一种泳池水面清污方法及清污机器人技术

本发明专利技术属于泳池水面清洁技术领域，尤其为一种泳池水面清污方法及清污机器人，包括清洁机器人本体以及位于清洁机器人本体四周的声呐、位于清洁机器人本体尾部的两个后推进器。本发明专利技术只需要将清洁机器人本体放在泳池的水面上，漂浮在泳池水面的清洁机器人本体便可以自动的行进以及转向，确保在遇到泳池壁之间能够提前转向，确保不会磕碰到泳池壁，减少清洁机器人本体发生故障的以及损坏的几率，并且清洁机器人本体的行进范围能够覆盖整个泳池水面以及泳池壁，不会存在漏清洁的部分，而且无需人工过多的参与，给保洁人员的清洁工作带来了便捷，当清洁机器本体在清洁泳池水面的同时，保洁人员能够进行其他清洁工作，提高了保洁人员的清洁效率。洁人员的清洁效率。洁人员的清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
一种泳池水面清污方法及清污机器人


[0001]本专利技术涉及泳池水面清洁
，尤其涉及一种泳池水面清污方法及清污机器人。

技术介绍

[0002]随着全民运动的兴起，越来越多的人选择游泳这种既能增加生活乐趣又能强健体魄的运动方式，公共游泳池成为了人流密集的场所，因此，泳池水质就备受人们的关注，如果不对泳池中例如：毛发残渣的大量悬浮物和杂质及时进行清理，容易滋生细菌，传染疾病，但若选择彻底更换泳池水则会造成大量水资源浪费。
[0003]目前多数游泳馆采用手握式长杆打捞网进行悬浮物打捞，手握式长杆打捞网的把手长度很难满足泳池深度，导致清洁范围有限，清理效果不佳；手握式长杆打捞网不能对粘附在游泳池壁上的杂质进行清理，导致清理不彻底，或者采用遥控式的机器人对整个泳池水面进行清洁，上述两种清洁方式均需要人工参与，较为不便。
[0004]因此，我们提出了一种泳池水面清污方法及清污机器人用于解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种泳池水面清污方法及清污机器人。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泳池水面清污方法，包括清洁机器人本体(1)以及位于清洁机器人本体(1)四周的声呐(2)、位于清洁机器人本体(1)尾部的后推进器(3)、位于清洁机器人本体(1)内的角度传感器(6)、控制器(7)和位于清洁机器人本体(1)一侧的侧推进器(4)，其特征在于，包括以下步骤：S1，将清洁机器人本体(1)任意方向放入泳池内；S2，清洁机器人本体(1)计算行进方向与泳池壁之间的夹角；S3，清洁机器人本体(1)与泳池壁接触、并紧贴泳池壁移动，在清洁机器人本体(1)头部距离泳池壁一定距离后提前转向、并再次紧贴泳池壁前进；S4，清洁机器人本体(1)行至初次与泳池壁接触位置，随后清洁机器人本体(1)沿着与前方泳池壁的垂直方向前进；S5，清洁机器人本体(1)在距离前方泳池壁一定距离时提前转向调头，并往前一次行进方向的反方向前进。2.根据权利要求1所述的一种泳池水面清污方法，其特征在于，S2的计算方法如下；位于头部的声呐(2)落入水面之后将发出多束超声波，其中垂直清洁机器人本体(1)的超声波束为X1，当X1非所有超声波束当中最短的情况下，垂直于泳池壁的超声波束为X2，X2的长度同时也是最短的，X1靠近X2的一侧与泳池壁之间的夹角为a，∠a的计算方法为：∠a＝arcsin(X2/X1)。3.根据权利要求2所述的一种泳池水面清污方法，其特征在于，S3的具体步骤如下；当X1和泳池壁倾斜情况下，通过两个后推进器(3)的转速差，使清洁机器人本体(1)背离侧推进器(4)的一侧转向，通过角度传感器(6)配合控制器(7)操控清洁机器人本体(1)转动，转动幅度和∠a度数相等，当侧推进器(4)靠近泳池壁的情况下，清洁机器人本体(1)的转向角度为∠a+90
°
；当X1和泳池壁垂直的情况下，清洁机器人本体(1)将往背离侧推进器(4)一侧垂直转向，当清洁机器人本体(1)远离侧推进器(4)的一侧与泳池壁平行之后，启动侧推进器(4)，侧推进器(4)将推动清洁机器人本体(1)与泳池壁接触，之后两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓卓明，
申请(专利权)人：深圳市思傲拓科技有限公司，
类型：发明
国别省市：