高扭矩密度的机器人一体化关节制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人技术领域的高扭矩密度的机器人一体化关节，包括谐波减速器、直流无刷电机以及传动轴，直流无刷电机通过传动轴连接谐波减速器；直流无刷电机通电后驱使传动轴进行转动，传动轴带动谐波减速器进行转动，谐波减速器产生的谐波传动使其进行减速转动。本实用新型专利技术采用中空的柔轮盖，不仅可以做防尘盖，对谐波减速器起保护作用，还可以大中空过孔，方便布线。电线布置位置巧妙，不易缠绕；本实用新型专利技术通过传动轴的结构可以保证同心度，便于安装，提高安装效率，从而可以高扭矩密度，体积小，重量大幅降低。重量大幅降低。重量大幅降低。

【技术实现步骤摘要】
高扭矩密度的机器人一体化关节


[0001]本技术涉及机器人
，具体地，涉及高扭矩密度的机器人一体化关节。

技术介绍

[0002]现有技术中，无论是工业机器人还是仿生机器人，其中的关节部件的机械结构一般包括驱动电机、谐波减速器、关节壳体与机电接口等，存在结构件多，组装比较复杂、占地面积较大的问题。同时整体结构中空孔较小，不方便布线，造成内部电线缠绕，缩短使用寿命、低扭矩密度。
[0003]经现有技术专利文献检索发现，中国专利技术专利公开号为CN112873267A，公开了一种协作机器人一体化关节，属于机器人
，具有低成本、低自重、低噪音、高效率和可以内部走线等优点。包括壳体、驱动电机、输入轴、输出结构和行星齿轮传动结构，驱动电机设于壳体内；输入轴设于壳体内，并与驱动电机传动连接；输出结构设于壳体内；行星齿轮传动结构设于壳体内，与输入轴和输出结构传动连接。而本技术提供了高扭矩密度的机器人一体化关节，解决低扭矩密度、占地面积大、布线不便等问题。因此，该文献与本技术所介绍的方法是属于不同的专利技术构思。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种高扭矩密度的机器人一体化关节。
[0005]根据本技术提供的一种高扭矩密度的机器人一体化关节，包括谐波减速器、直流无刷电机以及传动轴，直流无刷电机通过传动轴连接谐波减速器；
[0006]直流无刷电机通电后驱使传动轴进行转动，传动轴带动谐波减速器进行转动，谐波减速器产生的谐波传动使其进行减速转动。
[0007]一些实施例中，谐波减速器包括柔轮盖、钢轮、第二轴承、波发生器以及柔轮，波发生器卡接于钢轮内，钢轮卡接于第二轴承内，第二轴承连接于柔轮上，柔轮盖连接于钢轮上。
[0008]一些实施例中，柔轮盖包括盖体和杆体，盖体连接于钢轮上，杆体穿过波发生器和传动轴与直流无刷电机相连接。
[0009]一些实施例中，杆体为中空结构。
[0010]一些实施例中，传动轴包括编码器垫圈、第一轴承、转子、电机轴以及磁钢固定，第一轴承通过编码器垫圈卡接于转子内，电机轴通过第一轴承连接于磁钢固定内。
[0011]一些实施例中，磁钢固定穿过柔轮与波发生器连接。
[0012]一些实施例中，直流无刷电机包括电机后盖、电路板、电机壳以及定子，电机壳底部连接有电路板，电路板连接于电机后盖上，电机壳上连接有定子。
[0013]一些实施例中，定子中卡接有与之相匹配的转子。
[0014]一些实施例中，柔轮连接于定子上。
[0015]一些实施例中，谐波减速器、直流无刷电机以及传动轴的轴心保持在同一垂直线上。
[0016]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0017]1、本技术采用中空的柔轮盖，不仅可以做防尘盖，对谐波减速器起保护作用，还可以大中空过孔，方便布线。电线布置位置巧妙，不易缠绕；
[0018]2、本技术通过传动轴的结构可以保证同心度，便于安装，提高安装效率，从而可以高扭矩密度，体积小，重量大幅降低。
附图说明
[0019]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0020]图1为本技术的爆炸图；
[0021]图2为本技术的俯视图；
[0022]图3为本技术E
‑
E的剖视图；
[0023]图4为本技术的主视图。
[0024]图中标号：
