基于AGV小车的协作机器人搬运系统及方法技术方案

本发明专利技术属于机器人领域，公开了一种基于AGV小车的协作机器人搬运系统及方法。该系统包括：目标个体信息得到人体方位信息，根据所述人体方位信息生成跟随指令，将所述跟随指令发送至协作模块和导航模块；所述协作模块在接收到跟随指令时，生成暂停指令，以使执行机构暂停工作；所述导航模块在接收到所述跟随指令时，根据所述人体方位信息生成跟随路径信息，根据所述跟随路径信息确定运动参数，所述运动模块在接收到运动参数时，根据所述运动参数控制移动。通过人体识别模块和导航模块让协作机器人可以大范围的跟随用户进行生产操作，让操作的执行机构以及物料可以跟随协同工作的操作人员，提高了协作机器人的适应性，能应用于更多的场景中。更多的场景中。更多的场景中。

【技术实现步骤摘要】
基于AGV小车的协作机器人搬运系统及方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及基于AGV小车的协作机器人搬运系统及方法。

技术介绍

[0002]随着生产力提升，产线自动化以及智能化的不断发展，协作机器人领域发展迅速，众所周知协作机器人，是在传统工业机器人的基础上实现可以与人在生产线上协同生产的模式，充分发挥机器人的效率及人类的智能。其生产效率高且安全性强，能够促进制企业生产的效率。保障了人和机器共同发挥生产环节中的特点，通过机器人取代危险以及重复的操作，让协同人员充分发挥高智能化和灵活的优势。
[0003]但在实际生产过程中，生产位置并不是一成不变的，甚至在一个生产环节中也需要经历多个生产位置的变化，传动的生产机器人无法跟随生产人员的移动改变生产位置或者生产方位，导致生产暂停甚至是生产中断，因此如何提高协作机器人的适应性和协同性成为亟待解决的技术问题。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种基于AGV小车的协作机器人搬运系统及方法，旨在解决现有技术如何提高协作机器人的适应性和协同性的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于AGV小车的协作机器人搬运系统，所述基于AGV小车的协作机器人搬运系统包括：协作模块、人体识别模块、导航模块以及运动模块；
[0007]所述人体识别模块，用于获取目标个体信息，根据所述目标个体信息得到人体方位信息，根据所述人体方位信息生成跟随指令，将所述跟随指令发送至协作模块和导航模块；
[0008]所述协作模块，用于在接收到跟随指令时，生成暂停指令，以使执行机构暂停工作；
[0009]所述导航模块，用于在接收到跟随指令时，根据所述人体方位信息生成跟随路径信息，根据所述跟随路径信息确定运动参数，将所述运动参数发送至运动模块；
[0010]所述运动模块，用于在接收到运动参数时，根据所述运动参数控制移动。
[0011]可选的，所述人体识别模块，还用于根据所述人体方位信息生成跟随任务完成指令，将所述根据任务完成指令发送至协作模块；
[0012]所述协作模块，还用于在接收到所述跟随任务完成指令时，生成恢复指令，以使所述执行机构恢复工作。
[0013]可选的，所述导航模块包括：路线规划子模块以及避障子模块；
[0014]所述路线规划子模块，用于接收到所述跟随指令时，获取地图信息，根据所述人体
方位信息和地图信息生成初始跟随路径；
[0015]所述避障子模块，用于获取障碍传感器信息，根据所述障碍传感器信息和初始跟随路径判断是否存在碰撞风险，在存在碰撞风险时，生成绕行路径；
[0016]所述路线规划子模块，还用于根据所述初始跟随路径和绕行路径生成跟随路径信息，根据所述跟随路径信息确定运动参数，将所述运动参数发送至运动模块。
[0017]可选的，所述基于AGV小车的协作机器人搬运系统还包括：任务评估模块；
[0018]所述任务评估模块，用于在跟随任务到达预设时间或者跟随距离到达预设距离时，生成安全跟随指令，将所述安全跟随指令发送至协作模块；
[0019]所述协作模块，还用于在接收到所述安全跟随指令时，根据所述安全跟随指令控制执行机构切换至预设安全姿态。
[0020]可选的，所述协作模块，还用于在接收到所述安全跟随指令时，判断所述执行机构中是否存在未装载物料，在所述执行机构中存在未装载物料时，控制所述执行机构将所述未装载物料存放至预设物料装载区域，根据所述安全跟随指令控制执行机构切换至预设安全姿态。
[0021]进一步地，为实现上述目的，本专利技术还提供一种基于AGV小车的协作机器人搬运方法，所述基于AGV小车的协作机器人搬运方法应用于基于AGV小车的协作机器人搬运系统，所述基于AGV小车的协作机器人搬运系统包括：协作模块、人体识别模块、导航模块以及运动模块；
[0022]所述基于AGV小车的协作机器人搬运方法包括：
[0023]所述人体识别模块获取目标个体信息，根据所述目标个体信息得到人体方位信息，根据所述人体方位信息生成跟随指令，将所述跟随指令发送至协作模块和导航模块；
[0024]所述协作模块在接收到跟随指令时，生成暂停指令，以使执行机构暂停工作；
[0025]所述导航模块在接收到所述跟随指令时，根据所述人体方位信息生成跟随路径信息，根据所述跟随路径信息确定运动参数，将所述运动参数发送至运动模块；
