用于履带车的行进控制方法、系统及驱动控制器技术方案

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种用于履带车的行进控制方法、系统及驱动控制器，所述履带车包括位于车身两侧且相对设置的两个履带轮，包括以下步骤：获取所述履带车的行进控制指令；根据所述行进控制指令确定所述履带车的行进方式；根据所述行进方式输出两路控制信号；根据所述两路控制信号分别驱动所述两个履带轮所对应的两路无刷电机，以使所述履带车行进。本发明专利技术解决了履带车走不直、行进控制响应速度慢或不准确的问题。控制响应速度慢或不准确的问题。控制响应速度慢或不准确的问题。

【技术实现步骤摘要】
用于履带车的行进控制方法、系统及驱动控制器


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其是涉及一种用于履带车的行进控制方法、系统及驱动控制器。

技术介绍

[0002]履带车的野外通过能力强，转向半径小，适应狭窄场地，机动灵活。能适应水田、果园、沼泽、河滩、沙漠、热带雨林、雪地和冰面等复杂恶劣的路况，在农林果园、货场装载、水利建设、基建工程和矿山场所应用广泛。
[0003]相关技术中，履带车很多是通过有刷电机来进行驱动，采用模拟电压控制。
[0004]在实践过程中，专利技术人发现该技术中至少还存在如下问题：目前的履带车经常会出现无法走直的情况，而且在工作人员操控过程中，对车辆行进控制尤其是连续控制时，会出现响应速度慢或不准确的问题。

