扫区域。
[0017]可选地，所述清扫地图通过以下步骤构建：控制所述泳池清洁机器人在由所述泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖所述泳池的栅格地图移动，以构建包含有多个边缘清扫区块与多个非边缘清扫区块的所述清扫地图。
[0018]可选地，所述构建包含有多个边缘清扫区块与多个非边缘清扫区块的所述清扫地图，包括：控制所述泳池清洁机器人相对于所述栅格地图移动，并将所述栅格地图中所述泳池清洁机器人可抵达的每一个栅格区块标注为清扫区块，将所述栅格地图中所述泳池清洁机器人无法抵达的每一个栅格区块标注为非清扫区块；根据所述栅格地图中的每一个清扫区块与每一个非清扫区块，将非邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为非边缘清扫区块，将邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为边缘清扫区块。
[0019]根据本申请的另一方面，提供一种泳池边缘清洗装置，包括：边缘查找模块，用于控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位
置；清扫控制模块，用于将所述泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制所述泳池清洁机器人沿所述泳池边缘移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘。
[0020]根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述方面所述的方法。
[0021]根据本申请的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述方面所述的方法。
[0022]本申请所提供的泳池边缘清洗方案，可在不建立泳池地图的情况下，控制泳池清洁机器人执行泳池边缘的清扫任务，具有操作简单易于实现的优点。
[0023本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泳池边缘清洗方法，包括：控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置；将所述泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制所述泳池清洁机器人沿所述泳池边缘移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置，包括：在所述泳池清洁机器人自由沉入所述泳池的池底后，控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池的池底前行移动，直至抵达所述泳池边缘的任意一个边缘位置；或者，在控制所述泳池清洁机器人根据转向指令相对于所述泳池的池底转至指定朝向，并控制所述泳池清洁机器人基于所述指定朝向相对于所述泳池的池底前行移动，直至抵达所述泳池边缘的任意一个边缘位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述泳池清洁机器人执行差速运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泳池边缘包括弧形边缘或非弧形边缘；且所述方法还包括：侦测所述泳池边缘的类型；若侦测所述泳池边缘为弧形边缘，控制所述泳池清洁机器人执行差速运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动；若侦测所述泳池边缘为非弧形边缘，控制所述泳池清洁机器人执行正常运动模式，以沿所述泳池边缘前行移动。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制泳池清洁机器人相对于泳池的池底前行移动，直至抵达泳池边缘的任意一个边缘位置，包括：控制泳池清洁机器人根据清扫地图，相对于泳池的池底前行移动，直至抵达指定的边缘位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制泳池清洁机器人根据清扫地图，相对于泳池的池底前行移动，直至抵达指定的边缘位置，包括：根据所述泳池清洁机器人当前所处的清扫地图中的非边缘清扫区块、所述清扫地图中的每一个边缘清扫区块，基于预设寻路算法，将与所述泳池清洁机器人移动距离最近的一个边缘清扫区块确定为目标区块；基于所述预设寻路算法，驱动所述泳池清洁机器人由当前所处的非边缘清扫区块向所述目标区块移动。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述泳池清洁机器人当前所处的边缘位置确定为清扫起点，控制所述泳池清洁机器人沿所述泳池边缘移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘，包括：将所述清扫地图中对应于所述目标区块的边缘清扫区块确定为所述清扫起点,控制所述泳池清洁机器人相对于所述清扫地图中的各个边缘清扫区块移动，直至返回所述清扫起点，以清扫所述泳池边缘。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述清扫地图中的每一个边缘清扫区块，获得所述清扫地图中的多个边缘清扫区域；其中，每一个边缘清扫区域包括两个区域端点，所述区域端点由位于边缘清扫区域的两端的边缘清扫区块所确定。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述清扫起点，控制所述泳池清洁机器人相对于所述清扫地图中的各个边缘清扫区块移动，直至返回所述清扫起点，包括：区域内移动步骤，控制所述泳池清洁机器人在当...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：智橙动力北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：