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本申请提供一种碰撞预警方法及装置、起重设备及存储介质，该碰撞预警方法包括：采集被吊运的第一集装箱和固定在集卡上的第二集装箱的第一图像；第一图像至少包括位于第一集装箱侧面的底角且靠近第二集装箱的第一标志物和位于第二集装箱侧面的顶角且靠近第一集...
该专利属于三一海洋重工有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过三一海洋重工有限公司授权不得商用。

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