一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元制造技术

本发明专利技术公开了一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，包括电机组件、减速器组件，电机组件的输出端连接减速器组件，电机组件包括定子、磁钢、转子和叶轮，减速器组件包括内齿圈、一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、二级太阳轮、二级行星轮和输出法兰，内齿圈和定子固接，叶轮和一级太阳轮同步旋转，一级太阳轮啮合多个一级行星轮，一级行星轮啮合内齿圈的环齿，一级行星轮转动安装于一级行星架，一级行星架固接二级太阳轮，二级太阳轮啮合多个二级行星轮，二级行星轮啮合环齿，二级行星轮转动安装于输出法兰。本发明专利技术抗侧倾能力强，运动精度高，运行稳定性好。运行稳定性好。运行稳定性好。

【技术实现步骤摘要】
一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元


[0001]本专利技术涉及驱动单元
，尤其是涉及一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元。

技术介绍

[0002]目前轴向厚度较小的驱动单元为了压缩减速器轴向尺寸，输出端往往设置单个而非并排轴承，当位于驱动单元一侧的输出端受到较大的轴向和径向负载时，由于输出端仅由单个轴承支撑，导致输出端在倾覆方向易发生位移和形变，并带动减速器内部零件和电机转子发生位移和形变，造成减速器精度破坏、寿命缩短、传动失效、转子转动不稳定、编码器工作异常等问题。
[0003]定子温升一直是限制电机功率密度的重要指标，由于驱动单元体积和内部空间有限，无法安装外部冷却设备，目前多采用金属外壳或散热片等被动散热方式，降温效果有限，驱动单元功率密度的提升受阻。
[0004]目前的机器人关节驱动单元，编码器、减速器、电机之间多为固接，体积大，维修难度大，替换成本高。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，对减速器组件输出端采用双支本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，其特征在于：包括电机组件(1)、减速器组件(2)，所述电机组件(1)的输出端连接减速器组件(2)，所述电机组件(1)包括定子(11)、磁钢(12)、转子(13)和叶轮(14)，所述转子(13)和磁钢(12)固接且磁钢(12)周向均布于转子(13)内表面，所述磁钢(12)和定子(11)同心分布且两者之间形成气隙，所述转子(13)和叶轮(14)固接，所述减速器组件(2)包括内齿圈(210)、一级太阳轮(218)、一级行星轮(215)、一级行星架(209)、二级太阳轮(208)、二级行星轮(206)和输出法兰(202)，所述内齿圈(210)位于定子(11)的内表面且内齿圈(210)和定子(11)固接，内齿圈(210)的内表面设有周向分布的环齿(2103)，所述叶轮(14)和一级太阳轮(218)同心分布且同步旋转，所述一级太阳轮(218)的外周啮合多个周向均布的一级行星轮(215)，每个一级行星轮(215)同时均啮合环齿(2103)，多个一级行星轮(215)共同转动安装于一级行星架(209)，所述一级行星架(209)的内表面固接二级太阳轮(208)，所述二级太阳轮(208)的外周啮合多个周向均布的二级行星轮(206)，每个二级行星轮(206)同时均啮合环齿(2103)，多个二级行星轮(206)共同转动安装于输出法兰(202)，所述一级行星轮(215)和二级行星轮(206)分别位于一级行星架(209)的两侧。2.如权利要求1所述一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，其特征在于：所述定子(11)的内表面设有定子缺口(111)，所述内齿圈(210)的外表面设有与定子缺口(111)相配的内齿圈缺口(2101)，所述定子缺口(111)和内齿圈缺口(2101)配合形成供定子定位销(211)过盈配合插入的孔。3.如权利要求1所述一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，其特征在于：所述叶轮(14)包括位于中心的中盘(141)、位于外围的外环(142)和叶片(143)，所述中盘(141)和外环(142)之间通过周向均布的叶片(143)连接，所述外环(142)的一端延伸形成周向均布的插条(144)，所述插条(144)对应插入相邻两个磁钢(12)之间且插条(144)与相邻两个磁钢(12)均贴合。4.如权利要求1所述一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，其特征在于：所述内齿圈(210)的外表面设有外台阶(2102)，所述定子(11)安装于内齿圈(210)的外表面且定子(11)的一端抵住外台阶(2102)，定子(11)的另一端通过压板(221)抵住，所述压板(221)...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳小平，李慧莱，孙茂文，刘浩，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：