[0025]谐波减速器1、柔轮盖11、盖体111、杆体112、钢轮12、第二轴承13、波发生器14、柔轮15、直流无刷电机2、电机后盖21、电路板22、电机壳23、定子24、传动轴3、编码器垫圈31、第一轴承32、转子33、电机轴34、磁钢固定35。
具体实施方式
[0026]下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本技术的保护范围。
[0027]实施例
[0028]本技术提供的一种高扭矩密度的机器人一体化关节，包括谐波减速器1、直流无刷电机2以及传动轴3，直流无刷电机2通过传动轴3连接谐波减速器1，谐波减速器1、直流无刷电机2以及传动轴3的轴心保持在同一垂直线上。直流无刷电机2通电后驱使传动轴3进行转动，传动轴3带动谐波减速器1进行转动，谐波减速器1产生的谐波传动使其进行减速转动。
[0029]谐波减速器1包括柔轮盖11、钢轮12、第二轴承13、波发生器14以及柔轮15，波发生器14卡接于钢轮12内，钢轮12卡接于第二轴承13内，第二轴承13连接于柔轮15上，柔轮盖11连接于钢轮12上。柔轮盖11包括盖体111和杆体112，盖体111连接于钢轮12上，杆体112穿过波发生器14和传动轴3与直流无刷电机2相连接。优选的，杆体112为中空结构。
[0030]直流无刷电机2包括电机后盖21、电路板22、电机壳23以及定子24，电机壳23底部连接有电路板22，电路板22连接于电机后盖21上，电机壳23上连接有定子24。定子24中卡接有与之相匹配的转子33。
[0031]传动轴3包括编码器垫圈31、第一轴承32、转子33、电机轴34以及磁钢固定35，第一
轴承32通过编码器垫圈31卡接于转子33内，电机轴34通过第一轴承32连接于磁钢固定35内。磁钢固定35穿过柔轮15与波发生器14连接。柔轮15通过螺栓连接于定子24上。
[0032]工作原理：电路板22通电后带动转子33进行转动，转子14带动磁钢固定35进行转动，磁钢固定35带动波发生器15进行转动，波发生器15发出波从而产生谐波传动，通过钢轮12和第二轴承13进行输出做减速转动。
[0033]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0034]以上对本技术的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本技术并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本技术的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高扭矩密度的机器人一体化关节，其特征在于，包括谐波减速器（1）、直流无刷电机（2）以及传动轴（3），所述直流无刷电机（2）通过所述传动轴（3）连接所述谐波减速器（1）；所述直流无刷电机（2）通电后驱使所述传动轴（3）进行转动，所述传动轴（3）带动所述谐波减速器（1）进行转动，所述谐波减速器（1）产生的谐波传动使其进行减速转动。2.根据权利要求1所述的高扭矩密度的机器人一体化关节，其特征在于，所述谐波减速器（1）包括柔轮盖（11）、钢轮（12）、第二轴承（13）、波发生器（14）以及柔轮（15），所述波发生器（14）卡接于所述钢轮（12）内，所述钢轮（12）卡接于所述第二轴承（13）内，所述第二轴承（13）连接于所述柔轮（15）上，所述柔轮盖（11）连接于所述钢轮（12）上。3.根据权利要求2所述的高扭矩密度的机器人一体化关节，其特征在于，所述柔轮盖（11）包括盖体（111）和杆体（112），所述盖体（111）连接于所述钢轮（12）上，所述杆体（112）穿过所述波发生器（14）和所述传动轴（3）与所述直流无刷电机（2）相连接。4.根据权利要求3所述的高扭矩密度的机器人一体化关节，其特征在于，所述杆体（112）为中空结构。5.根据权利要求2所述的高扭矩密度的机器人一体化...

【专利技术属性】
技术研发人员：易港，
申请(专利权)人：钛虎机器人科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：