一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器，涉及清洗机器人技术领域。所述控制方法包括：获取清洗机器人的运行参数；根据运行参数确定所述清洗机器人所处的位置；根据位置确定滚刷的运转速度以及位置对应的清洗时间；根据运转速度以及清洗时间控制滚刷对泳池进行清洗。通过清洗机器人的运行参数确定清洗机器人所处的位置来进行针对性地清洗。通过判断清洗机器人所处的不同位置来对应控制滚刷的运转速度以及以控制滚刷以该运转速度运行的清洗时间，可以使得清洗机器人在清洗泳池时针对不同的位置有不同的清洗操作，进而对一些难以清洗的部位可以提高滚刷的运转速度以及清洗时间来使得清洗效果更好，清洗的效率更高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器


[0001]本专利技术涉及清洗机器人
，尤其涉及一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器。

技术介绍

[0002]现有泳池清洗机器人对泳池进行清理的过程中无法有效地对泳池各个位置进行相应的清理，比如在进行泳池水线清理时，泳池水线的顽固污渍清洗难度大，清洗机器人难以进行有效的清理。因此，现有的泳池清洗机器人无法根据所需清洗的泳池的位置进行相应的清理，清理效率较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种清洗机器人的控制方法、装置、控制器，以解决现有技术中存在的清洗效率较低的问题。
[0004]为了解决上述问题，本专利技术采用以下方案：
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种清洗机器人的控制方法，清洗机器人包括滚刷；所述方法包括：
[0006]获取所述清洗机器人的运行参数；
[0007]根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置；
[0008]根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间；
[0009]根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业。
[0010]其进一步的技术方案为，清洗机器人包括泵电机，所述运行参数包括泵电机的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：
[0011]若所述泵电机的转速在第一预设转速范围内，确定所述位置为泳池壁；
[0012]若所述泵电机的转速在第二预设转速范围内，确定所述位置为泳池水线。
[0013]其进一步的技术方案为，清洗机器人包括泵桨叶，所述运行参数包括泵桨叶的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：
[0014]获取所述泵桨叶的转速在预设时间内的波动值；
[0015]判断所述波动值是否大于预设的波动值阈值；
[0016]若所述波动值大于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池水线；
[0017]若所述波动值小于或等于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池壁。
[0018]其进一步的技术方案为，所述根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间，包括：
[0019]若所述位置为所述泳池壁，确定所述滚刷的运转速度为第一预设运转速度以及确定所述清洗时间为第一预设清洗时间；
[0020]若所述位置为所述泳池水线，确定所述滚刷的运转速度为第二预设运转速度以及确定所述清洗时间为第二预设清洗时间。
[0021]其进一步的技术方案为，所述第二预设清洗时间包括第三预设清洗时间以及第四预设清洗时间，所述根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业，包括：
[0022]若所述位置为泳池水线，控制所述清洗机器人在所述第三预设清洗时间内保持位置不变，以使得所述滚刷以所述运转速度进行原地刷洗作业；
[0023]在所述第三预设清洗时间结束时，控制控制所述清洗机器人在所述第四预设清洗时间内移动，以使得所述滚刷以所述运转速度进行移动刷洗作业。
[0024]其进一步的技术方案为，所述清洗机器人还包括履带轮以及遇水开关，所述方法还包括：
[0025]获取所述履带轮的工作状态以及所述遇水开关的通电状态；
[0026]根据所述工作状态以及所述通电状态控制所述清洗机器人通电/断电。
[0027]其进一步的技术方案为，所述工作状态包括空转以及带负载，所述通电状态包括通电以及断电，所述根据所述工作状态以及所述通电状态控制所述清洗机器人通电/断电，包括：
[0028]若所述工作状态为所述空转且所述通电状态为通电，控制所述清洗机器人通电；
[0029]若所述工作状态为所述带负载且所述通电状态为通电，控制所述清洗机器人通电；
[0030]若所述工作状态为所述空转且所述通电状态为断电，控制所述清洗机器人断电。
[0031]其进一步的技术方案为，所述方法还包括：
[0032]若所述履带轮的转速低于预设的履带轮转速时，判断所述清洗机器人的负载电流是否高于预设的电流阈值；
[0033]若所述清洗机器人的负载电流高于预设的电流阈值，判定所述清洗机器人的履带轮发生堵转，调整所述清洗机器人的方向，以使得所述清洗机器人远离障碍物。
[0034]第二方面，本专利技术提供了一种清洗机器人的控制装置，包括用于执行如第一方面所述的方法的单元。
[0035]第三方面，本专利技术还提供了一种控制器，所述控制器包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0036]存储器，用于存放计算机程序；
[0037]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如第一方面所述的方法的步骤。
[0038]有益效果：
[0039]通过清洗机器人的运行参数确定清洗机器人所处的位置，并根据所处的位置来进行针对性地清洗。通过判断清洗机器人所处的不同位置来对应控制滚刷的运转速度以及以控制滚刷以该运转速度运行的清洗时间，可以使得清洗机器人在清洗泳池时针对不同的位置有不同的清洗操作，进而对一些难以清洗的部位可以提高滚刷的运转速度以及清洗时间来使得清洗效果更好，清洗的效率更高。
附图说明
[0040]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0041]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0042]图1为本专利技术实施例1提供的一种清洗机器人的控制方法的流程示意图；
[0043]图2为本专利技术实施例2提供的一种清洗机器人的控制方法的流程示意图；
[0044]图3为本专利技术实施例3提供的一种清洗机器人的控制方法装置的结构图；
[0045]图4为本专利技术实施例4提供的一种清洗机器人的控制装置的结构图；
[0046]图5为本专利技术提供的一种控制器的结构图。
具体实施方式
[0047]为了更充分理解本专利技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例对本专利技术的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
[0048]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0049]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洗机器人的控制方法，其特征在于，清洗机器人包括滚刷；所述方法包括：获取所述清洗机器人的运行参数；根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置；根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间；根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，清洗机器人包括泵电机，所述运行参数包括泵电机的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：若所述泵电机的转速在第一预设转速范围内，确定所述位置为泳池壁；若所述泵电机的转速在第二预设转速范围内，确定所述位置为泳池水线。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，清洗机器人包括泵桨叶，所述运行参数包括泵桨叶的转速，所述位置包括泳池壁以及泳池水线；所述根据所述运行参数确定所述清洗机器人所处的位置，包括：获取所述泵桨叶的转速在预设时间内的波动值；判断所述波动值是否大于预设的波动值阈值；若所述波动值大于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池水线；若所述波动值小于或等于预设的波动值阈值，判定所述位置为泳池壁。4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置确定所述滚刷的运转速度以及所述位置对应的清洗时间，包括：若所述位置为所述泳池壁，确定所述滚刷的运转速度为第一预设运转速度以及确定所述清洗时间为第一预设清洗时间；若所述位置为所述泳池水线，确定所述滚刷的运转速度为第二预设运转速度以及确定所述清洗时间为第二预设清洗时间。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第二预设清洗时间包括第三预设清洗时间以及第四预设清洗时间，所述根据所述运转速度以及所述清洗时间控制所述滚刷进行清洗作业，包括：若所述位置为泳池水线，控制所述清洗机器人在所述第三预...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洵，王思奥，李晓龙，殷岚山，李维伟，
申请(专利权)人：深圳潜行创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：