【技术实现步骤摘要】
本申请涉及吊具，具体涉及一种吊具线缆出框的判断方法、装置、设备及集装箱起重机。
技术介绍
1、吊具线缆出框即脱离线槽，可能会影响吊具的正常工作，甚至会带来安全问题。现有技术中，吊具线缆是否出框通常会由人工确认，耗费人力，如何自动判断吊具线缆是否出框成为当前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种吊具线缆出框的判断方法、装置、设备及集装箱起重机，能够基于图像识别到的吊具线缆的轮廓和线槽的轮廓的位置，判断吊具线缆是否出框，无需人工参与，解决人工确认吊具线缆是否出框耗费人力的问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种吊具线缆出框的判断方法，包括：
3、通过设置于小车上的摄像头，获取待处理图像，所述待处理图像包括吊具线缆和线槽；
4、对所述待处理图像中的所述吊具线缆的轮廓和所述线槽的轮廓进行识别，得到所述吊具线缆的轮廓的位置和所述线槽的轮廓的位置；
5、基于所述吊具线缆的轮廓的位置和所述线槽的轮廓的位置，判断所述吊具线缆是否出框。
6、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种吊具线缆出框的判断装置，包括：
7、获取模块，用于通过设置于小车上的摄像头，获取待处理图像，所述待处理图像包括吊具线缆和线槽；
8、识别模块，用于对所述待处理图像中的所述吊具线缆的轮廓和所述线槽的轮廓进行识别，得到所述吊具线缆的轮廓的位置和所述线槽的轮廓的位置；
9、判断模块，用
10、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；
11、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
12、所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的吊具线缆出框的判断方法。
13、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的吊具线缆出框的判断方法。
14、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种场桥，所述场桥中设置有如第二方面所述的吊具线缆出框的判断装置或第三方面所述的电子设备。
15、上述吊具线缆出框的判断方法、装置、设备及集装箱起重机中，通过设置于用于控制吊具移动的小车上的摄像头，获取包括吊具线缆和线槽的待处理图像，对待处理图像中的吊具线缆的轮廓和线槽的轮廓进行识别，得到吊具线缆的轮廓的位置和线槽的轮廓的位置，并基于吊具线缆的轮廓的位置和线槽的轮廓的位置，判断吊具线缆是否出框，从而在无需人工参与的情况下，实现吊具线缆是否出框的判断，解决人工确认吊具线缆是否出框耗费人力的问题。
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1.一种吊具线缆出框的判断方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的吊具线缆出框的判断方法，其特征在于，所述摄像头的数量为多个，所述多个摄像头在目标平面上的投影环绕在所述线槽周围，所述目标平面为所述线槽所在水平面；
3.根据权利要求1或2所述的吊具线缆出框的判断方法，其特征在于，所述对所述待处理图像中的所述吊具线缆的轮廓和所述线槽的轮廓进行识别，得到所述吊具线缆的轮廓的位置和所述线槽的轮廓的位置，包括：
4.根据权利要求3所述的吊具线缆出框的判断方法，其特征在于，所述从所述待处理图像中提取所述线槽的轮廓，并确定所述线槽的轮廓在所述图像坐标系中的坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的吊具线缆出框的判断方法，其特征在于，所述基于所述吊具线缆的轮廓的位置和所述线槽的轮廓的位置，判断所述吊具线缆是否出框，包括：
6.根据权利要求5所述的吊具线缆出框的判断方法，其特征在于，基于所述线槽的最大轮廓在所述图像坐标系中的坐标、所述线槽的最小轮廓在所述图像坐标系中的坐标，确定目标纵坐标区间内每一纵坐标对应的目标横坐标区间，
7.根据权利要求5所述的吊具线缆出框的判断方法，其特征在于，所述基于所述吊具线缆的轮廓的坐标与所述目标横坐标区间，判断所述吊具线缆是否出框，包括：
8.一种吊具线缆出框的判断装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
10.一种集装箱起重机，其特征在于，所述集装箱起重机中设置有如权利要求8所述的吊具线缆出框的判断装置，或者如权利要求9所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种吊具线缆出框的判断方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的吊具线缆出框的判断方法，其特征在于，所述摄像头的数量为多个，所述多个摄像头在目标平面上的投影环绕在所述线槽周围，所述目标平面为所述线槽所在水平面；
3.根据权利要求1或2所述的吊具线缆出框的判断方法，其特征在于，所述对所述待处理图像中的所述吊具线缆的轮廓和所述线槽的轮廓进行识别，得到所述吊具线缆的轮廓的位置和所述线槽的轮廓的位置，包括：
4.根据权利要求3所述的吊具线缆出框的判断方法，其特征在于，所述从所述待处理图像中提取所述线槽的轮廓，并确定所述线槽的轮廓在所述图像坐标系中的坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的吊具线缆出框的判断方法，其特征在于，所述基于所述吊具线缆的轮廓的位置和...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱林贵，何中演，叶子含，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：
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