一种可侧向平移的泳池自动清洗机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可侧向平移的泳池自动清洗机器人，涉及泳池清洗机器人技术领域。所述泳池自动清洗机器人的壳体内设置有控制器舱体，控制器舱体为密封舱体且内部设置有控制电路，壳体内设置有驱动电机、两侧设置有行进履带、底部设置清洗滚刷，驱动电机通过传动机构驱动清洗滚刷和行进履带；壳体底部设置有进水口，进水口上设置有过滤装置，壳盖盖合在过滤装置上；壳体顶部设置有两个排水口，排水口下方设置有水流导管，水流导管内设置有包括电机和旋叶的推进器，水流导管相对设置，推进器的电机、驱动电机与控制电路电连接；通过排水口处的水流反冲力实现机器人的侧向移动。口处的水流反冲力实现机器人的侧向移动。口处的水流反冲力实现机器人的侧向移动。

【技术实现步骤摘要】
一种可侧向平移的泳池自动清洗机器人


[0001]本专利技术涉及泳池清洗机器人
，具体涉及一种可侧向平移的泳池自动清洗机器人。

技术介绍

[0002]为了保障泳池使用者的健康，泳池底及泳池壁的污物需要定时进行清理，减少细菌及其滋生的有害物质或悬浮物进入泳池使用者消化道及呼吸道的可能性，保障其健康，同时改善使用者的使用感受。泳池清洗是一项费时费力的工作，目前大多由人工进行清洗，人工清洗耗时长成本高且清洗质量难以保证，同时也要消耗大量的水资源。随着泳池的普及，泳池清洗工作渐渐由机器来实现。现有泳池清洗及其具备一定的自动清洗功能，且有一些机器能在泳池内实现行进、转弯等动作，但是在对泳池壁进行清洗时，更需要能直接侧向平移的机器，特别是针对水线的清洗。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种可侧向平移的泳池自动清洗机器人，解决现有泳池清洗机器难以侧向平移的问题。
[0004]为解决上述的技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种可侧向平移的泳池自动清洗机器人，其特征在于：包括壳体和壳盖，壳体内设置有控制器舱体，控制器舱体为密封舱体且内部设置有控制电路，壳体内设置有驱动电机，壳体两侧设置有行进履带，壳体底部设置清洗滚刷，驱动电机通过传动机构驱动清洗滚刷和行进履带；壳体底部设置有进水口，进水口上设置有过滤装置，壳盖盖合在过滤装置上方；壳体顶部设置有两个排水口，排水口下方设置有水流导管，水流导管内设置有包括电机和旋叶的推进器，水流导管相对设置，推进器的电机、驱动电机与控制电路电连接；通过排水口处的水流反冲力实现机器人的侧向移动，实现方式为如下方式中的至少一种：方式一：推进器轴线与所在的水流导管轴线重合，推进器轴线与X平面夹角为20
°
～45
°
，推进器轴线与Y平面夹角为20
°
～45
°
；方式二：排水口处设置百叶窗式格栅，格栅叶片与X平面夹角为25
°
～55
°
，与Y平面夹角为25
°
～55
°
；方式三：水流导管位于壳体内部或通过排水口延伸到壳体外部，且末端轴线与X平面夹角为20
°
～45
°
，与Y平面夹角为20
°
～45
°
；方式四：水流导管通过软管与舵机相连，舵机轴线与X平面夹角为20
°
～45
°
，与Y平面夹角为20
°
～45
°
；所述X平面为垂直于壳体底面且两推进器中心连线所在的平面，Y平面为垂直于壳体底面且与X平面垂直的平面。
[0005]更进一步的技术方案是所述壳体前端和后端均设置有水位传感器。
[0006]更进一步的技术方案是所述控制电路上设置有压力传感器，控制器舱体顶部设置
有测试气孔。
[0007]更进一步的技术方案是所述壳体上设置有水密插接件，控制器舱体与水密插接件一端电连接，水密插接件另一端通过电缆线与控制终端连接。
[0008]更进一步的技术方案是所述电缆线包括转动缆线、转子、定子、固定缆线和滑环外壳，所述定子包括定子基座和第一PCB板，定子基座底部设置有第一PCB板，第一PCB板底部设置有导电顶针，定子基座内密封设置有固定缆线，固定缆线一端穿出定子与控制终端连接，固定缆线另一端与导电顶针电连接；所述转子包括转子基座、第二PCB板、转子限位件，转子基座顶部设置有第二PCB板，第二PCB板顶部设置有导电滑道，转子基座内密封设置有连接件，连接件端部密封设置有转子限位件，连接件内密封设置有转动缆线，转动缆线一端与导电滑道电连接，转动缆线另一端穿出转子限位件与水密插接件连接；定子和转子同轴设置，导电顶针与导电滑道接触，滑环外壳穿设在定子和转子外侧壁上，滑环外壳与定子密封固定连接，滑环外壳与转子密封转动连接。
[0009]更进一步的技术方案是所述连接件由填充材料填充而成，定子基座与固定缆线通过灌胶密封。
[0010]更进一步的技术方案是所述转子限位件为直管状，顶部向外延伸折弯有限位卡爪，限位卡爪外壁与滑环外壳内壁相适应，限位卡爪底部顶压在滑环外壳内壁的台阶上。
[0011]更进一步的技术方案是所述驱动电机设置有两个，分别位于控制器舱体两侧，驱动电机分别驱动对应侧的行进履带。
[0012]更进一步的技术方案是所述排水口上设置有百叶窗式的格栅。
