一种无人船编队的队形变换方法、装置及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种无人船编队的队形变换方法、装置及介质，方法包括：获取无人船队列的目标队列位置，其中，目标队列位置包括多个目标点位置，多个目标点位置的数量大于或等于无人船队列中无人船的数量，无人船队列包括多艘无人船，根据无人船队列的当前队列位置和目标队列位置，确定满足预设条件的多条路径组合，选取多条路径组合中路程之和最短的路径组合作为备选路径组合，以及若备选路径组合中不存在交叉的行驶路径，则确定备选路径组合为无人船队列的路径。选取不存在交叉且路程之和最短的行驶路径，从而保证了无人船在航行过程中不会发生碰撞且能最快抵达目标点位置。会发生碰撞且能最快抵达目标点位置。会发生碰撞且能最快抵达目标点位置。

【技术实现步骤摘要】
一种无人船编队的队形变换方法、装置及介质


[0001]本申请涉及无人船的队形规划
，具体涉及一种无人船编队的队形变换方法、装置及介质。

技术介绍

[0002]随着技术的发展和进步，生活也逐渐智能化。现如今，除了在生活上实现智能化，也可以在一些演出节目上实现智能化。例如无人船，无人船可以从初始位置转换为有序的队形进行表演，或者从一个队形变换为另一个队形进行表演，其中，队形的转换需要将当前队形的无人船航行至新队形的对应位置上。但是队形的转换过程中若没有规划好无人船的行驶路径，则可能会导致无人船在航行过程中发生碰撞等情况，并且为了提高表演的连贯性，也需要无人船完成队形变化的时间更短。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种无人船编队的队形变换方法、装置及介质，解决了无人船在队形变换中可能发生碰撞且变化时间较长的问题。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种无人船编队的队形变换方法，包括：获取无人船队列的目标队列位置；其中，所述目标队列位置包括多个目标点位置，所述多个目标点位置的数量大于或等于所述无人船队列中无人船的数量，所述无人船队列包括多艘无人船；根据所述无人船队列的当前队列位置和所述目标队列位置，确定满足预设条件的多条路径组合；其中，每条所述路径组合包括每艘所述无人船到达所述目标队列位置中不同的所述目标点位置的行驶路径；选取所述多条路径组合中路程之和最短的路径组合作为备选路径组合；以及若所述备选路径组合中不存在交叉的行驶路径，则确定所述备选路径组合为所述无人船队列的路径。
[0005]在一实施例中，无人船编队的队形变换方法还包括：若所述备选路径组合中存在交叉的行驶路径，则保留不交叉的行驶路径；以及重新规划所述备选路径组合中存在交叉的行驶路径，以得到新的路径组合。
[0006]在一实施例中，所述重新规划所述备选路径组合中存在交叉的行驶路径，以得到新的路径组合无人船编队的队形变换方法包括：按照预设算法规划所述交叉的行驶路径中的第一条行驶路径，以得到新的行驶路径；其中，所述新的行驶路径与所述交叉的行驶路径中第二条行驶路径不存在交叉点。
[0007]在一实施例中，所述重新规划所述备选路径组合中存在交叉的行驶路径包括：调整第一无人船和/或第二无人船的行驶速度以使所述第一无人船和所述第二无人船到所述交叉的行驶路径的交叉点的时间不同；其中，所述第一无人船和所述第二无人船为所述交叉的行驶路径中不同行驶路径上的无人船。
[0008]在一实施例中，所述重新规划所述备选路径组合中存在交叉的行驶路径包括：将
第三无人船对应的第一目标位置和第四无人船对应的第二目标位置相互交换以使所述交换后的行驶路径不存在交叉点；其中，所述第三无人船和所述第四无人船为所述交叉的行驶路径中不同行驶路径上的无人船。
[0009]在一实施例中，在所述将第三无人船对应的第一目标位置和第四无人船对应的第二目标位置相互交换以使所述交换后的行驶路径不存在交叉点之后，无人船编队的队形变换方法还包括：若所述交换后的行驶路径与保留的所述不交叉的行驶路径不存在交叉点，则确定所述交换后的行驶路径为所述第三无人船和所述第四无人船的行驶路径；以及若所述交换后的行驶路径中存在与保留的所述不交叉的行驶路径交叉的交叉路径，则调整所述交叉路径。
[0010]在一实施例中，在所述确定所述备选路径组合为所述无人船队列的路径之后，无人船编队的队形变换方法还包括：在所述无人船队列行驶过程中获取探测信息；其中，所述探测信息表征所述无人船队列在行驶过程中的周边信息；以及根据所述探测信息，调整所述无人船队列的行驶方向。
[0011]在一实施例中，在确定所述备选路径组合为所述无人船队列的路径之后，无人船编队的队形变换方法还包括：当存在因故障无法继续行驶的无人船时，获取无故障的无人船数量；根据所述无故障的无人船数量，获取预设库中对应所述无故障的无人船数量要求的编队任务；其中，所述预设库包括无人船数量与编队任务的对应关系；每个所述编队任务对应一个目标队列位置；以及将根据所述编队任务对应的目标位置确定所述无故障的无人船的路径。
