一种新型机器人一体化关节及其控制方法技术

本发明专利技术涉及机器人领域，具体地说是一种新型机器人一体化关节及其控制方法，包括输出法兰轴、外壳体、转子、定子、旋转编码器、制动保持器、力矩传感器和电机驱动器，所述输出法兰轴可转动地设于所述外壳体中，所述转子、旋转编码器和制动保持器依次套装于所述输出法兰轴上，所述外壳体包括前壳体、支撑壳体和后壳体，且所述前壳体中设有力矩传感器和电机驱动器。本发明专利技术从控制角度来解决负载惯量局限性问题，省却了传统的谐波减速器结构，关节结构更为紧凑，且降低了关节成本。且降低了关节成本。且降低了关节成本。

【技术实现步骤摘要】
一种新型机器人一体化关节及其控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体地说是一种新型机器人一体化关节及其控制方法。

技术介绍

[0002]研制模块化机器人/机械臂最初是解决机器人空间应用的技术手段之一。机器人“模块化设计”的概念是针对常规工业机器人的设计方法而提出的。根据模块化思想,机器人系统由多种功能模块组成,且各模块功能完整而单一,其优点是重构性好、冗余度高、装配方便、灵活且便于维护等。按模块化设计的系统不仅性能优良、开发周期短,而且成本低，所以模块化机器人的概念及相关技术研究在空间机器人领域一直备受青睐。一体化的机器人关节是保证机器人运动能力、运动精度、运动平稳性以及运动安全性的关键部件。一体化机器人关节在设计时必须考虑具备高集成度、高可靠性、通用性以及智能化等特点。
[0003]一体化机器人关节的运动能力、运动精度、运动平稳性主要体现在电机的低转矩脉动、优秀的稳态及动态响应性能、控制器的高效率、控制算法的可靠性等方面，高集成度主要体现在一体化关节体积小、电机与控制器、编码器等高度集成，其中大扭矩、高功率密度的电机为关键本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型机器人一体化关节，其特征在于：包括输出法兰轴(1001)、外壳体、转子(1005)、定子(1006)、旋转编码器(1008)、制动保持器(1009)、力矩传感器(1012)和电机驱动器(1004)，所述输出法兰轴(1001)可转动地设于所述外壳体中，所述转子(1005)、旋转编码器(1008)和制动保持器(1009)依次套装于所述输出法兰轴(1001)上，所述外壳体包括前壳体(1002)、支撑壳体(1007)和后壳体(1010)，且所述前壳体(1002)中设有力矩传感器(1012)和电机驱动器(1004)。2.根据权利要求1所述的新型机器人一体化关节，其特征在于：所述前壳体(1002)内设有第一连板(10022)，且所述第一连板(10022)中部设有第一轴承座(10021)，在所述第一轴承座(10021)内设有第一轴承(1003)套装于所述输出法兰轴(1001)上，在所述支撑壳体(1007)内设有第二连板(10072)，且所述第二连板(10072)中部设有第二轴承座(10071)，在所述第二轴承座(10071)内设有第二轴承(1014)套装于所述输出法兰轴(1001)上。3.根据权利要求2所述的新型机器人一体化...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹风山，刘世昌，宋吉来，陈祥，梁亮，栾显晔，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：