机器人机械臂腕关节机构制造技术

机器人机械臂腕关节机构，涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人机械臂腕关节机构。包括小臂旋转件、旋转轴承、大轴承和旋转舵机，其特征是，所述小臂旋转件的前端设置有大轴承连接端，小臂旋转件的后端设置有旋转内齿；所述大轴承连接端穿过大轴承，与大轴承转动连接；所述旋转内齿的外侧设置有旋转轴承；所述旋转舵机的输出轴与旋转小齿相连接；所述旋转小齿与旋转内齿啮合。本实用新型专利技术具有提高灵活度，结构简单，使用方便的积极效果。使用方便的积极效果。使用方便的积极效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人机械臂腕关节机构


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人机械臂腕关节机构。

技术介绍

[0002]机器人可代替或协助人类完成各种工作，被广泛应用于制造业、医疗服务、家庭娱乐、军事和航天等领域。机器人的机械臂肘关节机构对机械臂手腕的自由运动起着关键作用。目前的机器人机械臂腕关节机构的灵活度有待进一步提高。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种机器人机械臂腕关节机构，以达到提高灵活度，结构简单，使用方便的目的。
[0004]本技术所提供的机器人机械臂腕关节机构，包括小臂旋转件、旋转轴承、大轴承和旋转舵机，其特征是，所述小臂旋转件的前端设置有大轴承连接端，小臂旋转件的后端设置有旋转内齿；所述大轴承连接端穿过大轴承，与大轴承转动连接；所述旋转内齿的外侧设置有旋转轴承；所述旋转舵机的输出轴与旋转小齿相连接；所述旋转小齿与旋转内齿啮合。
[0005]进一步，还包括小臂外壳上壳和小臂外壳下壳，所述小臂外壳上壳和小臂外壳下壳形成的安装空间内设置有小臂旋转件、旋转轴承、大轴承和旋转舵机。
[0006]进一步，所述小臂外壳上壳和小臂外壳下壳形成的安装空间内还设置有舵机固定板，旋转舵机卡固在舵机固定板上。
[0007]进一步，所述小臂外壳下壳内设置有小臂外壳上旋转轴承卡位，所述小臂外壳下壳内设置有小臂外壳下旋转轴承卡位，固定螺栓的两端分别螺纹连接小臂外壳上旋转轴承卡位和小臂外壳下旋转轴承卡位。
[0008]进一步，所述旋转轴承由旋转轴承固定件固定在小臂外壳上壳和小臂外壳下壳形成的安装空间内。
[0009]进一步，所述大轴承的外侧设置有大轴承卡位。
[0010]进一步，所述小臂旋转件上设置有手指舵机安装孔。
[0011]本技术所提供的机器人机械臂腕关节机构，小臂旋转件的中间为镂空结构，前端设置有大轴承连接端，小臂旋转件的后端设置有旋转内齿，大轴承连接端与大轴承转动连接，旋转内齿的外侧设置有旋转轴承。旋转舵机的输出轴与旋转小齿相连接，旋转小齿与旋转内齿啮合。启动旋转舵机，旋转小齿与旋转内齿啮合，旋转舵机驱动旋转小齿在旋转内齿内转动，从而使小臂旋转件的前端在大轴承内转动，小臂旋转件的后端在旋转轴承内转动。小臂旋转件的中间为镂空结构，方便小臂旋转件进行旋转，进而使机器人机械臂腕关节进行转动，提高机器人机械臂腕关节的灵活度。因此，本技术具有提高灵活度，结构简单，使用方便的积极效果。
附图说明
[0012]附图部分公开了本技术具体实施例，其中，
[0013]图1，本技术的结构示意图一；
[0014]图2，本技术的结构示意图二；
[0015]图3，本技术的小臂旋转件的结构示意图；
[0016]3.旋转舵机；4.旋转小齿；17.小臂旋转件；17
‑
1.旋转内齿；17
‑
2.大轴承连接端；17
‑
3.手指舵机安装孔；18.旋转轴承；19.旋转轴承固定件；20.舵机固定板；21.大轴承；22.小臂外壳上壳；22
‑
1.小臂外壳上旋转轴承卡位；23.小臂外壳下壳；23
‑
1.小臂外壳下旋转轴承卡位；23
‑
2，大轴承卡位。
具体实施方式
[0017]如图1
‑
3所示，本技术所提供的机器人机械臂腕关节机构，包括小臂旋转件17、旋转轴承18、大轴承21和旋转舵机3，小臂旋转件17的前端设置有大轴承连接端17
‑
2，小臂旋转件17的后端设置有旋转内齿17
‑
1；大轴承连接端17
‑