[0012]在一实施例中，所述根据所述无人船队列的当前队列位置和所述目标队列位置，确定满足预设条件的多条路径组合包括：根据所述无人船队列的当前队列位置和所述目标队列位置，生成所有路径组合；以及选取所述所有路径组合中的路程之和小于或者等于预设距离阈值的多条路径组合。
[0013]根据本申请的另一个方面，提供了一种无人船编队的队形变换装置，其特征在于，所述无人船队列包括多艘无人船，所述路径规划装置包括：获取模块，用于获取所述无人船队列的目标队列位置；其中，所述目标队列位置包括多个目标点位置，所述多个目标点位置的数量大于或等于所述无人船队列中无人船的数量；确定模块，用于根据所述无人船队列的当前队列位置和所述目标队列位置，确定满足预设条件的多条路径组合；其中，每条所述路径组合包括每艘所述无人船到达所述目标队列位置中不同的所述目标点位置的行驶路径；选取模块，用于选取所述多条路径组合中路程之和最短的路径组合作为备选路径组合；以及路径确定模块，用于若所述备选路径组合中不存在交叉的行驶路径，则确定所述备选路径组合为所述无人船队列的路径。
[0014]根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述中任一所述的无人船编队的队形变换方法。
[0015]根据本申请的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一所述的无人船编队的队形变换方法。
[0016]本申请提供的一种无人船编队的队形变换方法、装置及介质，该方法包括：获取无
人船队列的目标队列位置，其中，目标队列位置包括多个目标点位置，多个目标点位置的数量大于或等于无人船队列中无人船的数量，根据无人船队列的当前队列位置和目标队列位置，确定满足预设条件的多条路径组合，其中，每条路径组合包括每艘无人船到达目标队列位置中不同的目标点位置的行驶路径，选取多条路径组合中路程之和最短的路径组合作为备选路径组合，以及若备选路径组合中不存在交叉的行驶路径，则确定备选路径组合为无人船队列的路径。通过无人船队列的当前队列位置和目标队列位置，确定满足预设条件的多条路径组合，然后从多条路径组合中选取路程之和最短的路径组合从而减少了每艘无人船航线的总和，节约能量。并且若选取不存在交叉的行驶路径，则保证了无人船在航行过程中不会发生碰撞的情况，保证每艘无人船均可以安全抵达目标点位置。
附图说明
[0017]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人船编队的队形变换方法，其特征在于，包括：获取无人船队列的目标队列位置；其中，所述目标队列位置包括多个目标点位置，所述多个目标点位置的数量大于或等于所述无人船队列中无人船的数量，所述无人船队列包括多艘无人船；根据所述无人船队列的当前队列位置和所述目标队列位置，确定满足预设条件的多条路径组合；其中，每条所述路径组合包括每艘所述无人船到达所述目标队列位置中不同的所述目标点位置的行驶路径；选取所述多条路径组合中路程之和最短的路径组合作为备选路径组合；以及若所述备选路径组合中不存在交叉的行驶路径，则确定所述备选路径组合为所述无人船队列的路径。2.根据权利要求1所述的无人船编队的队形变换方法，其特征在于，还包括：若所述备选路径组合中存在交叉的行驶路径，则保留不交叉的行驶路径；以及重新规划所述备选路径组合中存在交叉的行驶路径，以得到新的路径组合。3.根据权利要求2所述的无人船编队的队形变换方法，其特征在于，所述重新规划所述备选路径组合中存在交叉的行驶路径，以得到新的路径组合包括：按照预设算法规划所述交叉的行驶路径中的第一条行驶路径，以得到新的行驶路径；其中，所述新的行驶路径与所述交叉的行驶路径中的第二条行驶路径不存在交叉点。4.根据权利要求2所述的无人船编队的队形变换方法，其特征在于，所述重新规划所述备选路径组合中存在交叉的行驶路径包括：调整第一无人船和/或第二无人船的行驶速度以使所述第一无人船和所述第二无人船到所述交叉的行驶路径的交叉点的时间不同；其中，所述第一无人船和所述第二无人船为所述交叉的行驶路径中不同行驶路径上的无人船。5.根据权利要求2所述的无人船编队的队形变换方法，其特征在于，所述重新规划所述备选路径组合中存在交叉的行驶路径包括：将第三无人船对应的第一目标位置和第四无人船对应的第二目标位置相互交换以使所述交换后的行驶路径不存在交叉点；其中，所述第三无人船和所述第四无人船为所述交叉的行驶路径中不同行驶路径上的无人船。6.根据权利要求5所述的无人船编队的队形变换方法，其特征在于，在所述将第三无人船对应的第一目标位置和第四无人船对应的第二目标位置相互交换以使所述交换后的行驶路径不存在...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾宏，岳剑峰，赵继成，张云飞，张伟斌，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：