技术实现思路

[0005]为了解决履带车走不直、行进控制响应速度慢或不准确的问题，本申请提供一种用于履带车的行进控制方法、系统及驱动控制器。
[0006]第一方面，本申请提供的一种用于履带车的行进控制方法，采用如下的技术方案：一种用于履带车的行进控制方法，所述履带车包括位于车身两侧且相对设置的两个履带轮，包括以下步骤：获取所述履带车的行进控制指令；根据所述行进控制指令确定所述履带车的行进方式；根据所述行进方式输出两路控制信号；根据所述两路控制信号分别驱动所述两个履带轮所对应的两路无刷电机，以使所述履带车行进。
[0007]在一些实施方式中，所述行进方式包括直行前进、直行后退、转向。
[0008]在一些实施方式中，当所述行进方式为直行前进时，直行前进控制方式为输出两路同步的PWM信号，以使两路无刷电机同步正转；当所述行进方式为直行后退时，直行后退控制方式为输出两路同步的PWM信号和反向信号，以使两路无刷电机同步反转。
[0009]通过采用上述技术方案，通过同步的PWM信号驱动两路无刷电机，使履带车的两个履带轮能保持同步，直线前进或后退。
[0010]在一些实施方式中，所述转向的行进方式包括第一角度转向和第二角度转向，所述第二角度大于第一角度。
[0011]在一些实施方式中，当所述行进方式为第一角度转向时，第一角度转向控制方式为输出两路PWM信号，调整所述两路PWM信号的占空比，以使两个履带轮所对应无刷电机中的外侧履带轮电机转速大于内侧履带轮电机转速。
[0012]在一些实施方式中，当所述行进方式为第二角度转向时，第二角度转向控制方式
为对两个履带轮中的外侧履带轮电机输出一路PWM信号，对内侧履带轮电机输出另一路PWM信号和反向信号，两路PWM信号同步，以使履带车进行第二角度转向。
[0013]通过采用上述技术方案，将履带车的转向区分为大角度和小角度转向，分别采用不同的驱动控制方法。
[0014]在一些实施方式中，当所述履带车第二角度转向完成后，若下一步行进方式为直行前进，则对内侧履带轮电机停止输出反向信号，以使内侧履带轮电机转为正向，调整外侧履带轮电机的PWM信号的占空比，以使外侧履带轮电机等待内侧履带轮电机一个设定时间，并于设定时间后使两路无刷电机的PWM信号保持同步，以使两路无刷电机同步正转；若下一步行进方式为直行后退，则对外侧履带轮电机输出反向信号，以使外侧履带轮电机反转，调整内侧履带轮电机的PWM信号的占空比，以使内侧履带轮电机等待外侧履带轮电机一个设定时间，并于设定时间后使两路无刷电机的PWM信号保持同步，以使两路无刷电机同步反转；若下一步行进方式为同方向或向另一方向第一角度转向，则对内侧履带轮电机停止输出反向信号，以使内侧履带轮电机正转，调整外侧履带轮电机的PWM信号的占空比，以使外侧履带轮电机等待内侧履带轮电机一个设定时间，并于设定时间后执行所述第一角度转向控制方式；若下一步行进方式为向另一方向第二角度转向，则对内侧履带轮电机停止输出反向信号，以使内侧履带轮电机正转，对外侧履带轮电机输出反向信号，以使外侧履带轮电机反转，输出两路同步的PWM信号，以使履带车向另一方向进行第二角度转向。
[0015]通过采用上述技术方案，对转向后的履带车连续操控时，对两个履带轮采用特定的控制方法，以使两轮能跟得上操控指令且保持同步。
[0016]在一些实施方式中，当所述行进方式为直行前进或直行后退时，获取两路无刷电机的转速反馈信号；根据所述两路转速反馈信号得到两个履带轮所对应电机的转速差；若所述转速差大于0，则调整两路PWM信号的占空比，以使两路无刷电机保持同步。
[0017]通过采用上述技术方案，实时监测两个履带轮各自对应的无刷电机的转速，若未保持转速同步，则进行调整补偿。
[0018]第二方面，本申请提供的一种用于履带车的行进控制系统，采用如下的技术方案：一种用于履带车的行进控制系统，所述履带车包括位于车身两侧且相对设置的两个履带轮，包括：控制指令获取模块，用于获取所述履带车的行进控制指令；行进方式判断模块，用于根据所述行进控制指令确定所述履带车的行进方式；控制信号输出模块，用于根据所述行进方式输出两路控制信号；驱动控制模块，用于根据所述两路控制信号分别驱动所述两个履带轮所对应的两路无刷电机，以使所述履带车行进。
[0019]第三方面，本申请提供的一种用于履带车的驱动控制器，采用如下的技术方案：一种用于履带车的驱动控制器，所述驱动控制器应用上述技术方案的方法进行无刷电机的驱动控制，以使履带车行进。
[0020]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1．采用两路无刷电机，分别驱动履带车的两个履带轮。
[0021]2．采用无刷电机，可控性更强，通过两路PWM数字信号进行控制，信号不会因接线的线长和线径等因素导致衰减或被干扰，使得准确稳定的控制成为可能。
[0022]3．通过对PWM信号的占空比调整，可实现精确的两路控制，对直行、转向或转向后的连续控制均可以实现准确稳定的操作。
[0023]4．对两路履带轮的无刷电机的转速实时监测，随时进行调整补偿。
附图说明
[0024]图1为本申请实施例提供的用于履带车的行进控制方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的用于履带车的行进控制系统的结构示意图。
具体实施方式
[0025]为使得本申请的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0026]目前行业中的履带车，大多是使用的有刷电机。有刷电机是有碳刷的，而其作为传统的电动车辆所使用的电机，主要构成部分有碳刷、换相器、电机转子、电机定子、电机轴、电机端盖、轴承等。其工作原理为利用电刷把转子的电流与调压装置连接，起到调压作用。有刷电机最大的优势就是结构简单，成本更低，且起步与制动效果更好。而在低速状态下，有刷电机的扭力性能优异、转矩更大。不过其缺点也很明显，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于履带车的行进控制方法，所述履带车包括位于车身两侧且相对设置的两个履带轮，其特征在于，包括以下步骤：获取所述履带车的行进控制指令；根据所述行进控制指令确定所述履带车的行进方式；根据所述行进方式输出两路控制信号；根据所述两路控制信号分别驱动所述两个履带轮所对应的两路无刷电机，以使所述履带车行进。2.根据权利要求1所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：所述行进方式包括直行前进、直行后退、转向。3.根据权利要求2所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：当所述行进方式为直行前进时，直行前进控制方式为输出两路同步的PWM信号，以使两路无刷电机同步正转；当所述行进方式为直行后退时，直行后退控制方式为输出两路同步的PWM信号和反向信号，以使两路无刷电机同步反转。4.根据权利要求2所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：所述转向的行进方式包括第一角度转向和第二角度转向，所述第二角度大于第一角度。5.根据权利要求4所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：当所述行进方式为第一角度转向时，第一角度转向控制方式为输出两路PWM信号，调整所述两路PWM信号的占空比，以使两个履带轮所对应无刷电机中的外侧履带轮电机转速大于内侧履带轮电机转速。6.根据权利要求5所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：当所述行进方式为第二角度转向时，第二角度转向控制方式为对两个履带轮中的外侧履带轮电机输出一路PWM信号，对内侧履带轮电机输出另一路PWM信号和反向信号，两路PWM信号同步，以使履带车进行第二角度转向。7.根据权利要求6所述的用于履带车的行进控制方法，其特征在于：当所述履带车第二角度转向完成后，若下一步行进方式为直行前进，则对内侧履带轮电机停止输出反向信号，以使内侧履带轮电机转为正向，调整外侧履带轮电机的PWM信号的占空比，以使外侧履带轮电机等待内侧履带轮电机一个设定时间，并...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴泽明，章传喜，刘建华，戚亚锋，
申请(专利权)人：常州泽明自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：