机器人机械臂肘关节机构制造技术

机器人机械臂肘关节机构，涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人机械臂肘关节机构。小臂外壳内设有小臂连接件；大臂外壳内设有旋转外齿、大臂旋转轴和大臂连接件；大臂连接件和小臂连接件安装有小臂连接板和大臂连接板，小臂连接板的一端穿过小臂旋转轴一，另一端穿过大臂旋转轴一；大臂连接板的一端穿过大臂旋转轴，另一端穿过小臂旋转轴三；大臂连接件和小臂连接件设置有连接板；连接板上设置有活动槽和舵机固定孔；舵机固定孔内设置有旋转舵机；旋转舵机的输出轴与旋转小齿相连接；旋转小齿与旋转外齿啮合；大臂旋转轴一和大臂旋转轴在活动槽滑动运动。本实用新型专利技术具有提高灵活度，提高动作精度，结构紧凑，使用方便的积极效果。极效果。极效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人机械臂肘关节机构


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人机械臂肘关节机构。

技术介绍

[0002]机器人可代替或协助人类完成各种工作，被广泛应用于制造业、医疗服务、家庭娱乐、军事和航天等领域。机器人的机械臂肘关节机构对机械臂的自由运动起着关键作用。目前的机器人机械臂肘关节机构的灵活度有待进一步提高。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种机器人机械臂肘关节机构，以达到提高灵活度，提高动作精度，结构紧凑，使用方便的目的。
[0004]本技术所提供的机器人机械臂肘关节机构，包括大臂外壳和小臂外壳，其特征是，所述小臂外壳内设置有小臂连接件，小臂连接件的前端设置有小臂旋转轴一，小臂连接件的后端设置有小臂旋转轴三；所述大臂外壳内设置有旋转外齿、大臂旋转轴和大臂连接件，所述大臂连接件的前端设置有大臂旋转轴一，大臂连接件的后端设置有大臂旋转轴二；所述大臂连接件和小臂连接件的上下分别安装有小臂连接板和大臂连接板，所述小臂连接板设置在大臂连接板上方，上下两个小臂连接板的一端穿过小臂旋转轴一与其连接，上下两个小臂连接板另一端穿过大臂旋转轴一与其连接；上下两个大臂连接板的一端穿过大臂旋转轴与其连接，上下两个大臂连接板另一端穿过小臂旋转轴三与其连接；所述大臂连接件和小臂连接件的上下两端对称设置有连接板，小臂连接板和大臂连接板位于上下两端连接板之间；所述连接板上设置有活动槽和舵机固定孔；所述舵机固定孔内设置有旋转舵机；所述旋转舵机的输出轴与旋转小齿相连接；所述旋转小齿与旋转外齿啮合；所述大臂旋转轴一和大臂旋转轴分别穿过连接板上的活动槽后，在活动槽滑动运动。
[0005]进一步，所述连接板的两端设置有轴承固定孔，小轴承由小轴承固定件固定在轴承固定孔内。
[0006]进一步，所述大臂外壳包括大臂外壳上壳和大臂外壳下壳，大臂外壳上壳设置有大臂外壳上旋转轴承卡位，大臂外壳下壳设置有大臂外壳下旋转轴承卡位；所述小臂外壳包括小臂外壳上壳和小臂外壳下壳，小臂外壳上壳设置有小臂外壳上旋转轴承卡位，小臂外壳下壳设置有小臂外壳下旋转轴承卡位。
[0007]进一步，所述大臂连接板上方设置有尼龙垫，尼龙垫套设在小臂旋转轴三上，并由卡簧固定。
[0008]进一步，所述小臂连接件的前端还设置有小臂旋转轴二，小臂旋转轴二的底部与小臂外壳下壳螺纹连接，小臂旋转轴二的上端与小臂外壳上壳螺纹连接。
[0009]进一步，所述大臂旋转轴二从上到下依次穿过大臂外壳上壳内的固定孔、上端连接板后端的轴承固定孔、大臂连接件、下端连接板后端的轴承固定孔、大臂外壳下壳固定孔。
[0010]进一步，所述大臂外壳下壳内还设置有大臂旋转轴固定孔；所述大臂旋转轴的下端与大臂旋转轴固定孔螺纹连接，大臂旋转轴的上端穿过上下两个连接板的活动槽和上下两个大臂连接板后，与大臂外壳上壳螺纹连接。
[0011]本技术所提供的机器人机械臂肘关节机构，连接板上设置有活动槽和舵机固定孔，舵机固定孔内设置有旋转舵机。启动旋转舵机，旋转舵机的输出轴与旋转小齿相连接，旋转小齿与旋转外齿啮合。大臂旋转轴一和大臂旋转轴分别穿过连接板上的活动槽后，在活动槽滑动运动。带动小臂连接板和大臂连接板运动，进而使机器人机械臂肘关节进行弯曲，提高肘关节的灵活度。因此，本技术具有提高灵活度，提高动作精度，结构紧凑，使用方便的积极效果。
附图说明
[0012]附图部分公开了本技术具体实施例，其中，
[0013]图1，本技术的结构示意图一；
[0014]图2，本技术的结构示意图二；
[0015]图3，本技术的结构示意图三；
[0016]图4，本技术的小臂连接件的结构示意图；