2穿过大轴承21，与大轴承21转动连接；旋转内齿17
‑
1的外侧设置有旋转轴承18；旋转舵机3的输出轴与旋转小齿4相连接；旋转小齿4与旋转内齿17
‑
1啮合。
[0018]本技术在使用时，当需要机器人机械臂腕关节进行转动时，则启动旋转舵机3，旋转小齿4与旋转内齿17
‑
1啮合，旋转舵机3驱动旋转小齿4在旋转内齿17
‑
1内转动。
[0019]小臂旋转件14的中间为镂空结构，前端设置有大轴承连接端17
‑
2，小臂旋转件的后端设置有旋转内齿17
‑
1，大轴承连接端17
‑
2与大轴承21转动连接，旋转内齿的外侧设置有旋转轴承18。旋转舵机3的输出轴与旋转小齿4相连接，旋转小齿4与旋转内齿17
‑
1啮合。启动旋转舵机3，旋转小齿与旋转内齿啮合，旋转舵机驱动旋转小齿在旋转内齿内转动，从而使小臂旋转件的前端在大轴承内转动，小臂旋转件的后端在旋转轴承内转动。小臂旋转件的中间为镂空结构，方便小臂旋转件进行旋转，进而使机器人机械臂腕关节进行转动，提高机器人机械臂腕关节的灵活度。
[0020]本技术所提供的机器人机械臂腕关节机构，还包括小臂外壳上壳22和小臂外壳下壳23，小臂外壳上壳22和小臂外壳下壳23形成的安装空间内设置有小臂旋转件17、旋转轴承18、大轴承21和旋转舵机3。小臂外壳上壳22和小臂外壳下壳23使小臂旋转件17、旋转轴承18、大轴承21和旋转舵机3快速组装在其内，可以提高机器人机械臂腕关节的灵活度，使用方便。
[0021]上述小臂外壳上壳22和小臂外壳下壳23形成的安装空间内还设置有舵机固定板20，旋转舵机3卡固在舵机固定板20上。舵机固定板20使用螺钉固定在在小臂外壳上壳22和小臂外壳下壳23内，舵机固定板20上设置有固定卡槽，旋转舵机3卡固在舵机固定板20的固定卡槽内，方便旋转舵机3驱动旋转小齿4在旋转内齿17
‑
1内转动，提高机器人机械臂腕关节的灵活度，使用方便。
[0022]上述小臂外壳下壳23内设置有小臂外壳上旋转轴承卡位22
‑
1，小臂外壳下壳23内设置有小臂外壳下旋转轴承卡位23
‑
1，固定螺栓的两端分别螺纹连接小臂外壳上旋转轴承卡位22
‑
1和小臂外壳下旋转轴承卡位23
‑
1，安装快速，结构简单，使用方便。
[0023]上述旋转轴承18由旋转轴承固定件19固定在小臂外壳上壳22和小臂外壳下壳23
形成的安装空间内。旋转轴承固定件19使用螺钉固定在在小臂外壳上壳22和小臂外壳下壳23内，旋转轴承固定件19用以固定旋转轴承18，使其提高机器人机械臂腕关节的灵活度。
[0024]上述大轴承21的外侧设置有大轴承卡位23
‑
2。大轴承21安装在大轴承卡位23
‑
2，大轴承卡位23
‑
2方便安装固定大轴承21，方便小臂旋转件17进行旋转，进而使机器人机械臂腕关节进行转动，提高机器人机械臂腕关节的灵活度。
[0025]上述小臂旋转件17上设置有手指舵机安装孔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人机械臂腕关节机构，包括小臂旋转件（17）、旋转轴承（18）、大轴承（21）和旋转舵机（3），其特征是，所述小臂旋转件（17）的前端设置有大轴承连接端（17
‑
2），小臂旋转件（17）的后端设置有旋转内齿（17
‑
1）；所述大轴承连接端（17
‑
2）穿过大轴承（21），与大轴承（21）转动连接；所述旋转内齿（17
‑
1）的外侧设置有旋转轴承（18）；所述旋转舵机（3）的输出轴与旋转小齿（4）相连接；所述旋转小齿（4）与旋转内齿（17
‑
1）啮合。2.根据权利要求1所述的机器人机械臂腕关节机构，其特征是，还包括小臂外壳上壳（22）和小臂外壳下壳（23），所述小臂外壳上壳（22）和小臂外壳下壳（23）形成的安装空间内设置有小臂旋转件（17）、旋转轴承（18）、大轴承（21）和旋转舵机（3）。3.根据权利要求2所述的机器人机械臂腕关节机构，其特征是，所述小臂外壳上壳（22）和小臂外壳下壳（23）形成的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李庆民，邵红臣，尹衍斌，郑华，宋洁，
申请(专利权)人：创泽智能机器人集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：