无人车控制系统、无人车和无人车控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种无人车控制系统、无人车和无人车控制方法。无人车控制系统包括：自动驾驶控制单元；第一感知组件，配置为获取无人车的第一环境信息；底盘控制单元，与自动驾驶控制单元电连接；第二感知组件，配置为获取无人车的第二环境信息；其中，自动驾驶控制单元根据第一环境信息生成无人车的第一运行指令，底盘控制单元根据第一运行指令、第二环境信息以及多个执行系统的反馈信息生成第二运行指令，整车控制器以及多个执行系统根据第二运行指令运行。通过本发明专利技术的技术方案，通过自动驾驶控制单元和底盘控制单元的双中心控制模式，经过二次确认形成无人车的最终运行方案，安全性、准确性大幅提高，控制过程更加高效。控制过程更加高效。控制过程更加高效。

【技术实现步骤摘要】
无人车控制系统、无人车和无人车控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体涉及一种无人车控制系统、一种无人车和一种无人车控制方法。

技术介绍

[0002]随着物流技术的发展和进步，自动驾驶车辆逐渐被应用在物流环节，特别是无人驾驶集装箱卡车(简称无人集卡)，近些年在港口物流环节得到了广泛的应用和推广。现有技术中提供了一些针对无人集卡的控制系统，通过感知模块获取无人集卡的位置信息等，并通过中央控制单元对感知模块所获取的信息进行分析，进而对车辆的运行进行相应的控制，实现无人集卡的自动驾驶功能。然而，由于无人集卡的自动驾驶控制是一个精细化程度较高的过程，现有技术中的控制系统的整体系统结构相对单一，若系统中任何一个环节的数据不够准确或存在较大偏差，则会对最终对无人集卡的自动驾驶产生较大的影响，控制系统存在安全性、准确性不足的问题，可能影响整个港口的物流作业效率。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种无人车控制系统、一种无人车和一种无人车控制方法。
[0004]本专利技术提供一种无人车控制系统，包括：自动驾驶控制单元；第一感知组件，与自动驾驶控制单元电连接，第一感知组件配置为获取无人车的第一环境信息，并向自动驾驶控制单元发送第一环境信息；底盘控制单元，与自动驾驶控制单元电连接，且底盘控制单元与无人车的整车控制器以及多个执行系统电连接；第二感知组件，与底盘控制单元电连接，第二感知组件配置为获取无人车的第二环境信息，并向底盘控制单元发送第二环境信息；其中，自动驾驶控制单元根据第一环境信息生成无人车的第一运行指令，底盘控制单元根据第一运行指令、第二环境信息以及多个执行系统的反馈信息生成第二运行指令，并控制整车控制器以及多个执行系统根据第二运行指令运行。需要说明的是，本专利技术中所描述的电连接，包括但不限于有线连接、无线连接、电力连接、通信连接。
[0005]在一种可行的实现方式中，第一感知组件包括：障碍物感知装置，设于无人车上，障碍物感知装置配置为检测无人车周围的障碍物信息；第二感知组件包括：测距装置，设于无人车上，测距装置配置为检测无人车与障碍物之间的距离，并获取距离信息；其中，第一环境信息包括障碍物信息，第二环境信息包括距离信息，自动驾驶控制单元与障碍物感知装置电连接，底盘控制单元与测距装置电连接。
[0006]在一种可行的实现方式中，障碍物感知装置包括多个激光雷达和激光雷达转换器，多个激光雷达分别设于无人车的左侧、右侧和顶部，激光雷达转换器与自动驾驶控制单元以及多个激光雷达电连接，以对多个激光雷达转换器所检测到的障碍物信息进行转换并向自动驾驶控制单元传输；测距装置包括至少一个毫米波雷达。
[0007]在一种可行的实现方式中，所述第一感知组件还包括视频感知装置，所述视频感
