一种机械臂的关节结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械臂的关节结构，包括：第一关节头和第二关节头；铰接轴，所述第一关节头和第二关节头通过铰接轴连接；锁紧件，设置在所述第一关节头和第二关节头之间，用于锁紧所述第一关节头和第二关节头；力放装置，设置在所述锁紧件的一侧和/或两侧，用于向所述锁紧件施加放大的作用力。本实用新型专利技术的关节结构，通过设置力放装置，放大了锁紧力，使得机械臂在微型条件下能够满足大负载应用要求。械臂在微型条件下能够满足大负载应用要求。械臂在微型条件下能够满足大负载应用要求。

A joint structure of mechanical arm

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的关节结构


[0001]本技术属于医疗
，涉及一种手术用的机械臂技术，尤其涉及一种机械臂的关节结构。

技术介绍

[0002]近几年，随着国内外医疗机器人技术的不断发展，医疗机器人已发展成为机器人领域的一个重要分支，在生物医学工程领域也是一个重要的研究方向。在医疗领域，尤其是手术机器人领域，手术机器人通过精准地控制机械臂操作，能够完成一些复杂的手术动作。此外，医疗领域也存在对肢体、手术工具等的固定把持需求，且把持力需求较高，因此现有医疗器械依据不同的把持需求设计了不同的被动臂。无论是主动式机械臂还是被动机械臂，通常具有多个关节，从而能够实现多自由度调节。
[0003]机械臂的核心技术之一在于关节锁紧机构，目前关节锁紧机构主要采用液压的、气动的、电动的、机械的等几种驱动方式。纯机械锁紧的关节锁紧机构需要手动锁紧，需要调整机械臂状态时，还需要手动解锁，增加了医生的操作强度。但是，在微型条件下，其他方式的锁紧力不高，锁紧后机械臂的负载不高，不能满足较大负载的应用需求。

技术实现思路

[0004]为了提高机械臂的锁紧力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的关节结构，其特征在于，包括：第一关节头和第二关节头；铰接轴，所述第一关节头和第二关节头通过铰接轴连接；锁紧件，设置在所述第一关节头和第二关节头之间，用于锁紧所述第一关节头和第二关节头；力放装置，设置在所述锁紧件的一侧和/或两侧，用于向所述锁紧件施加放大的作用力。2.根据权利要求1所述的机械臂的关节结构，其特征在于，所述力放装置为杠杆式结构。3.根据权利要求2所述的机械臂的关节结构，其特征在于，所述力放装置包括转轴和力放杆，所述力放杆设置在转轴上，所述力放杆的受力端距离转轴的距离大于施力端距离转轴的距离。4.根据权利要求1所述的机械臂的关节结构，其特征在于，所述锁紧件包括多个摩擦片，套设在所述铰接轴上。5.根据权利要求1所述的机械臂的关节结构，其特征在于，所述铰接轴的一端固...

【专利技术属性】
技术研发人员：穆克文，许珂，田伟，赵向蕊，
申请(专利权)人：北京罗森博特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：