【技术实现步骤摘要】
本申请涉及起重机械，更为具体的，涉及一种碰撞预警方法及装置、起重设备及存储介质。
技术介绍
1、随着港口集装箱吞吐量飞速增长，大批量大规模的机械化装卸作业也随之更加频繁。在集卡双箱放箱作业工况下，需要避免被吊装的集装箱与固定在集卡上的集装箱发生碰撞。
2、目前双箱放箱作业防碰撞预警通常都是由起重设备的操作人员进行，即采用人工观察的方式进行放箱，当确定存在碰撞风险时，执行相应的操作，以确保安全作业。这种人工观察的方式效率较低且需要消耗大量的人力物力。
技术实现思路
1、本申请提供一种碰撞预警方法及装置、起重设备及存储介质，下面对本申请实施例涉及的各个方面进行介绍。
2、第一方面，提供一种碰撞预警方法，所述方法包括：采集被吊运的第一集装箱和固定在集卡上的第二集装箱的第一图像；其中，所述第一图像至少包括第一标志物和第二标志物，所述第一标志物位于所述第一集装箱侧面的底角且靠近所述第二集装箱，所述第二标志物位于所述第二集装箱侧面的顶角且靠近所述第一集装箱的一侧；根据所述第一图...
【技术保护点】
1.一种碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像，确定所述第一集装箱和所述第二集装箱在竖直方向上的第一距离，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像，确定所述第一集装箱和所述第二集装箱在水平方向的第三距离，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二图像包括第一子图像和第二子图像，所述第一子图像至少包括所述第三标志物和所述第一边缘，所述第三图像至少包括所述...
【技术特征摘要】
1.一种碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像，确定所述第一集装箱和所述第二集装箱在竖直方向上的第一距离，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像，确定所述第一集装箱和所述第二集装箱在水平方向的第三距离，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二图像包括第一子图像和第二子图像，所述第一子图像至少包括所述第三标志物和所述第一边缘，所述第三图像至少包括所述第四标志物和所述第一边缘；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，
8.一种碰撞预警装置，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
10.根据权利要求8所述的装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱林贵，徐鹏，杨姗姗，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：
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