知装置设于所述无人车上，所述视频感知装置配置为获取所述无人车周围的视频信息；无人车控制系统还包括远程控制系统，所述远程控制系统与所述自动驾驶控制单元和所述视频感知装置，所述远程控制系统配置为供用户获取所述视频信息，且能够供用户输入远程控制指令。
[0008]在一种可行的实现方式中，所述视频感知装置包括：多个视频摄像头，分别设于所述无人车的不同位置，以获取所述无人车前、后、左、右四个方向的视频信息；视频服务器和连接器，所述连接器与多个所述视频摄像头、所述视频服务器以及所述自动驾驶控制单元电连接；远程控制系统包括：远程服务器，与自动驾驶控制单元电连接，以通过自动驾驶控制单元和底盘控制单元获取无人车的第一信息和物理信号；可编程逻辑控制器，与远程服务器电连接，可编程逻辑控制器配置为将物理信号转换为可供控制的第二信息；远程交互系统，与视频服务器、远程服务器和可编程逻辑控制器分别电连接，远程交互系统配置为供用户获取视频信息、第一信息和第二信息，且远程交互系统能够供用户输入远程控制指令；其中，自动驾驶控制单元根据第一环境信息和远程控制指令生成第一运行指令。
[0009]在一种可行的实现方式中，无人车控制系统还包括：交换机，设于连接器连接自动驾驶控制单元的线路中，以进行实时数据转换；客户前置设备，与交换机和远程服务器无线通信连接。
[0010]在一种可行的实现方式中，无人车控制系统还包括：码头操作系统，与客户前置设备无线通信连接，以向自动驾驶控制单元发送码头作业指令；其中，自动驾驶控制单元根据第一环境信息、远程控制指令和码头作业指令生成第一运行指令。
[0011]在一种可行的实现方式中，第一感知组件还包括组合导航装置，组合导航装置包括：实时动态定位装置，设于无人车的顶部，以获取无人车的实时动态定位信息；惯性导航装置，设于无人车内，以获取无人车的惯性导航定位信息；组合导航单元，与自动驾驶控制单元、实时动态定位装置和惯性导航装置电连接，组合导航单元根据实时动态定位信息和惯性导航信息确定无人车的位置信息，并向自动驾驶控制单元传输位置信息；其中，第一环境信息包括视频信息、障碍物信息和位置信息。
[0012]在一种可行的实现方式中，底盘控制单元通过第一控制器局域网总线与自动驾驶控制单元电连接；底盘控制单元通过第二控制器局域网总线与整车控制器电连接。
[0013]在一种可行的实现方式中，多个执行系统包括线控制动系统、线控转向系统、线控驻车系统、仪表装置、三合一逆变器置、开关设备、电附件、踏板机构、挡位机构和变速箱；其中，底盘控制单元通过第二控制器局域网总线与仪表装置、踏板机构、挡位机构、变速箱和三合一逆变器置电连接，底盘控制单元通过第三控制器局域网总线与线控制动系统、线控转向系统和线控驻车系统电连接，底盘控制单元通过输入输出接口与开关设备电连接。
[0014]在一种可行的实现方式中，无人车控制系统还包括：数据存储单元，设于第一控制器局域网总线中，且位于自动驾驶控制单元连接底盘控制单元的线路中，数据存储单元配置为存储自动驾驶控制单元与底盘控制单元之间所传输的信息数据；和/或车载操作装置，设于无人车上，车载操作装置与自动驾驶控制单元电连接，车载操作装置设有可视化显示界面和人工指令输入界面。
[0015]本专利技术还提供了一种无人车，包括：车辆底盘，车辆底盘设有整车控制器以及多个执行系统；上述任一项中的无人车控制系统，无人车控制系统的底盘控制单元与整车控制
器以及多个执行系统电连接。
[0016]本专利技术还提供了一种无人车控制方法，用于上述任一项中的无人车控制系统。无人车控制方法包括：获取无人车的第一参数信息和第二参数信息；根据第一参数信息生成第一运行指令；根据第一运行指令和第二参数信息，生成第二运行指令；控制无人车的整车控制器和多个执行系统根据第二运行指令运行，其中，第一参数信息包括第一环境信息，第二参数信息包括第二环境信息和无人车的多个执行系统的反馈信息。
[0017]在一种可行的实现方式中，第一环境信息包括无人车的视频信息、障碍物信息和位置信息；第二环境信息包括无人车与障碍物之间的距离信息。
