多自由度轻型机械关节及其传动方法技术

本申请公开了一种多自由度轻型机械关节及其传动方法。多自由度轻型机械关节包括：连接机构，包括底座、第一转动座和第二转动座，所述第一转动座绕x轴转动地连接所述底座，所述第二转动座绕z轴转动地连接所述第一转动座；第一驱动组件；第二驱动组件，包括第一传动带、第一主动带轮和第一从动带轮，所述第一主动带轮绕x轴转动地连接所述底座，所述第一从动带轮转动地连接所述第一转动座，并且通过所述第一传动带连接所述第一主动带轮以及连接所述第二转动座以牵引所述第二转动座绕z轴转动。上述的多自由度轻型机械关节及其传动方法允许动力源安装在底座，从而实现机械关节在自由端的轻型化目的。端的轻型化目的。端的轻型化目的。

Multi degree of freedom light mechanical joint and its transmission method

【技术实现步骤摘要】
多自由度轻型机械关节及其传动方法


[0001]本专利技术属于机械臂领域，尤其是一种多自由度轻型机械关节及其传动方法。

技术介绍

[0002]现有的一些机械关机机构，大部分需要把电机安装在运动关节中从而实现机构的旋转和摆动，如特斯拉的蛇形机器人，其专利技术需要承载多个运动关节，但机械关节的电机称重会随着电机数目和末端距离成线型增长，从根部数第二个电机既要承受相当大的重量，又要保持体积，制作难度非常大，并且在大负载增加摩擦的情况下，传动线和机器人连杆之间的摩擦会对机械人的可靠性产生很大的影响，对机器人材料也有很高的要求。

技术实现思路

[0003]鉴于以上内容，有必要提供一种多自由度轻型机械关节及其传动方法，用以降低机械关节自由端的重量分布。
[0004]为此，本专利技术首先提供了一种多自由度轻型机械关节，包括：
[0005]连接机构，包括底座、第一转动座和第二转动座，所述第一转动座绕x轴转动地连接所述底座，所述第二转动座绕z轴转动地连接所述第一转动座；
[0006]第一驱动组件，用于驱动所述第一转动座相对所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度轻型机械关节，其特征在于，包括：连接机构，包括底座、第一转动座和第二转动座，所述第一转动座绕x轴转动地连接所述底座，所述第二转动座绕z轴转动地连接所述第一转动座；第一驱动组件，用于驱动所述第一转动座相对所述底座绕x轴转动；第二驱动组件，包括第一传动带、第一主动带轮和第一从动带轮，所述第一主动带轮绕x轴转动地连接所述底座，所述第一从动带轮转动地连接所述第一转动座，并且通过所述第一传动带连接所述第一主动带轮以及连接所述第二转动座以牵引所述第二转动座绕z轴转动。2.如权利要求1所述的多自由度轻型机械关节，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一电机和传动轴，所述传动轴转动地连接底座，并且连接所述第一转动座；所述第一电机连接所述传动轴，用于通过所述传动轴带动所述第一转动座转动。3.如权利要求1所述的多自由度轻型机械关节，其特征在于，所述第二驱动组件还包括第二电机，所述第二电机连接所述底座和所述主动带轮，用于驱动所述主动带轮转动。4.如权利要求3所述的多自由度轻型机械关节，其特征在于，所述第二驱动组件还包括第二传动带、第二主动带轮和第二从动带轮，所述第二主动带轮绕z轴转动地连接所述第一转动座，并且连接所述第一从动带轮；所述第二从动带轮连接所述第二转动座，并且通过第二传动带连接所述第二主动带轮以牵引所述第二转动座绕z轴转动。5.如权利要求4所述的多自由度轻型机械关节，其特征在于，所述连接机构还包括转动件和同步带轮，所述同步带轮转动地连接所述第二转动座，所述转动件绕y轴转动地连接所述第二转动座；所述第二驱动组件还包括第三传动带，所述第二从动动轮绕z轴转动地连接所述第二转动座，所述第三传动带连接所述第二从动带轮和所述同步带轮，并且与所述转动件连接，使得所述第二从动带轮带动所述第三传动带移动时，所述第三传动带带动所述转动件绕y轴转动。6.如权利要求5所述的多自由...

【专利技术属性】
技术研发人员：温华锋，莫淑远，王俊，李海鹏，吉剑涛，周浩南，赵威平，杨明威，周湘超，
申请(专利权)人：深圳精智机器有限公司，
类型：发明
国别省市：