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本发明公开了一种抗侧倾高功率密度机器人关节驱动单元，包括电机组件、减速器组件，电机组件的输出端连接减速器组件，电机组件包括定子、磁钢、转子和叶轮，减速器组件包括内齿圈、一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、二级太阳轮、二级行星轮和输出法兰，内...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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