模块化机器人关节制造技术

本公开提供了一种模块化机器人关节，其包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器与所述驱动装置连接；动力端外壳，所述动力端外壳作为关节固定侧并连接至刚轮侧；力矩传感器，所述力矩传感器包括内法兰和外法兰，所述力矩传感器的内法兰与所述柔轮连接，所述力矩传感器的外法兰与交叉滚子轴承的一端连接，所述力矩传感器用于测量所述关节的输出力矩；其中，所述交叉滚子轴承的另一端与所述刚轮连接；所述谐波减速器的柔轮作为关节输出侧用于输出驱动力。作为关节输出侧用于输出驱动力。作为关节输出侧用于输出驱动力。

【技术实现步骤摘要】
模块化机器人关节


[0001]本公开属于机器人
，本公开尤其涉及一种模块化机器人关节。

技术介绍

[0002]谐波减速器具有传动速比大、承载能力高、传动精度高、体积小、重量轻、运动平稳等优点，被广泛应用于航空、航天、能源、机器人等领域。而带力矩传感器的协作机器人，是近年机器人的发展趋势，目前的力控型机械臂主要有两个发展方向，一种是末端有六维力的力控型机械臂，一种是集成力矩传感器的模块化关节组成的力控型机械臂。而模块化关节为了集成力矩传感器，要么使用组合型谐波减速器，关节整体体积较大；要么使用组件型谐波减速器，但同时会牺牲交叉滚子轴承体积和深沟球轴承的体积，使模块化关节的寿命受影响。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种模块化机器人关节。
[0004]根据本公开的一个方面，提供了一种模块化机器人关节，其包括：
[0005]驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；
[0006]谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器与所述驱动装置连接；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化机器人关节，其特征在于，包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；谐波减速器，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮，所述波发生器与所述驱动装置连接；动力端外壳，所述动力端外壳作为关节固定侧并连接至刚轮侧；力矩传感器，所述力矩传感器包括内法兰和外法兰，所述力矩传感器的内法兰与所述柔轮连接，所述力矩传感器的外法兰与交叉滚子轴承的一端连接，所述力矩传感器用于测量所述关节的输出力矩；其中，所述交叉滚子轴承的另一端与所述刚轮连接；所述谐波减速器的柔轮作为关节输出侧用于输出驱动力。2.根据权利要求1所述的模块化机器人关节，其特征在于，还包括：中空轴，所述中空轴的一端固定于柔轮侧，所述中空轴的另一端穿过所述波发生器和所述驱动装置。3.根据权利要求1所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承内环、交叉滚子轴承外环以及交叉滚子，所述交叉滚子轴承内环与所述刚轮或者力矩传感器中的一者连接，所述交叉滚子轴承外环与所述刚轮或者力矩传感器中的另一者连接。4.根据权利要求3所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述交叉滚子轴承内环与所述交叉滚子轴承外环之间设置密封件，所述密封件用于密封所述交叉滚子轴承。5.根据权利要求1所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述力矩传感器与所述柔轮之间设置摩擦部件，所述摩擦部件用于增加所述柔轮与所述力矩传感器之间的摩擦系数。6.根据权利要求2所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述波发生器与所述中空轴之间设置第一轴承，并且所述第一轴承设置于所述柔轮的腔体内部。7.根据权利要求6所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述第一轴承的两侧设置密封法兰。8.根据权利要求6所述的模块化机器人关节，其特征在于，还包括第一固定部，所述第一固定部与所述刚轮固定连接，所述波发生器与所述第一固定部之间设置第二轴承。9.根据权利要求8所述的模块化机器人关节，其特征在于，所述第二轴承的内环与所述波发生器的位置保持固定，所述第二轴承的外环与所述第一固定部的位置保持固定。10....

【专利技术属性】
技术研发人员：祝汉歧，王倩，李鹏，梁佳华，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：