一种本地机器人的通信方法、设备、存储介质技术

本申请公开了一种本地机器人的通信方法、设备、存储介质，属于机器人通信领域，该方法包括：当机器人发送数据包到通信对象时，确定数据包发送的通信对象，判断通信对象的信号强度是否达到预设阈值，若否，则不允许建立与通信对象的连接；若是，确定通信对象的信道，与通信对象建立连接，并对通信对象的信道进行标记；当机器人接收来自通信对象的数据包时，通过接收单元确定已连接信道；在全部已连接信道与未连接信道中的单个信道之间进行切换，直到将未连接信道中的所有信道遍历完成，完成一次通信。通过本方法能够实现本地机器人之间的高效率通信。率通信。率通信。

【技术实现步骤摘要】
一种本地机器人的通信方法、设备、存储介质


[0001]本申请涉及机器人通信领域，尤其涉及一种本地机器人的通信方法、设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人的应用也越来越广泛，但是，机器人的工作需要通过相应信号控制。
[0003]在一个工作场景中，机器人之间往往需要交换信息来获知其他机器人的运行状态，并根据其他机器人的状态来控制自身的运行状态。目前机器人之间的通讯一般依靠云平台进行统一调度，一旦脱离云平台便无法进行通讯，这使得机器人之间的通信对公网的依赖性太强。
[0004]但传统方式的一对一通信和一对多通信会导致通信的效率低下，基于此，需要一种能够在本地通信且实现高效率通信的方案，来实现机器人之间的信息交换。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种本地机器人的通信方法、设备、存储介质，解决了机器人之间的通信对公网依赖性强且效率低的技术问题。
[0006]一种本地机器人的通信方法，应用于指定物理通信范围内的本地机器人的中，所述物理通信范围根据通信单元硬件确定，包括：
[0007]当所述机器人准备发送第一数据包到通信对象时，确定所述第一数据包发送的通信对象，判断所述通信对象的信号强度是否达到预设阈值，若否，则不允许建立与所述通信对象的连接；
[0008]若是，确定所述通信对象的信道，根据所述信道与所述通信对象建立连接，并对所述通信对象的所述信道进行标记；
[0009]当机器人接收来自所述通信对象的第二数据包时，通过接收单元确定已连接信道；
[0010]在全部所述已连接信道与未连接信道中的单个信道之间进行切换，直到将未连接信道中的所有信道遍历完成，完成一次通信。
[0011]在本申请的一种实施例中，所述在全部所述已连接信道与未连接信道中的单个信道之间进行切换，直到将未连接信道中的所有信道遍历完成，完成一次通信，具体包括：对所述已连接信道进行遍历，遍历完成后切换至未连接信道中的第一未连接信道上进行监听；在所述第一未连接信道上停留预设时间后，再切换到已连接信道上进行遍历，遍历完成后再切换至未建立通信的信道中的第二未连接信道上进行监听；重复在已连接信道与未连接信道中的第n个信道之间切换，直至将未连接信道遍历完成，完成一次通信。
[0012]在本申请的一种实施例中，在指定物理通信范围内的本地机器人建立通信前，所述方法还包括：根据机器人之间数据传输的波特率确定机器人接收第二数据包需要的时
长；根据所述机器人接收第二数据包需要的时长和指定物理通信范围内的本地机器人数量预计最大通信时长；确定所述最大通信时长是否小于预设时间阈值；若否，减少在所述指定物理通信范围内的机器人数量，直到所述预计最大通信时长小于预设时间阈值。
[0013]在本申请的一种实施例中，确定所述通信对象的信道，与所述通信对象建立连接后，所述方法还包括：根据机器人当前连接的信道数量，确定所述物理通信范围内的所有机器人的通信总时长，包括：确定所述通信对象发送数据包需要的第一时长，根据所述第一时长确定接收单元在信道上停留的第二时长；根据T＝[N+(N
‑
1)M
‑
M2]t2确定通信总时长；其中，T为通信总时长，N为物理通信范围的机器人总数量，M为与单个机器人已建立通信的机器人的数量，t2为所述第二时长。
[0014]在本申请的一种实施例中，所述数据包包括机器人ID、机器人线速度；所述方法还包括：获取自身的第一运行轨迹以及所述通信对象的第二运行轨迹；判断机器人自身第一运行轨迹与所述通信对象的第二运行轨迹是否存在交叉点；若是，根据所述机器人自身的线速度以及所述通信对象的线速度判断到达所述交叉点是否需要相同时间；若是，根据所述机器人ID对进行优先级判断；若所述通信对象优先级大于自身优先级，则降低机器人自身线速度，以确保所述通信对象优先通过所述交叉点；若所述通信对象优先级小于机器人自身优先级，则无需变更机器人自身线速度。
[0015]在本申请的一种实施例中，当机器人接收来自所述通信对象的数据包后，所述方法还包括：对所述数据包进行处理，获得所述通信对象的状态；根据所述通信对象状态判断所述通信对象处于正常状态还是异常状态；若处于异常状态，则根据所述通信对象的地图坐标在三维地图中标记障碍点，以更新三维地图；判断自身接下来的路径是否会经过所述障碍点；若是，重新规划行驶路径。
[0016]在本申请的一种实施例中，根据所述状态判断所述通信对象处于正常状态还是异常状态，所述方法还包括：所述数据包还包括地图坐标、线速度、任务ID；若处于正常状态，根据所述通信对象的地图坐标、线速度确定所述通信对象的移动路径；检测所述通信对象的移动路径是否与自身的移动路径是否有重叠路径；若是，判断自身与所述通信对象经过所述重叠路段的时间是否重叠；若是，根据所述任务ID判断所述通信对象的优先级；若大于自身优先级，则等待所述通信对象优先进入所述重叠路段；若小于自身优先级，则无需处理。