[0017]图5，本技术的大臂连接件的结构示意图；
[0018]图6，本技术的连接板的结构示意图；
[0019]图7，本技术的大臂外壳下壳的结构示意图；
[0020]1.大臂外壳上壳；1
‑
1.大臂外壳上旋转轴承卡位；2.大臂外壳下壳；2
‑
1.大臂外壳下旋转轴承卡位；2
‑
2.旋转外齿；2
‑
3.大臂外壳下壳固定孔；2
‑
4.大臂旋转轴固定孔；3.旋转舵机；4.旋转小齿；5.大臂旋转轴；6.大臂连接件；6
‑
1.大臂旋转轴一；6
‑
2.大臂旋转轴二；9.小臂连接板；10.大臂连接板；12.连接板；12
‑
1.活动槽；12
‑
2.舵机固定孔；12
‑
3.轴承固定孔；13.卡簧；14.小轴承；15.小轴承固定件；22.小臂外壳上壳；22
‑
1.小臂外壳上旋转轴承卡位；23.小臂外壳下壳；23
‑
1.小臂外壳下旋转轴承卡位；24.小臂连接件；24
‑
1.小臂旋转轴一；24
‑
2.小臂旋转轴二；24
‑
3.小臂旋转轴三；25.尼龙垫。
具体实施方式
[0021]如图1
‑
7所示，本技术所提供的机器人机械臂肘关节机构，包括大臂外壳和小臂外壳，小臂外壳内设置有小臂连接件24，小臂连接件24的前端设置有小臂旋转轴一24
‑
1，小臂连接件24的后端设置有小臂旋转轴三24
‑
3；大臂外壳内设置有旋转外齿2
‑
2、大臂旋转轴5和大臂连接件6，所述大臂连接件6的前端设置有大臂旋转轴一6
‑
1，大臂连接件6的后端设置有大臂旋转轴二6
‑
2；大臂连接件6和小臂连接件24的上下分别安装有小臂连接板9和大臂连接板10，小臂连接板9设置在大臂连接板10上方，上下两个小臂连接板9的一端穿过小臂旋转轴一24
‑
1与其连接，上下两个小臂连接板9另一端穿过大臂旋转轴一6
‑
1与其连接；上下两个大臂连接板10的一端穿过大臂旋转轴5与其连接，上下两个大臂连接板10另一端穿过小臂旋转轴三24
‑
3与其连接；大臂连接件6和小臂连接件24的上下两端对称设置有连接板12，小臂连接板9和大臂连接板10位于上下两端连接板12之间；连接板12上设置有活动槽12
‑
1和舵机固定孔12
‑
2；舵机固定孔12
‑
2内设置有旋转舵机3；旋转舵机3的输出轴与
旋转小齿4相连接；旋转小齿4与旋转外齿2
‑
2啮合；大臂旋转轴一6
‑
1和大臂旋转轴5分别穿过连接板12上的活动槽12
‑
1后，在活动槽12
‑
1滑动运动。
[0022]本技术在使用时，大臂连接件6上下分别安装大臂连接板10，上下两个大臂连接板10的一端穿过大臂旋转轴5与其连接，上下两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人机械臂肘关节机构，包括大臂外壳和小臂外壳，其特征是，所述小臂外壳内设置有小臂连接件（24），小臂连接件（24）的前端设置有小臂旋转轴一（24
‑
1），小臂连接件（24）的后端设置有小臂旋转轴三（24
‑
3）；所述大臂外壳内设置有旋转外齿（2
‑
2）、大臂旋转轴（5）和大臂连接件（6），所述大臂连接件（6）的前端设置有大臂旋转轴一（6
‑
1），大臂连接件（6）的后端设置有大臂旋转轴二（6
‑
2）；所述大臂连接件（6）和小臂连接件（24）的上下分别安装有小臂连接板（9）和大臂连接板（10），所述小臂连接板（9）设置在大臂连接板（10）上方，上下两个小臂连接板（9）的一端穿过小臂旋转轴一（24
‑
1）与其连接，上下两个小臂连接板（9）另一端穿过大臂旋转轴一（6
‑
1）与其连接；上下两个大臂连接板（10）的一端穿过大臂旋转轴（5）与其连接，上下两个大臂连接板（10）另一端穿过小臂旋转轴三（24
‑
3）与其连接；所述大臂连接件（6）和小臂连接件（24）的上下两端对称设置有连接板（12），小臂连接板（9）和大臂连接板（10）位于上下两端连接板（12）之间；所述连接板（12）上设置有活动槽（12
‑
1）和舵机固定孔（12
‑
2）；所述舵机固定孔（12
‑
2）内设置有旋转舵机（3）；所述旋转舵机（3）的输出轴与旋转小齿（4）相连接；所述旋转小齿（4）与旋转外齿（2
‑
2）啮合；所述大臂旋转轴一（6
‑
1）和大臂旋转轴（5）分别穿过连接板（12）上的活动槽（12
‑
1）后，在活动槽（12
‑
1）滑动运动。2.根据权利要求1所述的机器人机械臂肘关节机构，其特征是，所述连接板（12）的两端设置有轴承固定孔（12
‑
3），小轴承（14）由小轴承固定件（15）固定在轴承固定孔（12
‑

【专利技术属性】
技术研发人员：李庆民，邵红臣，尹衍斌，郑华，宋洁，
申请(专利权)人：创泽智能机器人集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：