机器人一体化关节制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人一体化关节,包括：柔轮盖、谐波减速器、直流无刷电机以及传动轴；谐波减速器、传动轴以及直流无刷电机依次自安装部套设在柔轮盖上，柔轮盖与谐波减速器紧固连接；谐波减速器的另一侧与直流无刷电机紧固连接；直流无刷电机包括转子、编码器、定子、电路板以及电机壳，定子套设在转子的外侧；传动轴包括第一电机轴和第二电机轴，第一电机轴的一侧与谐波减速器传动连接，另一侧与转子传动连接。本实用新型专利技术通过各个部件同轴套设并采用轴承加固，有助于提高安装效率，有助于保证机器人一体化关节体积小且具有超高扭矩密度，从而有助于降低机器人一体化关节的体积和重量，进而有助于提高机器人一体化关节的工作效率。效率。效率。

Robot integrated joint

【技术实现步骤摘要】
机器人一体化关节


[0001]本技术涉及机器人制造领域，具体地，涉及一种机器人一体化关节。

技术介绍

[0002]小型机器人，特别是协作机器人都有小型化、轻量化及模块化的要求，机器人关节组件是模块化机器人的基础部件，采用一体化关节具有较多的优势，能够简化用户设计、快速组装，并且可以定制满足特定功能要求的机器人。机器人关节是机器人的关键部件，关节设计的好坏直接影响到机器人整体性能。而关节尺寸的大小是影响机器人整机尺寸的关键因素。
[0003]现有公开号为CN107718039A的中国专利，其公开了一种用于机器人的关节，包括设置在机器人关节外壳内的关节定子、关节转子、电机定子、电机转子、空心轴、谐波减速器及与机器人关节外壳对应的关节端盖，其中：电机转子转动设置在空心轴一端，电机定子位于电机转子外侧；谐波减速器位于空心轴另一端，包括椭圆凸轮、刚轮和柔轮，椭圆凸轮转动设置在空心轴上，柔轮套装在椭圆凸轮上，刚轮设置在柔轮外，且柔轮外齿和刚轮内齿啮合。
[0004]专利技术人认为现有技术结构复杂，存在不合理之处，需要设计出更合理的结构。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种机器人一体化关节。
[0006]根据本技术提供的一种机器人一体化关节，包括：柔轮盖、谐波减速器、直流无刷电机以及传动轴；所述柔轮盖包括安装部和直筒部，所述谐波减速器、所述传动轴以及所述直流无刷电机依次自所述安装部套设在所述直筒部上，所述安装部与所述谐波减速器紧固连接；所述谐波减速器远离所述安装部的一侧与所述直流无刷电机紧固连接；所述直流无刷电机包括转子、编码器、定子、电路板以及电机壳，所述定子套设在所述转子的外侧，所述定子、所述编码器以及所述电路板依次套设在所述电机壳内；所述传动轴包括第一电机轴和第二电机轴，所述第一电机轴套设在所述第二电机轴的外侧且二者紧固连接；所述第一电机轴的一侧与所述谐波减速器传动连接，另一侧与所述转子传动连接，且所述转子套设在所述第一电机轴的外侧。
[0007]优选地，所述谐波减速器包括钢轮、波发生器以及柔轮，所述柔轮套设在所述波发生器的外侧，所述钢轮套设在所述柔轮的外侧且二者传动连接。
[0008]优选地，所述第一电机轴和所述第二电机轴上设置有相匹配的通孔，所述第一电机轴和所述第二电机轴通过所述通孔紧固连接。
[0009]优选地，所述第一电机轴和所述波发生器上设置有相匹配的通孔，所述第一电机轴和所述波发生器通过所述通孔紧固连接。
[0010]优选地，所述电机壳包括第一电机壳和第二电机壳，所述第一电机壳、所述编码器、所述电路板以及所述第二电机壳依次套设。
[0011]优选地，所述第一电机壳包括两层薄壁，所述转子和所述定子均套设在所述第一电机壳的两层薄壁之间。
[0012]优选地，所述第一电机壳的内壁与所述第二电机轴之间套设有第三轴承。
[0013]优选地，所述第一电机壳周侧均匀设置有安装孔。
[0014]优选地，所述柔轮和所述第一电机壳上设置有相匹配的安装孔，所述柔轮和所述第一电机壳通过通孔紧固连接。
[0015]优选地，所述柔轮盖的安装部和所述钢轮上设置有相匹配的通孔。
[0016]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0017]1、本技术通过各个部件同轴套设并采用轴承加固，有助于提高安装效率，有助于保证机器人一体化关节体积小且具有超高扭矩密度，从而有助于降低机器人一体化关节的体积和重量，进而有助于提高机器人一体化关节的工作效率。
[0018]2、本技术通过采用具有大中空过孔的柔轮盖，有助于方便直流无刷电机布线，从而有助于提高结构的稳定性，进而有助于提高机器人一体化关节的工作效率。
[0019]3、本技术通过采用第一电机轴和第二电机轴作为传动轴，传动轴可作为工装，在与电机壳的配合下，有助于保证整体结构的同心度，从而有助于提高结构的稳定性，进而有助于提高安装效率，有助于提高机器人一体化关节的工作效率。
附图说明
