本实用新型专利技术提供了一种基于锥齿轮传动的夹持机构及机器人,包括连接盘、安装底座、第一齿轮座、第二齿轮座、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆以及驱动件；第三锥齿轮分别与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，驱动件用于驱动第三锥齿轮转动；且第三连杆的夹持部与第六连杆的夹持部呈相对设置。通过驱动件驱动第三锥齿轮转动，第三锥齿轮分别同时带动第一锥齿轮和第二锥齿轮转动，第一锥齿轮带动第二连杆转动，从而带动第三连杆转动，第二锥齿轮带动第四连杆转动，从而带动第六连杆转动，实现了夹持机构者的靠近夹持运动或分离放松运动，且稳定性高，有助于减少被夹持物体的掉落率。掉落率。掉落率。
【技术实现步骤摘要】
基于锥齿轮传动的夹持机构及机器人
[0001]本技术涉及夹持设备
，具体地，涉及一种基于锥齿轮传动的夹持机构及机器人。
技术介绍
[0002]机械夹爪是一种能模仿人手的某些动作功能，用以抓取、转运或操作用具的夹持装置。其构造和性能上兼有人和机械手各自的优点，它可以代理人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。
[0003]现有公开号为CN214604432U的中国专利申请文献，其公开了一种夹爪结构及多工位夹爪结构，包括滑座、直线滑轨、夹紧气缸、第一夹爪和第二夹爪；所述直线滑轨安装在所述滑座的下表面，所述第一夹爪和所述第二夹爪均滑动式安装在所述直线滑轨上，所述第一夹爪和所述第二夹爪相向设置，所述夹紧气缸的两端分别安装在所述第一夹爪和所述第二夹爪靠近顶部的位置，所述夹紧气缸伸出或缩回带动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互远离或靠近。
[0004]现有技术中的夹爪结构稳定性低，被夹持物体掉落率大，存在待改进之处。
技术实现思路
[0005]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种基于锥齿轮传动的夹持机构及机器人。
[0006]根据本技术提供的一种基于锥齿轮传动的夹持机构，包括连接盘、安装底座、第一齿轮座、第二齿轮座、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆以及驱动件；所述安装底座和驱动件二者均安装在连接盘上，所述第一齿轮座和第二齿轮座二者均安装在安装底座上，且所述第一齿轮座和第二齿轮座呈相对间隔设置，所述第一锥齿轮转动安装在第一齿轮座上，所述第二锥齿轮转动安装在第二齿轮座上，所述第三锥齿轮转动设置在第一齿轮座和第二齿轮座之间，所述第三锥齿轮分别与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，且所述驱动件用于驱动第三锥齿轮转动；所述第一连杆的一端与安装底座转动连接，所述第二连杆的一端与第一锥齿轮紧固连接，所述第一连杆的另一端和第二连杆的另一端二者分别与第三连杆紧固连接；所述第四连杆的一端与安装底座转动连接，所述第五连杆的一端与第二锥齿轮紧固连接，所述第四连杆的另一端和第五连杆的另一端二者分别与第六连杆紧固连接；所述第三连杆和第六连杆二者均包括夹持部，且所述第三连杆的夹持部与第六连杆的夹持部呈相对设置。
[0007]优选地，所述连接盘上紧固安装有连接架，所述安装底座紧固安装在连接架远离连接盘的端部，所述驱动件紧固安装在连接架的内部。
[0008]优选地，所述驱动件包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴穿过安装底座并与安装底座转动配合，所述驱动电机输出轴穿出安装底座的一端与第三锥齿轮同轴紧固连接。
[0009]优选地，所述第三连杆的夹持部紧固安装有第一爪板，所述第六连杆的夹持部紧
固安装有第二爪板，且所述第一爪板和第二爪板呈相对设置。
[0010]优选地，所述第二锥齿轮的中心轴线和第三锥齿轮的中心轴线共线，且所述第二锥齿轮的中心轴线和第三锥齿轮的中心轴线二者与第一锥齿轮的中心轴线相互垂直。
[0011]优选地，还包括外壳，所述外壳与连接盘连接，所述外壳套设安装底座和驱动件，且所述外壳上设置有供第一连杆、第二连杆、第四连杆以及第五连杆四者通过的开口。
[0012]优选地，所述第一齿轮座内安装有第一轴承，所述第一锥齿轮与第一轴承之间连接有转轴，所述转轴的一端与第一轴承同轴转动连接，所述转轴的另一端与第一锥齿轮同轴紧固连接。
[0013]优选地，所述第二齿轮座内安装有第二轴承，所述第二锥齿轮与第二轴承之间连接有转轴，所述转轴的一端与第二轴承同轴转动连接，所述转轴的另一端与第二锥齿轮同轴紧固连接。
[0014]根据本技术提供的一种机器人，包括机器人本体，所述连接盘的周侧壁上设置有连接孔，所述连接盘通过连接孔和紧固件配合与机器人本体连接。
[0015]优选地，所述连接盘的周侧壁上设置有连接孔。
[0016]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0017]1、本技术通过驱动件驱动第三锥齿轮转动，第三锥齿轮分别同时带动第一锥齿轮和第二锥齿轮转动，第一锥齿轮带动第二连杆转动，从而带动第三连杆转动，第二锥齿轮带动第四连杆转动，从而带动第六连杆转动，实现了夹持机构者的靠近夹持运动或分离放松运动，且稳定性高，有助于减少被夹持物体的掉落率。
