一种码垛机器人系统技术方案

本申请提供一种码垛机器人系统；涉及冶金机器人技术领域，包括工业机器人、抓具和重定位机构，抓具安装在工业机器人末端，重定位机构位于抓具的运动路径上，重定位机构包括倾斜板和布置在倾斜板上依次设置的多组定位机构，每组定位机构包括一对定位块，定位块形成沿倾斜板高到低方向上宽度逐渐减小的凹槽，用于对抓具抓取的工件进行重新定，通过带有真空吸盘的机器人，形成抓取工业机器人结构，阵列布置的真空吸盘能够提高抓取的成功率，允许一定误差，在抓取工件后通过重定位装置进行整理位置，然后重新抓取码放，提高码放后的准确度。提高码放后的准确度。提高码放后的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人系统


[0001]本申请涉及冶金机器人
，特别涉及一种码垛机器人系统。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本申请相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
[0003]在粉末冶金行业中，坯块烧结后由烧结炉内金属丝网带输出，坯块的排列形式一般按其面积大小，水平成排摆放或品字型摆放，坯块下方要铺垫一块石墨板。下料处由人工抓取，将成品件和石墨板分别码放到对应的码盘上。
[0004]人工下料码盘的方式，存在多种弊端：需要工人不停的机械式搬运，工人劳动强度高。出口处粉尘飞扬，劳动环境恶劣。成品件掉落会造成员工受伤或工件损坏，存在一定的安全隐患。连续生产，需要多班工人轮岗，人工成本高。
[0005]专利技术人发现，目前存在解决方案一般有：带磁性吸盘或带内撑式抓具的机械衍架结构或机械手。这些方案能在一定程度上解决一些问题，但是同时存在缺陷：只能抓取固定类型的成品件。只能抓取固定数量的成品件。无法适应各种不同成品件排列方式。磁吸式只能抓取金属成品件，石墨板无法抓取。不带缓冲机构，发生磕碰时造成成品件或抓取工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人系统，其特征在于，包括工业机器人、抓具和重定位机构，抓具安装在工业机器人末端，重定位机构位于抓具的运动路径上，重定位机构包括倾斜板和布置在倾斜板上依次设置的多组定位机构，每组定位机构包括一对定位块，定位块形成沿倾斜板高到低方向上宽度逐渐减小的凹槽，用于对抓具抓取的工件进行重新定位。2.如权利要求1所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述定位机构布置在倾斜板顶部倾斜面的低端，多组定位机构沿直线依次布置。3.如权利要求2所述的码垛机器人系统，其特征在于，相邻的定位机构之间贴合布置，处于边沿位置的定位机构的定位块顶部高于其他位置定位块的顶部，处于非边沿位置的定位机构的凹槽开口边沿与相邻的定位机构的凹槽开口边沿平齐。4.如权利要求1所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述重定位机构还包括定位机架，倾斜板一端通过铰链连接定位机架，另一端铰接有伸缩杆，伸缩杆远离倾斜板的一端铰接在定位机架上，定位机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张传斌，衣凡，赵欣，
申请(专利权)人：山东省冶金设计院股份有限公司，
类型：新型
国别省市：