【技术实现步骤摘要】
本申请涉及集装箱吊运的，具体涉及一种自动放箱方法、装置、电子设备及工程机械。
技术介绍
1、目前，通常采用激光雷达获取集装箱以及集卡的空间位置信息，并基于集装箱以及集卡的空间位置信息控制放箱，或者，通过吊具下方设置的摄像头，识别集装箱上的锁孔位置以及集卡的车板上的锁头位置，并基于锁孔位置和锁头位置控制放箱。
2、其中，通过吊具下方设置的摄像头识别集装箱上的锁孔位置和集卡的车板上的锁头位置时，若集装箱位于车板上方且下降到一定高度时，则吊具下方所安装的摄像头可能会被集装箱所遮挡，无法观察到集装箱与车板之间的位置关系，难以确定合适的放箱位置导致放箱失败的问题。
技术实现思路
1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种自动放箱方法、装置、电子设备及工程机械，能够在目标集装箱处于车板的空闲区域的上方时，基于集卡一侧的摄像头获取到的目标集装箱部件和目标集卡部件的位置，控制吊具放箱至空闲区域，解决现有技术中难以确定合适的放箱位置导致放箱失败的问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种自动放箱方法，包括：
3、通过设置于吊具上的摄像头，获取目标箱角的位置以及目标部件的位置，所述目标箱角为所述吊具抓取的目标集装箱的箱角，所述目标部件为集卡的车板的空闲区域上的部件或所述目标集装箱的相邻集装箱的箱角，所述目标箱角与所述目标部件具有对应关系；
4、基于所述目标箱角的位置与对应的所述目标部件的位置，调整所述吊具，直至所述目标集装箱在所述空闲区域所
5、通过设置于所述集卡一侧的摄像头，获取目标集装箱部件的位置以及目标集卡部件的位置，所述目标集装箱部件与所述目标集卡部件在所述吊具放箱至所述空闲区域后接触或重合，所述目标集装箱部件为所述目标集装箱上相对于所述目标集装箱位置不变的部件，所述目标集卡部件为所述集卡上相对于所述集卡位置不变的部件；
6、基于所述目标集装箱部件的位置以及所述目标集卡部件的位置，控制所述吊具放箱至所述空闲区域。
7、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种自动放箱装置，包括：
8、获取模块，用于通过设置于吊具上的摄像头，获取目标箱角的位置以及目标部件的位置，所述目标箱角为所述吊具抓取的目标集装箱的箱角，所述目标部件为集卡的车板的空闲区域上的部件或所述目标集装箱的相邻集装箱的箱角，所述目标箱角与所述目标部件具有对应关系；
9、调整模块，用于基于所述目标箱角的位置与对应的所述目标部件的位置，调整所述吊具，直至所述目标集装箱在所述空闲区域所在平面上的投影位于所述空闲区域内；
10、所述获取模块，还用于通过设置于所述集卡一侧的摄像头，获取目标集装箱部件的位置以及目标集卡部件的位置，所述目标集装箱部件与所述目标集卡部件在所述吊具放箱至所述空闲区域后接触或重合，所述目标集装箱部件为所述目标集装箱上相对于所述目标集装箱位置不变的部件，所述目标集卡部件为所述集卡上相对于所述集卡位置不变的部件；
11、控制模块，用于基于所述目标集装箱部件的位置以及所述目标集卡部件的位置，控制所述吊具放箱至所述空闲区域。
12、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；
13、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
14、所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的自动放箱方法。
15、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的自动放箱方法。
16、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种工程机械，所述工程机械中安装有如第二方面所述的自动放箱装置或如第三方面所述的电子设备。
17、上述自动放箱方法、装置、电子设备及工程机械中，通过设置于吊具上的摄像头，获取目标箱角即吊具所抓取的目标集装箱的箱角的位置，以及与目标箱角对应的目标部件的位置，即集卡的车板的空闲区域上的部件或所述目标集装箱的相邻集装箱的箱角的位置，并基于目标箱角的位置与对应的目标部件的位置调整吊具，直至目标集装箱位于空闲区域的上方，即目标集装箱在空闲区域所在平面上的投影位于该空闲区域内。此时，通过设置于所述集卡一侧的摄像头，获取目标集装箱部件的位置，以及与目标集装箱部件对应的位于集卡同侧的目标集卡部件的位置，可以继续观察到集装箱与车板之间的位置关系，并基于该目标集装箱部件的位置和目标集卡部件的位置，控制吊具放箱至车板的空闲区域。由于目标集装箱部件与目标集卡部件在吊具将目标集装箱放箱至空闲区域后重合或接触，在目标集装箱在空闲区域所在平面上的投影位于空闲区域内后，通过设置于所述集卡一侧的摄像头，可以继续观察到目标集装箱与集卡车板之间的位置关系，基于目标集装箱部件和目标集卡部件的位置，可以实现在合适位置控制吊具放箱的效果，较好地保证放箱成功，解决现有技术中由于在集装箱位于集卡上方时，难以观察到集装箱与集卡之间的位置关系，不能选定合适的放箱位置，导致放箱失败的问题。
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1.一种自动放箱方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动放箱方法，其特征在于，所述通过设置于吊具上的摄像头，获取目标箱角的位置以及目标部件的位置，包括：
3.根据权利要求1所述的自动放箱方法，其特征在于，在所述通过设置于吊具上的摄像头，获取目标箱角的位置以及目标部件的位置之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的自动放箱方法，其特征在于，所述基于所述目标箱角的位置与对应的所述目标部件的位置，调整所述吊具，直至所述目标集装箱在所述空闲区域所在平面上的投影位于所述空闲区域内，包括：
5.根据权利要求4所述的自动放箱方法，其特征在于，所述基于所述目标箱角的第一偏差和所述目标箱角的第二偏差，判断所述目标集装箱在所述空闲区域所在平面上的投影是否位于所述空闲区域内，包括：
6.根据权利要求1所述的自动放箱方法，其特征在于，所述通过设置于所述集卡一侧的摄像头，获取目标集装箱部件的位置以及目标集卡部件的位置，包括：
7.根据权利要求6所述的自动放箱方法，其特征在于，所述基于所述目标集装箱部件的位置
8.一种自动放箱装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
10.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械中设置有如权利要求8所述的自动放箱装置或权利要求9所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种自动放箱方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动放箱方法，其特征在于，所述通过设置于吊具上的摄像头，获取目标箱角的位置以及目标部件的位置，包括：
3.根据权利要求1所述的自动放箱方法，其特征在于，在所述通过设置于吊具上的摄像头，获取目标箱角的位置以及目标部件的位置之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的自动放箱方法，其特征在于，所述基于所述目标箱角的位置与对应的所述目标部件的位置，调整所述吊具，直至所述目标集装箱在所述空闲区域所在平面上的投影位于所述空闲区域内，包括：
5.根据权利要求4所述的自动放箱方法，其特征在于，所述基于所述目标箱角的第一偏差和所述目标箱角的...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱林贵，段盼盼，周恒，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：
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