[0013]工作原理：泳池清洗机器人工作时，在驱动电机作用下，机器人在泳池底和泳池壁上行进，在清洗滚刷作用下，黏附的污物进入水中。在推进器作用下，壳体内部空腔压力下降，污水从进水口进入机器人壳体内，经过滤装置过滤后的清水，流经水流导管后从排水口进入泳池内。
[0014]当机器人在泳池底工作时，推进器电机转速一致，排水口处水流的反作用力经分解合并后，机器人受力主要为垂直于泳池底且向下的压力、与行进方向一致的推动力，压力使得机器人更加贴紧池底，提高清洗滚刷的清洗效果，推动力辅助驱动电机驱动行进履带运动。当两侧行进履带速度不同时，可以实现机器人的转向。
[0015]当机器人在泳池壁工作时，当其沿泳池壁上下移动时，推进器电机转速一致，排水口处水流的反作用力经分解合并后，机器人受力主要为垂直于泳池壁且向下的压力、与行进方向一致的推动力，压力使得机器人更加贴紧池壁，提高清洗滚刷的清洗效果，同时提供行进履带的摩擦力，便于其沿泳池壁爬行，推动力辅助驱动电机驱动行进履带运动。当其沿泳池壁左右移动即需要侧移时，其中一个推进器高速转动，另一推进器低速或者不转，排水口处水流的反作用力经分解合并后，机器人受力主要为垂直于泳池壁且向下的压力、向左或右一侧的推动力，压力使得机器人更加贴紧池壁，提高清洗滚刷的清洗效果，同时提供行进履带的摩擦力，便于其沿泳池壁爬行，推动力实现机器人往左或右进行侧移。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：提供一种可侧向平移的泳池自动清洗机器人，通过相对设置的推进器，实现机器人在泳池底和泳池壁的清洗作业，通过控制排水口处水流的反冲力实现其在泳池壁上的侧移，方便对水线进行清洗。当前端水位传感器达到水线以上一定位置后，启动对泳池水线的清洗，通过机器人的侧向移动完成对水线的清洗。
通过在控制器舱体内设置压力传感器，经过测试气孔通过气压来测试控制舱体的气密性。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的整体结构示意图。
[0018]图2为本专利技术的俯视图（省略壳盖和部分壳体）。
[0019]图3为本专利技术的Y平面内部结构示意图。
[0020]图4为本专利技术的X平面内部结构示意图。
[0021]图5为本专利技术中电缆线的内部结构示意图。
[0022]图6为本专利技术中电缆线的装配示意图。
[0023]图7为本专利技术中导电顶针的结构示意图。
[0024]图8为本专利技术中转子限位件的结构示意图。
[0025]图9为本专利技术中电缆线的使用状态示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可侧向平移的泳池自动清洗机器人，其特征在于：包括壳体（1）和壳盖（2），壳体（1）内设置有控制器舱体（3），控制器舱体（3）为密封舱体且内部设置有控制电路，壳体（1）内设置有驱动电机（4），壳体（1）两侧设置有行进履带（5），壳体（1）底部设置清洗滚刷（6），驱动电机（4）通过传动机构驱动清洗滚刷（6）和行进履带（5）；壳体（1）底部设置有进水口（101），进水口（101）上设置有过滤装置（7），壳盖（2）盖合在过滤装置（7）上方；壳体（1）顶部设置有两个排水口（102），排水口（102）下方设置有水流导管（8），水流导管（8）内设置有包括电机和旋叶的推进器（9），水流导管（8）相对设置，推进器（9）的电机、驱动电机（4）与控制电路电连接；通过排水口（102）处的水流反冲力实现机器人的侧向移动，实现方式为如下方式中的至少一种：方式一：推进器（9）轴线与所在的水流导管（8）轴线重合，推进器（9）轴线与X平面夹角为20
°
～45
°
，推进器（9）轴线与Y平面夹角为20
°
～45
°
；方式二：排水口（102）处设置百叶窗式格栅（19），格栅叶片与X平面夹角为25
°
～55
°
，与Y平面夹角为25
°
～55
°
；方式三：水流导管（8）位于壳体（1）内部或通过排水口（102）延伸到壳体（1）外部，且末端轴线与X平面夹角为20
°
～45
°
，与Y平面夹角为20
°
～45
°
；方式四：水流导管（8）通过软管（25）与舵机（26）相连，舵机（26）轴线与X平面夹角为20
°
～45
°
，与Y平面夹角为20
°
～45
°
;所述X平面为垂直于壳体（1）底面且两推进器（9）中心连线所在的平面，Y平面为垂直于壳体（1）底面且与X平面垂直的平面。2.根据权利要求1所述的一种可侧向平移的泳池自动清洗机器人，其特征在于：所述壳体（1）前端和后端均设置有水位传感器。3.根据权利要求1所述的一种可侧向平移的泳池自动清洗机器人，其特征在于：所述控制电路上设置有压力传感器，控制器舱体（3）顶部设置有测试气孔（10）。4.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：王思奥，李维伟，李晓龙，殷岚山，王哲，陈朝民，
申请(专利权)人：深圳潜行创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：