[0020]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0021]图1为本技术主要体现机器人一体化关节整体结构的爆炸示意图；
[0022]图2为本技术主要体现机器人一体化关节整体结构的剖面示意图；
[0023]图3为本技术主要体现机器人一体化关节整体结构的轴测视图。
[0024]附图标记：
[0025]柔轮盖1
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钢轮2
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钢轮固定座3
[0026]减速器外圈4
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第一轴承5
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波发生器6
[0027]第二轴承7
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柔轮8
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转子9
[0028]第一电机轴10
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第二电机轴11
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第三轴承12
[0029]编码器13
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定子14
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第一电机壳15
[0030]电路板16
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第二电机壳17
具体实施方式
[0031]下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本技术的保护范围。
[0032]如图1和图2所示，根据本技术提供的一种机器人一体化关节，包括：柔轮盖1、谐波减速器、直流无刷电机以及传动轴。柔轮盖1包括安装部和直筒部，谐波减速器、传动轴以及直流无刷电机依次自安装部同轴套设在直筒部上，安装部与谐波减速器紧固连接。谐
波减速器远离安装部的一侧与直流无刷电机紧固连接。直流无刷电机包括转子9、编码器13、定子14、电路板16以及电机壳，定子14同轴套设在转子9的外侧，定子14、编码器13以及电路板16依次同轴套设在电机壳内。传动轴包括第一电机轴10和第二电机轴11，第一电机轴10同轴套设在第二电机轴11的外侧且二者紧固连接。第一电机轴10的一侧与谐波减速器传动连接，另一侧与转子9传动连接，且转子9同轴套设在第一电机轴10的外侧。
[0033]如图3所示，使用时，电路板16与外界电路接通，电路板16通电后，编码器13控制定子14产生磁场，磁场驱动转子9转动，转子9带动传动轴转动，传动轴带动谐波减速器工作，使得机器人一体化本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人一体化关节，其特征在于，包括：柔轮盖(1)、谐波减速器、直流无刷电机以及传动轴；所述柔轮盖(1)包括安装部和直筒部，所述谐波减速器、所述传动轴以及所述直流无刷电机依次自所述安装部套设在所述直筒部上，所述安装部与所述谐波减速器紧固连接；所述谐波减速器远离所述安装部的一侧与所述直流无刷电机紧固连接；所述直流无刷电机包括转子(9)、编码器(13)、定子(14)、电路板(16)以及电机壳，所述定子(14)套设在所述转子(9)的外侧，所述定子(14)、所述编码器(13)以及所述电路板(16)依次套设在所述电机壳内；所述传动轴包括第一电机轴(10)和第二电机轴(11)，所述第一电机轴(10)套设在所述第二电机轴(11)的外侧且二者紧固连接；所述第一电机轴(10)的一侧与所述谐波减速器传动连接，另一侧与所述转子(9)传动连接，且所述转子(9)套设在所述第一电机轴(10)的外侧。2.如权利要求1所述的机器人一体化关节，其特征在于，所述谐波减速器包括钢轮(2)、波发生器(6)以及柔轮(8)，所述柔轮(8)套设在所述波发生器(6)的外侧，所述钢轮(2)套设在所述柔轮(8)的外侧且二者传动连接。3.如权利要求1所述的机器人一体化关节，其特征在于，所述第一电机轴(10)和所述第二电机轴(11)上设置有相匹配的通孔，所述第一电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：易港，
申请(专利权)人：钛虎机器人科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：