本申请公开了一种机器人控制方法、装置、系统及可读存储介质，方法包括：获取当前机器人自身的运行信息；接收近距离通信范围内其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息；根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息，对当前机器人自身的运行进行控制。本申请公开的上述技术方案，通过近距离通信方式实现机器人之间的多机自主协同和控制，从而降低对公网的依赖性，且提高机器人运行控制的可靠性，降低对机器人任务执行的影响，提高机器人任务执行的稳定性和效率。人任务执行的稳定性和效率。人任务执行的稳定性和效率。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、装置、系统及可读存储介质
[0001]本申请涉及机器人
，更具体地说，涉及一种机器人控制方法、装置、系统及可读存储介质。
技术介绍
[0002]目前，一些机器人厂家利用云平台对多机器人整体进行控制，相关机器人的运行数据在云平台进行监控和调度，在很大程度上提升了整个机器人系统的效率和智能化程度。但是，通过云平台对机器人进行多机协同控制的方式对公网的依赖性太强，一旦网络通讯出现故障或者场地无网络信号等，则云平台就无法对机器人进行控制。
[0003]因此，如何降低机器人控制对公网的依赖性，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的是提供一种机器人控制方法、装置、系统及可读存储介质，用于降低机器人控制对公网的依赖性。
[0005]为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
[0006]一种机器人控制方法，应用于多机器人系统中的当前机器人，包括：
[0007]获取所述当前机器人自身的运行信息；
[0008]接收近距离通信范围内其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息；
[0009]根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制。
[0010]优选的，根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制，包括：
[0011]根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述其他机器人的位置坐标，确定所述当前机器人与所述其他机器人之间的当前距离；
[0012]若所述当前距离小于第一阈值，则停止运行，且若所述当前机器人的优先级高于所述其他机器人的优先级，则根据所述其他机器人的位置坐标在所述地图中增加虚拟障碍标记，并根据所述虚拟障碍标记计算新的运行轨迹，且按照所述新的运行轨迹先于所述其他机器人进行运行；若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则在所述其他机器人先于所述当前机器人进行运行且确定与所述其他机器人的距离大于第二阈值后，按照所述当前机器人原有运行轨迹继续运行；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。
[0013]优选的，还包括：
[0014]若所述当前距离大于所述第一阈值小于第三阈值，则根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述当前机器人自身的运行方向、所述当前机器人自身的运行速度、所述其他机器人的位置坐标、所述其他机器人的运行方向及所述其他机器人的运行速度，判断在第一预设时间长度后所述当前机器人与所述其他机器人是否会发生碰撞，若会发生碰撞且若所
述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则停止运行，若不会发生碰撞且若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则减小所述当前机器人自身的运行速度；
[0015]若所述当前距离大于第三阈值小于所述第二阈值，则根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述当前机器人自身的运行方向、所述当前机器人自身的运行速度、所述其他机器人的位置坐标、所述其他机器人的运行方向及所述其他机器人的运行速度，判断在第二预设时间长度后所述当前机器人与所述其他机器人之间的第一距离是否小于所述第三阈值，若所述第一距离小于所述第三阈值，则进行预警，且若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则减小所述当前机器人自身的运行速度。
[0016]优选的，根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制，包括：
[0017]若运行到窄道区域且通过所述其他机器人的运行信息确定所述窄道区域内无所述其他机器人，则通过所述窄道区域，并将自身的窄道状态标记为进行中，且在通过所述窄道区域后将自身的窄道状态清零；
[0018]若运行到窄道区域且通过所述其他机器人的运行信息确定所述窄道区域内有所述其他机器人，则按照所述当前机器人自身优先级排入等待队列中。
[0019]优选的，根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制，包括：
[0020]根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述其他机器人的位置坐标，计算所述当前机器人与所述其他机器人的当前距离；
[0021]根据所述当前机器人与所述其他机器人通讯的信号强度，计算所述当前机器人与所述其他机器人的第二距离；