[0026]所述运动模块在接收到运动参数时，根据所述运动参数控制移动。
[0027]可选的，所述运动模块在接收到运动参数时，根据所述运动参数控制移动之后，还包括：
[0028]所述人体识别模块根据所述人体方位信息生成跟随任务完成指令，将所述根据任务完成指令发送至协作模块；
[0029]所述协作模块在接收到所述跟随任务完成指令时，生成恢复指令，以使所述执行机构恢复工作。
[0030]可选的，所述导航模块包括：路线规划子模块以及避障子模块；
[0031]所述导航模块在接收到所述跟随指令时，根据所述人体方位信息生成跟随路径信息，根据所述跟随路径信息确定运动参数，将所述运动参数发送至运动模块包括：
[0032]所述路线规划子模块接收到所述跟随指令时，获取地图信息，根据所述人体方位信息和地图信息生成初始跟随路径；
[0033]所述避障子模块获取障碍传感器信息，根据所述障碍传感器信息和初始跟随路径判断是否存在碰撞风险，在存在碰撞风险时，生成绕行路径；
[0034]所述路线规划子模块根据所述初始跟随路径和绕行路径生成跟随路径信息，根据
所述跟随路径信息确定运动参数，将所述运动参数发送至运动模块。
[0035]可选的，所述基于AGV小车的协作机器人搬运系统还包括：任务评估模块；
[0036]所述运动模块在接收到运动参数时，根据所述运动参数控制移动之后，还包括：
[0037]所述任务评估模块在跟随任务到达预设时间或者跟随距离到达预设距离时，生成安全跟随指令，将所述安全跟随指令发送至协作模块；
[0038]所述协作模块在接收到所述安全跟随指令时，根据所述安全跟随指令控制执行机构切换至预设安全姿态。
[0039]可选的，所述协作模块在接收到所述安全跟随指令时，根据所述安全跟随指令控制执行机构切换至预设安全姿态，包括：
[0040]协作模块在接收到所述安全跟随指令时，判断所述执行机构中是否存在未装载物料，在所述执行机构中存在未装载物料时，控制所述执行机构将所述未装载物料存放至预设物料装载区域，根据所述安全跟随指令控制执行机构切换至预设安全姿态。
[0041]本专利技术所述人体识别模块获取目标个体信息，根据所述目标个体信息得到人体方位信息，根据所述人体方位信息生成跟随指令，将所述跟随指令发送至协作模块和导航模块；所述协作模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于AGV小车的协作机器人搬运系统，其特征在于，所述基于AGV小车的协作机器人搬运系统包括：协作模块、人体识别模块、导航模块以及运动模块；所述人体识别模块，用于获取目标个体信息，根据所述目标个体信息得到人体方位信息，根据所述人体方位信息生成跟随指令，将所述跟随指令发送至协作模块和导航模块；所述协作模块，用于在接收到跟随指令时，生成暂停指令，以使执行机构暂停工作；所述导航模块，用于在接收到跟随指令时，根据所述人体方位信息生成跟随路径信息，根据所述跟随路径信息确定运动参数，将所述运动参数发送至运动模块；所述运动模块，用于在接收到运动参数时，根据所述运动参数控制移动。2.如权利要求1所述的基于AGV小车的协作机器人搬运系统，其特征在于，所述人体识别模块，还用于根据所述人体方位信息生成跟随任务完成指令，将所述根据任务完成指令发送至协作模块；所述协作模块，还用于在接收到所述跟随任务完成指令时，生成恢复指令，以使所述执行机构恢复工作。3.如权利要求1所述的基于AGV小车的协作机器人搬运系统，其特征在于，所述导航模块包括：路线规划子模块以及避障子模块；所述路线规划子模块，用于接收到所述跟随指令时，获取地图信息，根据所述人体方位信息和地图信息生成初始跟随路径；所述避障子模块，用于获取障碍传感器信息，根据所述障碍传感器信息和初始跟随路径判断是否存在碰撞风险，在存在碰撞风险时，生成绕行路径；所述路线规划子模块，还用于根据所述初始跟随路径和绕行路径生成跟随路径信息，根据所述跟随路径信息确定运动参数，将所述运动参数发送至运动模块。4.如权利要求1所述的基于AGV小车的协作机器人搬运系统，其特征在于，所述基于AGV小车的协作机器人搬运系统还包括：任务评估模块；所述任务评估模块，用于在跟随任务到达预设时间或者跟随距离到达预设距离时，生成安全跟随指令，将所述安全跟随指令发送至协作模块；所述协作模块，还用于在接收到所述安全跟随指令时，根据所述安全跟随指令控制执行机构切换至预设安全姿态。5.如权利要求4所述的基于AGV小车的协作机器人搬运系统，其特征在于，所述协作模块，还用于在接收到所述安全跟随指令时，判断所述执行机构中是否存在未装载物料，在所述执行机构中存在未装载物料时，控制所述执行机构将所述未装载物料存放至预设物料装载区域，根据所述安全跟随指令控制执行机构切换至预设安全姿态。6.一种基于AGV小车的协作机器人搬运方法，其特征在于，所述基于AGV小车的协作机器人搬运方法应用于如权利要求1至5中任一项所述的基于AGV小车的协作机器人搬运系统，所述基于AGV小车的协作机器人搬运系统包括：协作模块、人体识别模块、导航模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏彬，田洪川，刘钊，费博文，李松明，杨鑫凯，刘晶晶，
申请(专利权)人：重庆遨博智能科技研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：