[0017]在本申请的一种实施例中，所述通信方法涉及物理层、链路层、应用层；所述物理层通信采用Lora协议；所述链路层根据信号强弱判断是否建立通信，并在根据在所述物理通信范围内不同的通信对象连接对应信道；所述应用层定义的数据包格式为：机器人ID、机器人型号、状态、地图坐标、线速度、角速度、任务ID、窄道标记、校验。
[0018]一种本地机器人的通信设备，包括：
[0019]至少一个处理器；以及，
[0020]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0021]所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
[0022]当所述机器人准备发送第一数据包到通信对象时，确定所述第一数据包发送的通信对象，判断所述通信对象的信号强度是否达到预设阈值，若否，则不允许建立与所述通信
对象的连接；
[0023]若是，确定所述通信对象的信道，根据所述信道与所述通信对象建立连接，并对所述通信对象的所述信道进行标记；
[0024]当机器人接收来自所述通信对象的第二数据包时，通过接收单元确定已连接信道；
[0025]在全部所述已连接信道与未连接信道中的单个信道之间进行切换，直到将未连接信道中的所有信道遍历完成，完成一次通信。
[0026]一种非易失性存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
[0027]当所述机器人准备发送第一数据包到通信对象时，确定所述第一数据包发送的通信对象，判断所述通信对象的信号强度是否达到预设阈值，若否，则不允许建立与所述通信对象的连接；
[0028]若是，确定所述通信对象的信道，根据所述信道与所述通信对象建立连接，并对所述通信对象的所述信道进行标记；
[0029]当机器人接收来自所述通信对象的第二数据包时，通过接收单元确定已连接信道；
[0030]在全部所述已连接信道与未连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种本地机器人的通信方法，其特征在于，应用于在指定物理通信范围内的机器人中，所述物理通信范围根据所述机器人的通信单元硬件确定，包括：当所述机器人准备发送第一数据包到通信对象时，确定所述第一数据包发送的通信对象，判断所述通信对象的信号强度是否达到预设阈值，若否，则不允许建立与所述通信对象的连接；若是，确定所述通信对象的信道，根据所述信道与所述通信对象建立连接，并对所述通信对象的所述信道进行标记；当机器人接收来自所述通信对象的第二数据包时，通过接收单元确定已连接信道；在全部所述已连接信道与未连接信道中的单个信道之间进行切换，直到将未连接信道中的所有信道遍历完成，完成一次通信。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在全部所述已连接信道与未连接信道中的单个信道之间进行切换，直到将未连接信道中的所有信道遍历完成，完成一次通信，具体包括：重复执行所述已连接信道与未连接信道之间的切换过程，直至将所有所述未连接信道遍历完成，以完成一次通信；所述切换过程包括：对所述已连接信道进行遍历，遍历完成后切换至未连接信道中的第一未连接信道上进行监听；在所述第一未连接信道上停留预设时间后，完成本轮所述切换过程；并在下一轮所述切换过程中，切换到已连接信道上进行遍历，以遍历完成后再切换至所述未连接信道中的第二未连接信道上进行监听。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在指定物理通信范围内的本地机器人建立通信前，所述方法还包括：根据多个所述机器人之间数据传输的波特率确定机器人接收第二数据包需要的时长；根据所述机器人接收所述第二数据包需要的时长和指定物理通信范围内的本地机器人数量预计最大通信时长；确定所述最大通信时长是否小于预设时间阈值；若否，减少在所述指定物理通信范围内的机器人数量，以使所述预计最大通信时长小于预设时间阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述通信对象的信道，与所述通信对象建立连接后，所述方法还包括：确定所述通信对象发送所述第一数据包需要的第一时长，根据所述第一时长确定接收单元在信道上停留的第二时长；根据T＝[N+(N
‑
1)M
‑
M2]t2确定通信总时长；其中，所述T为通信总时长，所述N为物理通信范围的机器人总数量，所述M为与单个机器人已建立通信的机器人的数量，所述t2为所述第二时长。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包包括机器人ID、机器人线速度；所述方法还包括：获取机器人自身的第一运行轨迹以及所述通信对象的第二运行轨迹；
判断机器人自身第一运行轨迹与所述通信对象的第二运行轨迹是否存在交叉点；若是，根据所述机器人自身的线速度以及所述通信对象的线速度判断到达所述交叉点是否需要相同时间；若是，根据所述机器人ID进行优先级判断；若所述通信对象优先级大于自身优先级，则降低机器人自身线速度，以确保所述通信对象优先通过所述交叉点；若所述通信对象优先级小于机器人自身优先...

【专利技术属性】
技术研发人员：李庆民，李翔，
申请(专利权)人：创泽智能机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：