七轴机械臂及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种七轴机械臂及机器人，所述七轴机械臂，包括底座、第一旋转电机组件、第一节外壳、第二旋转电机组件、第二节外壳、第三旋转电机组件、第三节外壳、第四旋转电机组件、第四节外壳、第五旋转电机组件、第五节外壳、第六旋转电机组件、第六节外壳、第七旋转电机组件、机械手连接盘以及机械手；本实用新型专利技术通过所述将多个旋转电机组件作为七个轴为所述七轴机械臂提供多个自由度，并且采用六自由度机械手通过机械手连接盘与所述第七旋转电机组件连接，更大程度增加了七轴机械臂的自由度，使机械臂更加灵活，功能更加丰富，能适应更为复杂的工作条件。更为复杂的工作条件。更为复杂的工作条件。

【技术实现步骤摘要】
七轴机械臂及机器人


[0001]本技术涉及机械臂领域，具体地，涉及一种七轴机械臂及机器人。

技术介绍

[0002]多轴机器人技术近年来发展迅速，机器人应用领域也随之不断扩大，如今被大量地运用在工业应用、娱乐生活上；现有的多轴机器人在工业应用上已经达到安全、精准，大多被应用在代替人在危险场景下重复工作，如：物流搬运、上下料等等；现有的多轴机器人在娱乐生活上做到有陪伴功能、有教育意义，广受消费者好评。但现有的机器人仍然存在运动自由度不够，活动不够灵活的问题。
[0003]专利文献CN 213226195 U公开了一种三轴机械臂及机器人，包括：底座、第一关节、第二关节以及第三关节，第二关节包括第一端和第二端，第一端和第一关节通过第一关节轴连接，第二端和第三关节通过第二关节轴连接，其中，第一关节通过一轴驱动器驱动，第二关节通过二轴驱动器驱动，第三关节通过三轴驱动器驱动，能够实现三轴机械臂各关节的独立运动，能够根据实际应用情况进行各关节长度的调节，应用范围广、传递效率高，且结构简单，一轴驱动器、二轴驱动器以及三轴驱动器都安装在底座上，有效减小了三轴机械臂的整体尺寸，减轻了第一关节、第二关节以及第三关节上的重量，使得三轴机械臂能够承受较大的负载。但其仍具有自由度不够，活动不够灵活的问题。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种七轴机械臂及机器人。
[0005]根据本技术提供的一种七轴机械臂，包括底座、第一旋转电机组件、第一节外壳、第二旋转电机组件、第二节外壳、第三旋转电机组件、第三节外壳、第四旋转电机组件、第四节外壳、第五旋转电机组件、第五节外壳、第六旋转电机组件、第六节外壳、第七旋转电机组件、机械手连接盘以及机械手；
[0006]所述底座与第一旋转电机组件的一端紧固连接，所述第一旋转电机组件的另一端与所述第一节外壳的一端紧固连接；所述第一旋转电机组件能够带动所述第一节外壳沿所述第一旋转电机组件的轴线方向旋转；
[0007]所述第一节外壳的另一端紧固连接第二旋转电机组件的一端，所述第二旋转电机组件的另一端紧固连接第二节外壳的一端；所述第二旋转电机组件能够带动所述第二节外壳沿所述第二旋转电机组件的轴线方向旋转；
[0008]所述第二节外壳的另一端与第三旋转电机组件的一端紧固连接，所述第三旋转电机组件的另一端与所述第三节外壳的一端紧固连接；所述第三旋转电机组件能够带动所述第三节外壳沿所述第三旋转电机组件的轴线方向旋转；
[0009]所述第三节外壳的另一端与所述第四旋转电机组件的一端紧固连接，所述第四旋转电机组件的另一端与所述第四节外壳的一端紧固连接；所述第四旋转电机组件能够带动所述第四节外壳沿所述第四旋转电机组件的轴线方向旋转；
[0010]所述第四节外壳的另一端与所述第五旋转电机组件的一端紧固连接，所述第五旋转电机组件的另一端与所述第五节外壳的一端紧固连接；所述第五旋转电机组件能够带动所述第五节外壳沿所述第五旋转电机组件的轴线方向旋转；
[0011]所述第五节外壳的另一端与所述第六旋转电机组件的一端紧固连接，所述第六旋转电机组件的另一端与所述第六节外壳的一端紧固连接；所述第六旋转电机组件能够带动所述第六节外壳沿所述第六旋转电机组件的轴线方向旋转；
[0012]所述第六节外壳的一端与所述第七旋转电机组件的一端紧固连接，所述第七旋转电机组件的另一端通过所述机械手连接盘与所述机械手连接；第七旋转电机组件能够带动所述机械手连接盘沿所述第七旋转电机组件的轴线方向旋转；