[0018]2、本技术通过第一锥齿轮、第二锥齿轮以及第三锥齿轮三者配合的传动机构，结构紧凑，体积小。
[0019]3、本技术通过设置在连接盘上的连接孔，能够实现将夹持机构快速安装到不同型号的协作机器人上，集成性高，装配简单。
附图说明
[0020]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0021]图1为本技术主要体现夹持机构整体结构的示意图；
[0022]图2为本技术主要体现夹持机构整体外部结构的示意图。
[0023]附图标记：
[0024]外壳1
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第二连杆13
[0025]连接盘3
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销钉14
[0026]连接架5
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第三连杆15
[0027]驱动电机6
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第一爪板16
[0028]第三锥齿轮7
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第二齿轮座18
[0029]安装底座8
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第二锥齿轮20
[0030]第一齿轮座9
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第四连杆21
[0031]第一轴承10
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第五连杆22
[0032]第一锥齿轮11
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第六连杆23
[0033]第一连杆12
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第二爪板24
具体实施方式
[0034]下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本技术的保护范围。
[0035]如图1所示，根据本技术提供的一种基于锥齿轮传动的夹持机构及机器人，包括连接盘3、安装底座8、第一齿轮座9、第二齿轮座18、第一锥齿轮11、第二锥齿轮20、第三锥齿轮7、第一连杆12、第二连杆13第三连杆15、第四连杆21、第五连杆22、第六连杆23以及驱动件。
[0036]安装底座8和驱动件本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于锥齿轮传动的夹持机构，其特征在于，包括连接盘(3)、安装底座(8)、第一齿轮座(9)、第二齿轮座(18)、第一锥齿轮(11)、第二锥齿轮(20)、第三锥齿轮(7)、第一连杆(12)、第二连杆(13)、第三连杆(15)、第四连杆(21)、第五连杆(22)、第六连杆(23)以及驱动件；所述安装底座(8)和驱动件二者均安装在连接盘(3)上，所述第一齿轮座(9)和第二齿轮座(18)二者均安装在安装底座(8)上，且所述第一齿轮座(9)和第二齿轮座(18)呈相对间隔设置，所述第一锥齿轮(11)转动安装在第一齿轮座(9)上，所述第二锥齿轮(20)转动安装在第二齿轮座(18)上，所述第三锥齿轮(7)转动设置在第一齿轮座(9)和第二齿轮座(18)之间，所述第三锥齿轮(7)分别与第一锥齿轮(11)和第二锥齿轮(20)啮合，且所述驱动件用于驱动第三锥齿轮(7)转动；所述第一连杆(12)的一端与安装底座(8)转动连接，所述第二连杆(13)的一端与第一锥齿轮(11)紧固连接，所述第一连杆(12)的另一端和第二连杆(13)的另一端二者分别与第三连杆(15)紧固连接；所述第四连杆(21)的一端与安装底座(8)转动连接，所述第五连杆(22)的一端与第二锥齿轮(20)紧固连接，所述第四连杆(21)的另一端和第五连杆(22)的另一端二者分别与第六连杆(23)紧固连接；所述第三连杆(15)和第六连杆(23)二者均包括夹持部，且所述第三连杆(15)的夹持部与第六连杆(23)的夹持部呈相对设置。2.如权利要求1所述的基于锥齿轮传动的夹持机构，其特征在于，所述连接盘(3)上紧固安装有连接架(5)，所述安装底座(8)紧固安装在连接架(5)远离连接盘(3)的端部，所述驱动件紧固安装在连接架(5)的内部。3.如权利要求1所述的基于锥齿轮传动的夹持机构，其特征在于，所述驱动件包括驱动电机(6)，所述驱动电机(6)的输出轴穿过安装底座(8)并与安装底座(8)转动配合，所述驱动电机(6)输出轴穿出安装底座(8)的一端与第三锥齿轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：易港，
申请(专利权)人：钛虎机器人科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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