本申请公开了一种机器人自动灭火方法，属于机器人领域，该方法包括：机器人通过热源探测镜头和双目测距镜头采集工作场地图像，根据工作场地图像确定工作场地的火源位置信息；根据火源位置信息，确定火源附近指定范围内的三维环境信息；通过机器人上的激光雷达获取灭火机器人周围的空间环境信息，根据火源位置信息和火源附近指定范围内的三维环境信息，以及空间环境信息，确定灭火区域；在灭火区域中确定最佳灭火点，根据最佳灭火点以及火源位置信息和火源附近的三维环境的信息，确定机器人的出水口的喷水信息；其中，喷水信息至少包括以下任意一项或多项：喷水高度、喷水角度、喷水初速度。能够快速识别火源，阻止火势蔓延。阻止火势蔓延。阻止火势蔓延。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动灭火方法、设备、存储介质
[0001]本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人自动灭火方法、设备、存储介质。
技术介绍
[0002]近来，重大火灾时有发生，这不仅造成了人的财产损失，甚至会影响人们的生命安全，若由于救助不及时，往往会造成更严重的后果。
[0003]若是小型起火，利用灭火器完全可以消灭火源，但若火势太大，使用灭火器无法控制时，这时还需要通过拨打火警电话，通过消防员驾驶水车灭火。但消防员到达灭火点往往无法及时到场，从而造成火情在短时间内蔓延进而造成更大的危害。另外，由于环境的限制跟现场条件的影响，救援不及时将造成人员伤亡及财产损失。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种机器人自动灭火方法，解决了由于无法及时灭火而导致的火势扩大的技术问题。
[0005]一种机器人自动灭火方法，包括：
[0006]机器人通过热源探测镜头和双目测距镜头采集工作场地图像，根据所述工作场地图像确定工作场地的火源位置信息；
[0007]根据所述火源位置信息，确定火源附近指定范围内的三维环境信息；
[0008]通过所述机器人上的激光雷达获取灭火机器人周围的空间环境信息，根据所述火源位置信息和火源附近指定范围内的三维环境信息，以及所述空间环境信息，确定灭火区域；
[0009]在所述灭火区域中确定最佳灭火点，根据所述最佳灭火点以及所述火源位置信息和火源附近的三维环境的信息，确定机器人的出水口的喷水信息；其中，所述喷水信息至少包括以下任意一项或多项：喷水高度、喷水角度、喷水初速度。
[0010]在本申请的一种实施例中，所述通过所述机器人上的激光雷达获取灭火机器人周围的空间环境信息，根据所述火源位置信息和火源附近指定范围内的三维环境信息，以及所述空间环境信息，确定灭火区域，具体包括：获取所述三维环境的边沿坐标，所述边沿坐标包括第一左边沿坐标的集合、第一右边沿坐标的集合；以所述火源位置为端点，将所述火源位置对应坐标与所述第一左边沿坐标集合所在的线段，和所述第一右边沿坐标集合所在的线段分别进行连线，形成左边沿射线和右边沿射线；确定所述左边沿射线和所述右边沿射线之间形成的第一夹角对应的区域，确定所述第一夹角对应的区域与所述灭火机器人能够活动的区域相交的部分作为所述灭火机器人的灭火区域；其中，所述第一夹角为锐角。
[0011]在本申请的一种实施例中，在确定灭火区域后，所述方法还包括：确定所述出水口的坐标和所述火源的坐标共同所在的垂直平面，在所述垂直平面内建立垂直平面坐标系，并以所述出水口在地面的投影点的坐标为所述垂直平面内的原点坐标；确定火源在所述垂直平面内的第二火源坐标；确定在所述垂直平面内的第二上边沿坐标和第二下边沿坐标；
根据所述第二上边沿坐标、所述第二下边沿坐标和所述第二火源坐标，确定能够到达火源的标准水柱抛物线。
[0012]在本申请的一种实施例中，所述根据所述第二上边沿坐标、所述第二下边沿坐标和所述第二火源坐标，确定能够到达火源的标准水柱抛物线，具体包括：确定在所述垂直平面内经过所述第二火源坐标的水柱抛物线；确定所述三维环境的上边沿和下边沿在所述垂直平面内的横坐标，作为标准横坐标；根据所述标准横坐标在所述垂直平面内选择小于上边沿的纵坐标并且大于下边沿的纵坐标，作为标准纵坐标；确定经过所述标准横坐标和所述标准纵坐标的水柱抛物线，作为标准水柱抛物线。
[0013]在本申请的一种实施例中，在所述灭火区域中确定最佳灭火点，具体包括：确定所述三维环境的上边沿和下边沿在三维地图中的坐标；根据所述上边沿和下边沿的坐标确定所述上边沿和所述下边沿所在的线段的垂直平分线，确定经过所述第二火源坐标和所述垂直平分线的垂直平面；确定所述垂直平面与所述灭火区域的交线，作为机器人的最佳移动路线；确定所述最佳移动路线的中点，作为最佳灭火点。
[0014]在本申请的一种实施例中，在确定能够到达火源的标准水柱抛物线之后，所述方法还包括：在所述标准水柱抛物线中选择最佳水柱抛物线，包括：选择位于所述上边沿的纵坐标和所述下边沿纵坐标中间的坐标作为最佳纵坐标；根据所述标准横坐标和所述最佳纵坐标确定进入所述三维环境的最佳坐标；确定经过所述最佳坐标、第二火源坐标、出水口坐标的最佳水柱抛物线。
[0015]在本申请的一种实施例中，所述确定出水口的喷水高度、喷水角度、喷水初速度，具体包括：根据计算得到的最终的水柱抛物线确定抛物线在纵轴上的纵坐标作为喷水高度，根据所述喷水高度确定所述出水口的高度；根据最终的水柱抛物线确定抛物线在纵轴上坐标，经过所述纵轴上的坐标做水柱抛物线的切线，确定所述切线与横轴方向的夹角，作为喷水角度；根据所述喷水角度计算得到喷水初速度。
[0016]在本申请的一种实施例中，在采集工作场地图像前，所述方法还包括：通过多个无人机，扫描工作场地中的空间环境信息；多个无人机通过无线通信模块传输信号交换所述空间环境信息，根据所述空间环境信息建立三维地图以及坐标信息；通过热源探测镜头确定火源在所述三维地图中的第一火源坐标。