[0013]优选的，所述第一旋转电机组件的轴线、第二旋转电机组件的轴线、第三旋转电机组件的轴线、第四旋转电机组件的轴线、第五旋转电机组件的轴线、第六旋转电机组件的轴线以及第七旋转电机组件的轴线依次相互垂直。
[0014]优选的，所述紧固连接为通过紧固件连接。
[0015]优选的，所述机械手为六自由度机械手。
[0016]优选的，所述第一旋转电机组件、第二旋转电机组件、第三旋转电机组件、第四旋转电机组件、第五旋转电机组件、第六旋转电机组件以及第七旋转电机组件均包括旋转电机与电机输出轴外壳，所述旋转电机的输出轴与所述输出轴外壳连接，所述旋转电机的输出轴能够带动所述输出轴外壳沿所述旋转电机的输出轴的轴线旋转；第一旋转电机组件、第二旋转电机组件、第三旋转电机组件、第四旋转电机组件、第五旋转电机组件、第六旋转电机组件中的电机输出轴外壳分别与所述第一节外壳的一端、第二节外壳的一端、第三节外壳的一端、所述第四节外壳的一端、所述第五节外壳的一端、所述第六节外壳的一端以及所述机械手连接盘紧固连接。
[0017]优选的，第一节外壳、第二节外壳、第三节外壳、第四节外壳、第五节外壳以及第六节外壳均包括旋转电机安装位、中间连接部、以及输出轴外壳安装位；
[0018]所述旋转电机安装位与输出轴外壳安装位通过中间连接部连接，所述旋转电机安装位的轴线与所述输出轴外壳安装位的轴线相互垂直；所述旋转电机安装位用于安装所述旋转电机，所述输出轴外壳安装位用于与所述输出轴外壳连接。
[0019]优选的，还包括第一关节连接圆盘、第三关节连接圆盘、第五关节连接圆盘；
[0020]所述第一旋转电机组件中的输出轴外壳、第三旋转电机组件中的输出轴外壳、第五旋转电机组件中的输出轴外壳上均具有第一螺纹孔组；
[0021]所述第一关节连接圆盘、第三关节连接圆盘、第五关节连接圆盘上均具有第二螺纹孔组与第三螺纹孔组；
[0022]所述第一节外壳上的输出轴外壳安装位、第三节外壳上的输出轴外壳安装位以及第五节外壳上的输出轴外壳安装位上均具有第四螺纹孔组；
[0023]所述第一旋转电机组件中的输出轴外壳上的第一螺纹孔组中的螺纹与所述第一关节连接圆盘上的第二螺纹孔组中的螺纹一一对应，且通过连接件连接，所述第一关节连接圆盘上的第三螺纹孔组中的螺纹与所述第一节外壳的输出轴外壳安装位上的第四螺纹孔组中的螺纹一一对应，且通过连接件连接；
[0024]所述第三旋转电机组件中的输出轴外壳上的第一螺纹孔组中的螺纹与所述第三
关节连接圆盘上的第二螺纹孔组中的螺纹一一对应，且通过连接件连接；所述第三关节连接圆盘上的第三螺纹孔组中的螺纹与所述第三节外壳上的输出轴外壳安装位上的第四螺纹孔组中的螺纹一一对应，且通过连接件连接。
[0025]所述第五旋转电机组件中的输出轴外壳上的第一螺纹孔组中的螺纹与所述第五关节连接圆盘上的第二螺纹孔组中的螺纹一一对应，且通过连接件连接；所述第五关节连接圆盘上的第三螺纹孔组中的螺纹与所述第五节外壳上的输出轴外壳安装位上的第四螺纹孔组中的螺纹一一对应，且通过连接件连接。
[0026]优选的，所述第一节外壳上的旋转电机安装位、第二节外壳上的旋转电机安装位、第三节外壳上的旋转电机安装位、第四节外壳上的旋转电机安装位、所述第五节外壳上的旋转电机安装位以及六节外壳上的旋转电机安装位均包括第一盖体与第一安装位主体；所述第一安装位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种七轴机械臂，其特征在于，包括底座(1)、第一旋转电机组件(2)、第一节外壳(5)、第二旋转电机组件(6)、第二节外壳(7)、第三旋转电机组件(8)、第三节外壳(10)、第四旋转电机组件(11)、第四节外壳(12)、第五旋转电机组件(13)、第五节外壳(15)、第六旋转电机组件(16)、第六节外壳(17)、第七旋转电机组件(18)、机械手连接盘(19)以及机械手(20)；所述底座(1)与第一旋转电机组件(2)的一端紧固连接，所述第一旋转电机组件(2)的另一端与所述第一节外壳(5)的一端紧固连接；所述第一旋转电机组件(2)能够带动所述第一节外壳(5)沿所述第一旋转电机组件(2)的轴线方向旋转；所述第一节外壳(5)的另一端紧固连接第二旋转电机组件(6)的一端，所述第二旋转电机组件(6)的另一端紧固连接第二节外壳(7)的一端；所述第二旋转电机组件(6)能够带动所述第二节外壳(7)沿所述第二