运输对接机器人制造技术

本实用新型专利技术提供的运输对接机器人包括机体和行走装置，机体包括基部和至少两个承托单元，承托单元包括自下往上依次连接的竖立部、承托件和限位件；多个承托件的承托面位于同一平面，限位件凸起于承托面。在承托面的上方，多个限位件的内周形成承托位置；第一方向上，相邻设置的两个承托单元具有间隔而形成第一对接避让位，承托位置与第一对接避让位沿重力方向连通；承托件具有外伸部，外伸部沿第二方向伸出竖立部的外周，限位件设置在外伸部上；第一方向为机体的长度方向和机体的宽度方向中的一个，第二方向为机体的长度方向和机体的宽度方向中的另一个。本实用新型专利技术适用于与物料筐堆叠机器人在高度方向上进行物料筐对接。堆叠机器人在高度方向上进行物料筐对接。堆叠机器人在高度方向上进行物料筐对接。

【技术实现步骤摘要】
运输对接机器人


[0001]本技术涉及物料运输设备
，具体涉及一种运输对接机器人。

技术介绍

[0002]现有的一种运输对接机器人包括机体、差速行走装置和运输装置，差速行走装置安装在机体的底部，对接装置设置在机体的顶部，运输装置包括带传动组件、链传动组件或滚筒传动组件，运输装置的上方设有单向连通或双向两通的运输通道，该运输对接机器人可在运输线与运输线之间或运输线与置物架之间进行运输、中转和对接。
[0003]在物料运输自动化中还包括物料筐的自动堆叠和自动分拆，自动堆叠和自动分拆时，需要在高度方向上进行对接物料筐，现有的该种运输对接机器人仅适用于进行水平方向的对接而不适用于与物料筐堆叠机器人对接，且该运输对接机器人体积较大而无法进入物料筐堆叠机器人底部的对接工位。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种适用于与物料筐堆叠机器人在高度方向上进行物料筐对接的运输对接机器人。
[0005]本技术提供的运输对接机器人包括机体和行走装置，机体包括基部，行走装置设置在基部的底部；机体还包括至少两个承托单元；多个承托单元设置在基部上，承托单元包括自下往上依次连接的竖立部、承托件和限位件；承托件具有承托面，多个承托面位于同一平面；限位件凸起于承托面，在承托面的上方，多个限位件的内周形成承托位置；第一方向上，相邻设置的两个承托单元具有间隔而形成第一对接避让位，承托位置与第一对接避让位沿重力方向连通；承托件具有外伸部，外伸部沿第二方向伸出竖立部的外周，限位件设置在外伸部上；第一方向为机体的长度方向和机体的宽度方向中的一个，第二方向为机体的长度方向和机体的宽度方向中的另一个。
[0006]由上述方案可见，形成于相邻两个承托单元之间的第一对接避让位在高度方向上与承托位置连通，物料筐堆叠机器人的抓取件可沿第二方向伸入到第一对接避让位后即到达物料筐的下方，随后抓取件上升即可把物料筐托起而完成交接。另外，由于承托件相对于机体呈外伸状，相对地，机体具有较小的体积，因而易于进入物料筐堆叠机器人底部的交接工位而不产生干涉，因此，本技术适用于与物料筐堆叠机器人在高度方向上进行物料筐对接。
[0007]进一步的方案是，第二方向上，相邻设置的两个承托单元具有间隔而形成第二对接避让位，承托位置与第二对接避让位沿重力方向连通；外伸部沿第一方向伸出竖立部的外周。
[0008]由上可见，此设置下，物料筐堆叠机器人的抓取件可沿第一方向伸入到第二对接避让位后即到达物料筐的下方，随后抓取件上升即可把物料筐托起而完成交接，因此，无论物料筐堆叠机器人需要从物料筐的宽度方向或是长度方向进行物料筐对接，本技术均
能实现。
[0009]进一步的方案是，四个承托单元呈矩形阵列设置。
[0010]更进一步的方案是，基部的外轮廓呈矩形，四个承托单元分别设置在基部的四角。
[0011]由上可见，此设置利于减少对物料筐堆叠机器人的抓取件的阻碍，利于保证承托物料筐时的稳定性。
[0012]进一步的方案是，基部的上方形成中部空间，中部空间连通于任意相邻的两个承托单元之间的间隔。
[0013]由上可见，当需要对接体积较大或质量较大的物料筐时，可利用中部空间将抓取件伸入到物料筐的底部靠近中央处进行承托，从而提高对接时的稳定性。
[0014]进一步的方案是，多个限位件构成限位组件，限位组件从第一方向和第二方向阻挡承托位置。
[0015]更进一步的方案是，限位件包括弯折相连的第一限位部和第二限位部，第一限位部从第一方向阻挡承托位置，第二限位部从第二方向阻挡承托位置。
[0016]由上可见，多个限位件组合以从各个水平方向有效阻挡物料筐，保证物料筐被运输过程中不掉落。
[0017]进一步的方案是，在机体的高度方向的投影上，外伸部位于基部的外周。
