一种利用摆线针轮传动的外骨骼机器人关节结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种利用摆线针轮传动的外骨骼机器人关节结构，所述关节结构包括依次连接动力机构、及固定臂机构，在所述固定臂机构内部设置有与所述动力机构连接、且在所述动力机构驱动下相对于所述固定臂机构旋转的旋转臂机构，在所述旋转臂机构内设置有将所述旋转臂机构以额定比例减速输出的摆线针轮减速机构。该关节结构具有保证同轴输入输出的同时，最大限度利用单元的内部空间，以紧凑的结构提供外骨骼关节必要的承载强度；固定臂、电机和旋转臂紧密连接且之间设有连接件，减小了结构的轴向尺寸，加强结构之间的稳定又做到了高集成化，同时采用摆线针轮机构进行传动，传动效率高，传动比范围大，使得整个关节结构简单，运转平稳。运转平稳。运转平稳。

【技术实现步骤摘要】
一种利用摆线针轮传动的外骨骼机器人关节结构


[0001]本技术涉及可穿戴式外骨骼机器人关节
，尤其涉及一种利用摆线针轮传动的外骨骼机器人关节结构。

技术介绍

[0002]外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。其设备穿戴后可为人体提供额外助力或者动力。外骨骼机器人广泛应用于军事及医疗领域，国内各科研院所及高校对其做了大量的研究，各相关外骨骼产品及样机层出不穷，在相关技术取得不断进步的同时，外骨骼先进机械结构设计技术仍是制约外骨骼样机各项性能的关键技术，而其中外骨骼关节的结构设计是整机结构设计的重要组成部分。
[0003]目前一般的外骨骼机器人关节都采用伺服电机、减速机、齿轮、同步带等结构形式。其中减速器部分大多采用谐波减速器，虽然其具有传动范围大，承载能力强等特点，但是在运行过程中，谐波发生器会产生很严重的轴向力，轴向力过大可能会对电机造成损害，从而影响电机寿命。而且这种关节结构体积重量都较大，严重影响使用性能。

技术实现思路

[0004]针对上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用摆线针轮传动的外骨骼机器人关节结构，其特征在于：所述关节结构包括依次连接动力机构、及固定臂机构，在所述固定臂机构内部设置有与所述动力机构连接、且在所述动力机构驱动下相对于所述固定臂机构旋转的旋转臂机构，在所述旋转臂机构内设置有将所述旋转臂机构以额定比例减速输出的摆线针轮减速机构；所述动力机构包括电机座(6)、电机端盖(52)及在所述电机端盖(52)靠近固定臂机构一侧设置的电机(51)，并且所述电机(51)的驱动轴依次穿设所述固定臂机构一侧、及旋转臂机构，并与所述摆线针轮减速机构连接；所述固定臂机构包括对称设置的左侧固定臂(1a)及右侧固定臂(1b)，并在两者相近的内侧均设有具有中心穿孔的圆台(100)；所述旋转臂机构包括依次旋转套设在所述左侧固定臂(1a)及右侧固定臂(1b)各自的所述圆台(100)上的左侧旋转臂(2a)及右侧旋转臂(2b)；所述摆线针轮减速机构包括摆线轮(3)及多个相配的针齿(4)，在所述左侧旋转臂(2a)及右侧旋转臂(2b)上对称开设有沿圆周方向均布且配合所述针齿(4)的针齿孔(21)，在所述摆线轮(3)中心开设有中心孔(31)，在该中心孔(31)种转动穿设有偏心轴(9)，并且所述驱动轴与所述偏心轴(9)连接；在所述左侧固定臂(1a)及右侧固定臂(1b)的圆台(100)上沿圆周方向对称开设有多个针齿销孔(101)，并在每个水平对应的针齿销孔(101)内均紧固穿设有针齿销(7)，在所述摆线轮(3)上沿圆周间距开设有多个配合所述针齿销(7)活动穿设的输出柱销孔(32)，所述摆线轮(3)在绕所述偏心轴(9)偏心公转一周的状态下、其所述输出柱销孔(32)内周面与所述针齿销(7)外周面旋转接触。2.根据权利要求1所述的一种利用摆线针轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：宿月文，郭彩霞，
申请(专利权)人：宝鸡文理学院，
类型：新型
国别省市：