[0017]一种机器人自动灭火设备，包括：
[0018]至少一个处理器；以及，
[0019]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0020]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
[0021]机器人通过热源探测镜头和双目测距镜头采集工作场地图像，根据所述工作场地图像确定工作场地的火源位置信息；
[0022]根据所述火源位置信息，确定火源附近指定范围内的三维环境信息；
[0023]通过所述机器人上的激光雷达获取灭火机器人周围的空间环境信息，根据所述火源位置信息和火源附近指定范围内的三维环境信息，以及所述空间环境信息，确定灭火区域；
[0024]在所述灭火区域中确定最佳灭火点，根据所述最佳灭火点以及所述火源位置信息
和火源附近的三维环境的信息，确定机器人的出水口的喷水信息；其中，所述喷水信息至少包括以下任意一项或多项：喷水高度、喷水角度、喷水初速度。
[0025]一种非易失性存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
[0026]机器人通过热源探测镜头和双目测距镜头采集工作场地图像，根据所述工作场地图像确定工作场地的火源位置信息；
[0027]根据所述火源位置信息，确定火源附近指定范围内的三维环境信息；
[0028]通过所述机器人上的激光雷达获取灭火机器人周围的空间环境信息，根据所述火源位置信息和火源附近指定范围内的三维环境信息，以及所述空间环境信息，确定灭火区域；
[0029]在所述灭火区域中确定最佳灭火点，根据所述最佳灭火点以及所述火源位置信息和火源附近的三维环境的信息，确定机器人的出水口的喷水信息；其中，所述喷水信息至少包括以下任意一项或多项：喷水高度、喷水角度、喷水初速度。
[0030]本申请提供了一种机器人自动灭火方法、设本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人自动灭火方法，其特征在于，包括：机器人通过热源探测镜头和双目测距镜头采集工作场地图像，根据所述工作场地图像确定工作场地的火源位置信息；根据所述火源位置信息，确定火源附近指定范围内的三维环境信息；通过所述机器人上的激光雷达获取所述机器人周围的空间环境信息，根据所述火源位置信息和火源附近指定范围内的三维环境信息，以及所述空间环境信息，确定灭火区域；在所述灭火区域中确定最佳灭火点，根据所述最佳灭火点以及所述火源位置信息和火源附近的三维环境的信息，确定机器人的出水口的喷水信息；其中，所述喷水信息至少包括以下任意一项或多项：喷水高度、喷水角度、喷水初速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述机器人上的激光雷达获取灭火机器人周围的空间环境信息，根据所述火源位置信息和火源附近指定范围内的三维环境信息，以及所述空间环境信息，确定灭火区域，具体包括：获取所述三维环境的边沿坐标，所述边沿坐标包括第一左边沿坐标的集合、第一右边沿坐标的集合；以所述火源位置为端点，将所述火源位置对应坐标与所述第一左边沿坐标集合所在的线段，和所述第一右边沿坐标集合所在的线段分别进行连线，形成左边沿射线和右边沿射线；确定所述左边沿射线和所述右边沿射线之间形成的第一夹角对应的区域，确定所述第一夹角对应的区域与所述灭火机器人能够活动的区域相交的部分作为所述灭火机器人的灭火区域；其中，所述第一夹角为锐角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定灭火区域后，所述方法还包括：确定所述出水口的坐标和所述火源的坐标共同所在的垂直平面，在所述垂直平面内建立垂直平面坐标系，并以所述出水口在地面的投影点的坐标为所述垂直平面内的原点坐标；确定火源在所述垂直平面内的第二火源坐标；确定在所述垂直平面内的第二上边沿坐标和第二下边沿坐标；根据所述第二上边沿坐标、所述第二下边沿坐标和所述第二火源坐标，确定能够到达火源的标准水柱抛物线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二上边沿坐标、所述第二下边沿坐标和所述第二火源坐标，确定能够到达火源的标准水柱抛物线，具体包括：确定在所述垂直平面内经过所述第二火源坐标的水柱抛物线；确定所述三维环境的上边沿和下边沿在所述垂直平面内的横坐标，作为标准横坐标；根据所述标准横坐标在所述垂直平面内选择小于上边沿的纵坐标并且大于下边沿的纵坐标，作为标准纵坐标；确定经过所述标准横坐标和所述标准纵坐标的水柱抛物线，作为标准水柱抛物线。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述灭火区域中确定最佳灭火点，具体包括：确定所述三维环境的上边沿和下边沿在三维地图中的坐标；根据所述上边沿和下边沿的坐标确定所述上边沿和所述下边沿所在的线段的垂直平
分线，确定经过所述第二火源坐标和所述垂直平分线的垂直平面；确定所述垂直平面与所述灭火区域的交线，作为机器人的最佳移动路线；确定所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李庆民，赵睿，李彦桦，
申请(专利权)人：创泽智能机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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