[0022]判断所述当前距离与所述第二距离的距离偏差是否超过第四阈值，若是，则进行重新定位。
[0023]优选的，还包括：
[0024]若连续重新定位预设次数均无法恢复定位，则停止运行，并停止正在执行的任务。
[0025]优选的，还包括：
[0026]若确定所述其他机器人发生故障，则发出提示。
[0027]一种机器人控制装置，应用于多机器人系统中的当前机器人，包括：
[0028]获取模块，用于获取所述当前机器人自身的运行信息；
[0029]接收模块，用于接收近距离通信范围内其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息；
[0030]控制模块，用于根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制。
[0031]一种机器人控制系统，包括存储器、处理器、近距离通信组件，其中：
[0032]所述近距离通信组件，用于接收所述当前机器人自身的运行信息并发送至所述处理器；接收近距离通信范围内的其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息，且将所述其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息发送至所述处理器；
[0033]所述存储器，用于存储计算机程序；
[0034]所述处理器，用于在执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的机器人控制方法的步骤。
[0035]一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的机器人控制方法的步骤。
[0036]本申请提供了一种机器人控制方法、装置、系统及可读存储介质，其中，该方法包括：获取当前机器人自身的运行信息；接收近距离通信范围内其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息；根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息，对当前机器人自身的运行进行控制。
[0037]本申请公开的上述技术方案，获取当前机器人自身的运行信息，并接收近距离通信范围内的其他机器人发送的其他机器人自身的运行信息，且根据当前机器人自身的运行信息及其他机器人的运行信息来对当前机器人自身的运行进行控制，以通过近距离通信方式实现机器人之间的多机自主协同和控制，从而降低对公网的依赖性，且提高机器人运行控制的可靠性，降低对机器人任务执行的影响，提高机器人任务执行的稳定性和效率。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于多机器人系统中的当前机器人，包括：获取所述当前机器人自身的运行信息；接收近距离通信范围内其他机器人发送的所述其他机器人自身的运行信息；根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制。2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，根据所述当前机器人自身的运行信息及所述其他机器人的运行信息，对所述当前机器人自身的运行进行控制，包括：根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述其他机器人的位置坐标，确定所述当前机器人与所述其他机器人之间的当前距离；若所述当前距离小于第一阈值，则停止运行，且若所述当前机器人的优先级高于所述其他机器人的优先级，则根据所述其他机器人的位置坐标在所述地图中增加虚拟障碍标记，并根据所述虚拟障碍标记计算新的运行轨迹，且按照所述新的运行轨迹先于所述其他机器人进行运行；若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则在所述其他机器人先于所述当前机器人进行运行且确定与所述其他机器人的距离大于第二阈值后，按照所述当前机器人原有运行轨迹继续运行；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：若所述当前距离大于所述第一阈值小于第三阈值，则根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述当前机器人自身的运行方向、所述当前机器人自身的运行速度、所述其他机器人的位置坐标、所述其他机器人的运行方向及所述其他机器人的运行速度，判断在第一预设时间长度后所述当前机器人与所述其他机器人是否会发生碰撞，若会发生碰撞且若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则停止运行，若不会发生碰撞且若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则减小所述当前机器人自身的运行速度；若所述当前距离大于第三阈值小于所述第二阈值，则根据所述当前机器人自身的位置坐标、所述当前机器人自身的运行方向、所述当前机器人自身的运行速度、所述其他机器人的位置坐标、所述其他机器人的运行方向及所述其他机器人的运行速度，判断在第二预设时间长度后所述当前机器人与所述其他机器人之间的第一距离是否小于所述第三阈值，若所述第一距离小于所述第三阈值，则进行预警，且若所述当前机器人的优先级低于所述其他机器人的优先级，则减小所述当前机器人自身的运行速度。4.根据权利要求1所述的机器人控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：李庆民，李翔，
申请(专利权)人：创泽智能机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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