[0018]在一种可行的实现方式中，无人车控制系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车控制系统，其特征在于，包括：自动驾驶控制单元；第一感知组件，与所述自动驾驶控制单元电连接，所述第一感知组件配置为获取无人车的第一环境信息，并向所述自动驾驶控制单元发送所述第一环境信息；底盘控制单元，与所述自动驾驶控制单元电连接，且所述底盘控制单元与所述无人车的整车控制器以及多个执行系统电连接；第二感知组件，与所述底盘控制单元电连接，所述第二感知组件配置为获取所述无人车的第二环境信息，并向所述底盘控制单元发送所述第二环境信息；其中，所述自动驾驶控制单元根据所述第一环境信息生成所述无人车的第一运行指令，所述底盘控制单元根据所述第一运行指令、所述第二环境信息以及多个所述执行系统的反馈信息生成第二运行指令，并控制所述整车控制器以及多个所述执行系统根据所述第二运行指令运行。2.根据权利要求1所述的无人车控制系统，其特征在于，所述第一感知组件包括：障碍物感知装置，设于所述无人车上，所述障碍物感知装置配置为检测所述无人车周围的障碍物信息；所述第二感知组件包括：测距装置，设于所述无人车上，所述测距装置配置为检测所述无人车与障碍物之间的距离，并获取距离信息；其中，所述第一环境信息包括所述障碍物信息，所述第二环境信息包括所述距离信息，所述自动驾驶控制单元与所述障碍物感知装置电连接，所述底盘控制单元与所述测距装置电连接。3.根据权利要求2所述的无人车控制系统，其特征在于，所述障碍物感知装置包括多个激光雷达和激光雷达转换器，多个所述激光雷达分别设于所述无人车的左侧、右侧和顶部，所述激光雷达转换器与所述自动驾驶控制单元以及多个所述激光雷达电连接，以对多个所述激光雷达转换器所检测到的所述障碍物信息进行转换并向所述自动驾驶控制单元传输；所述测距装置包括至少一个毫米波雷达。4.根据权利要求3所述的无人车控制系统，其特征在于，所述第一感知组件还包括视频感知装置，所述视频感知装置设于所述无人车上，所述视频感知装置配置为获取所述无人车周围的视频信息；所述无人车控制系统还包括远程控制系统，所述远程控制系统与所述自动驾驶控制单元和所述视频感知装置，所述远程控制系统配置为供用户获取所述视频信息，且能够供用户输入远程控制指令。5.根据权利要求4所述的无人车控制系统，其特征在于，所述视频感知装置包括：多个视频摄像头，分别设于所述无人车的不同位置，以获取所述无人车前、后、左、右四个方向的视频信息；视频服务器和连接器，所述连接器与多个所述视频摄像头、所述视频服务器以及所述
自动驾驶控制单元电连接；所述远程控制系统包括：远程服务器，与所述自动驾驶控制单元电连接，以通过所述自动驾驶控制单元和所述底盘控制单元获取所述无人车的第一信息和物理信号；可编程逻辑控制器，与所述远程服务器电连接，所述可编程逻辑控制器配置为将所述物理信号转换为可供控制的第二信息；远程交互系统，与所述视频服务器、所述远程服务器和所述可编程逻辑控制器分别电连接，所述远程交互系统配置为供用户获取所述视频信息、所述第一信息和所述第二信息，且所述远程交互系统能够供用户输入所述远程控制指令；其中，所述自动驾驶控制单元根据所述第一环境信息和所述远程控制指令生成所述第一运行指令。6.根据权利要求5所述的无人车控制系统，其特征在于，还包括：交换机，设于所述连接器连接所述自动驾驶控制单元的线路中，以进行实时数据转换；客户前置设备，与所述交换机和所述远程服务器无线通信连接。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏明，陈瑞兵，郭威，燕明哲，谭志荣，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：