【技术实现步骤摘要】
本说明书中实施方式涉及集装箱卡车作业安全领域，尤其涉及一种集装箱卡车的吊起检测方法、集装箱起重机及相关装置。
技术介绍
1、集装箱卡车的吊起检测可以用于在集装箱卡车场桥作业的过程中，利用在现场安装的图像采集设备采集到的连续视频图像，判断集装箱卡车是否被集装箱起重机连同集装箱一起吊起，以防止集装箱卡车被误吊起而造成安全事故。
2、目前，通常会根据采集到的视频图像，对集装箱卡车上的物体，例如车架、轮胎等进行目标跟踪，并根据提取出的目标物体的运动轨迹，判断集装箱卡车是否出现吊起工况。
3、然而，在一些高速作业的场景下，例如场桥内集卡作业的吊起速度较快时，提取运动轨迹过程中容易丢失或跟错目标，导致吊起检测存在不准确的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施方式致力于提供一种集装箱卡车的吊起检测方法、集装箱起重机及相关装置，可以一定程度上提升针对集装箱卡车在作业过程中吊起检测的准确性。
2、本说明书中多个实施方式提供一种集装箱卡车的吊起检测方法，所述方法包括：从针对所述集装箱卡车采集的基准帧图像中，识别所述集装箱卡车包括的指定目标对象；针对在后续帧现场图像中识别出的多个目标物体分别进行缩放处理，得到多个缩放目标物体；其中，所述多个目标物体中包括所述指定目标对象在多个所述缩放目标物体中确定所述指定目标对象，以得到所述指定目标对象的运动轨迹；根据所述指定目标对象的运动轨迹，进行吊起检测。
3、可选的，所述多个目标物体分别对应有预设缩放比例；
4、可选的，所述多个维度特征中至少包括目标物体大小和目标物体位置。
5、可选的，所述预设缩放比例包括宽度缩放比例和高度缩放比例；其中，所述高度缩放比例大于所述宽度缩放比例。
6、可选的，在多个所述缩放目标物体中确定所述指定目标对象，以得到所述指定目标对象的运动轨迹的步骤包括：获取所述指定目标对象在所述后续帧现场图像中的预测区域；将多个所述缩放目标物体，分别与所述预测区域进行关联度匹配运算，以根据匹配结果确定所述指定目标对象。
7、可选的，在多个所述缩放目标物体中确定所述指定目标对象，以得到所述指定目标对象的运动轨迹的步骤中，还包括：将所述预测区域进行缩放处理，得到缩放预测区域；相应的，将多个所述缩放目标物体，分别与所述缩放预测区域进行关联度匹配运算，以根据运算结果确定所述指定目标对象。
8、可选的，将多个所述缩放目标物体，分别与所述缩放预测区域进行关联度匹配运算，以根据运算结果确定所述指定目标对象的步骤包括：将多个所述缩放目标物体，分别与所述缩放预测区域计算交并比，得到相应的交并比结果；将多个所述缩放目标物体中，与所述缩放预测区域之间交并比最大的缩放目标物体，确定为所述指定目标对象。本说明书的一个实施方式提供一种集装箱卡车的吊起检测装置，所述吊起检测装置包括：识别模块，用于从针对所述集装箱卡车采集的基准帧图像中，识别所述集装箱卡车包括的指定目标对象；缩放模块，用于针对在后续帧现场图像中识别出的多个目标物体分别进行缩放处理，得到多个缩放目标物体；确定模块，用于在多个所述缩放目标物体中确定所述指定目标对象，以得到所述指定目标对象的运动轨迹；吊起检测模块，用于根据所述指定目标对象的运动轨迹，进行吊起检测。
9、本说明书的一个实施方式提供一种集装箱起重机，所述集装箱起重机包括：用于执行如前述任一实施方式中所述方法的集装箱卡车的吊起检测装置，以及集装箱起重机本体；所述集装箱卡车的吊起检测装置安装在所述集装箱起重机本体上。
10、本说明书的一个实施方式提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施方式所述的方法。
11、本说明书的一个实施方式提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任一实施方式所述的方法。
12、本说明书提供的多个实施方式，可以通过针对在后续帧现场图像中识别出的多个目标物体分别进行缩放处理，得到多个缩放目标物体，并在多个缩放目标物体中确定基准帧图像中识别的指定目标对象，以实现目标跟踪，进而可以根据得到的指定目标对象的运动轨迹，进行吊起检测。如此，通过在目标跟踪时，对现场图像中识别的多个目标物体进行缩放后再确定指定目标对象，可以使得针对指定目标对象的目标跟踪和跟踪得到的运动轨迹更加准确，进而提升吊起检测的准确性，在一定程度上可以解决在集装箱卡车场桥高速作业的场景下，因丢失或跟错目标而导致吊起检测不准确的问题。
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1.一种集装箱卡车的吊起检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个目标物体分别对应有预设缩放比例；其中，根据目标物体的多个维度特征确定相应的预设缩放比例；针对在后续帧现场图像中识别出的多个目标物体分别进行缩放处理，得到多个缩放目标物体的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个维度特征中至少包括目标物体大小和目标物体位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设缩放比例包括宽度缩放比例和高度缩放比例；其中，所述高度缩放比例大于所述宽度缩放比例。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在多个所述缩放目标物体中确定所述指定目标对象，以得到所述指定目标对象的运动轨迹的步骤包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在多个所述缩放目标物体中确定所述指定目标对象，以得到所述指定目标对象的运动轨迹的步骤中，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将多个所述缩放目标物体，分别与所述缩放预测区域进行关联度匹配运算，以根据运算结
8.一种集装箱卡车的吊起检测装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机指令存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种集装箱起重机，其特征在于，所述集装箱起重机包括：用于执行如权利要求1-7中任一项所述方法的集装箱卡车的吊起检测装置，以及集装箱起重机本体；所述集装箱卡车的吊起检测装置安装在所述集装箱起重机本体上。
...【技术特征摘要】
1.一种集装箱卡车的吊起检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个目标物体分别对应有预设缩放比例；其中，根据目标物体的多个维度特征确定相应的预设缩放比例；针对在后续帧现场图像中识别出的多个目标物体分别进行缩放处理，得到多个缩放目标物体的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个维度特征中至少包括目标物体大小和目标物体位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设缩放比例包括宽度缩放比例和高度缩放比例；其中，所述高度缩放比例大于所述宽度缩放比例。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在多个所述缩放目标物体中确定所述指定目标对象，以得到所述指定目标对象的运动轨迹的步骤包括：
6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐鹏，杨姗姗，叶林生，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：
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