旋转电机组件(6)的轴线方向旋转；所述第二节外壳(7)的另一端与第三旋转电机组件(8)的一端紧固连接，所述第三旋转电机组件(8)的另一端与所述第三节外壳(10)的一端紧固连接；所述第三旋转电机组件(8)能够带动所述第三节外壳(10)沿所述第三旋转电机组件(8)的轴线方向旋转；所述第三节外壳(10)的另一端与所述第四旋转电机组件(11)的一端紧固连接，所述第四旋转电机组件(11)的另一端与所述第四节外壳(12)的一端紧固连接；所述第四旋转电机组件(11)能够带动所述第四节外壳(12)沿所述第四旋转电机组件(11)的轴线方向旋转；所述第四节外壳(12)的另一端与所述第五旋转电机组件(13)的一端紧固连接，所述第五旋转电机组件(13)的另一端与所述第五节外壳(15)的一端紧固连接；所述第五旋转电机组件(13)能够带动所述第五节外壳(15)沿所述第五旋转电机组件(13)的轴线方向旋转；所述第五节外壳(15)的另一端与所述第六旋转电机组件(16)的一端紧固连接，所述第六旋转电机组件(16)的另一端与所述第六节外壳(17)的一端紧固连接；所述第六旋转电机组件(16)能够带动所述第六节外壳(17)沿所述第六旋转电机组件(16)的轴线方向旋转；所述第六节外壳(17)的一端与所述第七旋转电机组件(18)的一端紧固连接，所述第七旋转电机组件(18)的另一端通过所述机械手连接盘(19)与所述机械手(20)连接；第七旋转电机组件(18)能够带动所述机械手连接盘(19)沿所述第七旋转电机组件(18)的轴线方向旋转。2.根据权利要求1所述的七轴机械臂，其特征在于，所述第一旋转电机组件(2)的轴线、第二旋转电机组件(6)的轴线、第三旋转电机组件(8)的轴线、第四旋转电机组件(11)的轴线、第五旋转电机组件(13)的轴线、第六旋转电机组件(16)的轴线以及第七旋转电机组件(18)的轴线依次相互垂直。3.根据权利要求1所述的七轴机械臂，其特征在于，所述紧固连接为通过紧固件连接。4.根据权利要求1所述的七轴机械臂，其特征在于，所述机械手(20)为六自由度机械手。5.根据权利要求1所述的七轴机械臂，其特征在于，所述第一旋转电机组件(2)、第二旋转电机组件(6)、第三旋转电机组件(8)、第四旋转电机组件(11)、第五旋转电机组件(13)、第六旋转电机组件(16)以及第七旋转电机组件(18)均包括旋转电机与电机输出轴外壳，所述旋转电机的输出轴与所述输出轴外壳连接，所述旋转电机的输出轴能够带动所述输出轴外壳沿所述旋转电机的输出轴的轴线旋转；第一旋转电机组件(2)、第二旋转电机组件(6)、
第三旋转电机组件(8)、第四旋转电机组件(11)、第五旋转电机组件(13)、第六旋转电机组件(16)中的电机输出轴外壳分别与所述第一节外壳(5)的一端、第二节外壳(7)的一端、第三节外壳(10)的一端、所述第四节外壳(12)的一端、所述第五节外壳(15)的一端、所述第六节外壳(17)的一端以及所述机械手连接盘(19)紧固连接。6.根据权利要求5所述的七轴机械臂，其特征在于，第一节外壳(5)、第二节外壳(7)、第三节外壳(10)、第四节外壳(12)、第五节外壳(15)以及第六节外壳(17)均包括旋转电机安装位(23)、中间连接部(24)、以及输出轴外壳安装位(25)；所述旋转电机安装位(23)与输出轴外壳安装位(25)通过中间连接部(24)连接，所述旋转电机安装位(23)的轴线与所述输出轴外壳安装位(25)的轴线相互垂直；所述旋转电机安装位(23)用于安装所述旋转电机，所述输出轴外壳安装位(25)用于与所述输出轴外壳连接。7.根据权利要求6所述的七轴机械臂，其特征在于，还包括第一关节连接圆盘(3)、第三关节连接圆盘(21)、第五关节连接圆盘(22)；所述第一旋转电机组件(2)中的输出轴外壳、第三旋转电机组件(8)中的输出轴外壳、第五旋转电机组件(13)中的输出轴外壳上均具有第一螺纹孔组；所述第一关节连接圆盘(3)、第三关节连接圆盘(21)、第五关节连接圆盘(22)上均具有第二螺纹孔组与第三螺纹孔组；所述第一节外壳(5)上的输出轴外壳安装位(25)、第三节外壳(10)上的输出轴外壳安装位(25)以及第...

【专利技术属性】
技术研发人员：易港，
申请(专利权)人：钛虎机器人科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：