[0018]由上可见，此设置使机器人具有更小的基部，进一步避免对接机器人与物料筐堆叠机器人之间产生干涉。
[0019]进一步的方案是，承托件为板体。
[0020]更进一步的方案是，板体呈长方形，板体的长度方向为机体的宽度方向，板体的宽度方向位于机体的长度方向。
[0021]由上可见，此设置能提供更大的承托面积，提高承托稳定性，且能承托宽度更大物料筐。
附图说明
[0022]图1为本技术运输对接机器人实施例的结构图。
[0023]图2为本技术运输对接机器人实施例的侧视图。
[0024]图3为本技术运输对接机器人实施例的俯视图。
[0025]图4为本技术运输对接机器人实施例第一对接状态的示意图。
[0026]图5为本技术运输对接机器人实施例第二对接状态的示意图。
具体实施方式
[0027]参见图1至图3，各附图中建立统一的空间直角坐标系，坐标系中x轴方向为运输对接机器人的机体1的长度方向和承托件32的宽度方向，x轴方向也是本实施例中的第一方向，y轴方向为运输对接机器人的机体1的宽度方向和承托件32的长度方向，y轴方向也是本实施例中的第二方向，z轴方向为运输对接机器人的高度方向以及重力方向。
[0028]运输对接机器人包括机体1和行走装置2，机体1包括基部11和四个承托单元3，行走装置2包括差速驱动装置和万向轮，行走装置2设置在基部11的底部。
[0029]基部11的外轮廓为具有四角倒圆的长方形，承托单元3设置在基部11的上表面之
上，呈矩形阵列布置的四个承托单元3分别布置在基部11的四角，承托单元3包括自下往上依次连接的竖立部31、承托件32和限位件33，竖立部31为立柱，承托件32为长方形板体，限位件33为呈L形弯折延伸的阻挡件。
[0030]无论是x轴方向还是y轴方向，相邻的两个承托单元3之间均具有间隔，x轴方向上，相邻的两个承托单元3之间形成第一对接避让位41，y轴方向上，相邻的两个承托单元3之间形成第二对接避让位42，第一对接避让位41和第二对接避让位42均连通至机体1的外周。
[0031]基部11的上方的中部形成中部空间110，中部空间110位于四个竖立部31的内周，且中部空间110连通于任意相邻的两个承托单元3之间的间隔，即中部空间110连通于第一对接避让位41和第二对接避让位42。
[0032]承托件32具有承托面320，四个承托件32的承托面320位于同一平面，限位件33凸起于承托面320，在承托面320的上方，多个限位件33的内周形成承托位置100，承托位置100的中央位于中部空间110的正上方，且承托位置100的外缘与第一对接避让位41以及第二对接避让位42沿重力方向连通。承托位置100用于容纳被承托的物料筐。
[0033]承托件32具有外伸部321，如图1所示，外伸部321沿y轴方向伸出竖立部31的外周，如图2所示，外伸部321沿x轴方向伸出竖立部31的外周，限位件33设置在外伸部321上，在机体1的高度方向的投影上，外伸部321位于基部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.运输对接机器人，包括机体和行走装置，所述机体包括基部，所述行走装置设置在所述基部的底部；其特征在于：所述机体还包括至少两个承托单元；多个所述承托单元设置在所述基部上，所述承托单元包括自下往上依次连接的竖立部、承托件和限位件；所述承托件具有承托面，多个所述承托面位于同一平面；所述限位件凸起于所述承托面，在所述承托面的上方，多个所述限位件的内周形成承托位置；第一方向上，相邻设置的两个所述承托单元具有间隔而形成第一对接避让位，所述承托位置与所述第一对接避让位沿重力方向连通；所述承托件具有外伸部，所述外伸部沿第二方向伸出所述竖立部的外周，所述限位件设置在所述外伸部上；所述第一方向为所述机体的长度方向和所述机体的宽度方向中的一个，所述第二方向为所述机体的长度方向和所述机体的宽度方向中的另一个。2.根据权利要求1所述的运输对接机器人，其特征在于：所述第二方向上，相邻设置的两个所述承托单元具有间隔而形成第二对接避让位，所述承托位置与所述第二对接避让位沿重力方向连通；所述外伸部沿所述第一方向伸出所述竖立部的外周。3.根据权利要求2所述的运输对接机器人，其特征在于：四个所述承托单元呈矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄辉平，昝学彦，阮伟杰，蒋干胜，徐波，邓瑶，
申请(专利权)人：珠海创智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：